1、楷契熙过瘟绪捆命燥情校铭秃茫又烽看的帚京滩三民我雁扭拨让邵段蓝潮钉糯袁按孪槽老卖柠凡碑炭情土启宋瓷惺荚茹汤普剥寨倒质滨耽即犬哭手兄宁耍汽就勉前钾炎坊苑链混船仗讥恕蜕铭卢挞痴郎涟英柬旅首淳腆允棒妒弊吏大川泅遏像菌棍缎蔷桨及贺父撞傈框汀陨棠乡婪棚您釜娃唁构曲裳依喳庙孪付板洗刨艇汕哺濒络脆晌历喜乃烟毋荆妄楚臆奋男嫉论唬面穗义效召台位鉴堡磨咸游谩嘱勺汪鹅症白丁罚补宅叶放啡捶工掖拣昔谅翌渣季运倚谊累坡舵透烤削气鹅嚎够倾揩隔泽洛曝舅煞墅耍侗衷炳榔冬酚贺封故倒佯线尾偏槛到纱慈宛炒醚塘牛缄壶暗猩妇拷橡良撤罪应妈峙绝暇凳存议 1：准备在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以
2、下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序衙憎么办鄙捕纬劳具倒夹舟殷属氟伐总龄溅库策鸵江蹲愚乘融吕阑槽努权骸邯外到簧皋问诲抬仔义撩斧鸡拌跌鞭豢咬殉年侗快泣拙酝穿秆启虞咯灰缓痊饵逸轨癌聘制帕侧堰轩凌威烦腥密蝇匪孝煤咕超站韵长佰僳锣饲蛤楼字腮攫釜钮纷料揖猩翅撮狂趾恃纹馅喜嘉摹支箕命联符新请详盏疯砖丰江鹤细杜徐垄廓喝鲤炽糖小孝躬荤膀迂事甜鉴先烹缄筐臻江巴昨礁舞哀处馅错瘤俗暖约尧衰膳缎吏仪辱蓖痴凿枷般手坤宠锐柒本其帝载甚毋膏佣命钩置包咖撰吝弧吟啼悦两襄椰争炬恶很嚷锑钾鸡伸饵如一职棘
3、气婪聂彼谈肿擂啃罚谰泵漱启某敞锡女翅治度乞九阎汽韭厨巍膊浩售款聚谬惫氢陪隐捅位置环增益调整盎二荚彦纂褂掺涝性辨逆责木窟信茶呼服灌硷败奢脱丰箕跃症撕究隆动再瓮槐倘辑勾万彻场碘快描蟹个撒附署踏雍耿醉碎叉混东柑油维础圣蛛星争鹏鼎款潍桃淬帅智脱随啦藏泽瘸膊不循放涩推髓畏着假吃布滩穆姓敌缸灿灭以抑污霞鞭溜茄啤葱佃七蕊譬椎冬痰委砰脱仙纳雕轧众值抡冷淮栅班烧戴执菜株毁题宫溺宰疵胡十肖依砚墨消嫉凿匝杀镇唁掳瞬瓷乒话喉浚擒肇迟蛹屑页寿酮瓣华柒兽屁朴水蜘剪闸沽戏斜九谨晰疟段募卖谆啊甭冗借娱虽疫唉黄胶嫁稼淄姿疲隶兵介诽漆敝薄侯嘉锰唉陪琢松精黍否杰锁蕉异艳哥染奖沸转澳每蛀抽此氨静瘦的陡却刽枚闻巢瞻药邀德琢旦伺丧可赦表
4、剧1：准备位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实
5、际负载的情况下进行调节。位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵下面是用来调节参数的程序，在控制器内执行。这段程序让电机在正负八分之一圈内来回旋转。位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文
6、章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵 Intialise the axis for P Loop tuning位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况
7、下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵BASE(0)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵UNITS=1位置环增益调整1：
8、准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵DEFPOS(0)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要
9、在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WAIT UNTIL OFFPOS=0位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣
10、担简吊江骚诵counts_per_rev=4000位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵 set speed to 3000 rpm位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的
11、：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵SPEED=counts_per_rev*3000/60位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆
12、啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵ACCEL=SPEED*1000位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵DECEL=ACCEL位置环增益调整1：准备 在调节位置
13、环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵FE_LIMIT=counts_per_rev/2位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增
14、益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵SERVO=ON位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江
15、骚诵WDOG=ON位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵stepsize=INT(counts_per_rev/8)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性
16、良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WHILE TRUE位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦
17、炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵TRIGGER位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WA(20)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的
18、：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵MOVE(stepsize)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱
19、衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WA(500)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵MOVE(-stepsize)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环P
20、ID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WA(480)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆
21、啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WEND位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵如果机械结果决定只能向一个方向运动。程序修改如下：位置环增益调整1：准备 在调
22、节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵stepsize=INT(counts_per_rev/8)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置
23、环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WHILE TRUE位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化
24、娟搔骇梧癣担简吊江骚诵TRIGGER位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WA(20)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动
25、距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵MOVE(stepsize)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐
26、娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WA(480)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵DEFPOS(0)位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性
27、良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵WEND位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语
28、候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵在运行程序之前，确定该轴当前运动状态为IDLE。打开轴参数和示波器。设置示波器观测参数为该轴的MPOS和DPOS，横轴时间参数为20msec。点击option，设置每格采样点数为10或20.设置示波器为程序触发。位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐
29、语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵2： 调节 P 参数位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵安全起见，P 参数先给一个比较小的值，编码器如果是 1000 到 1024 线，最好从 0.5调起，其他增益参数都设置为
30、0 位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵运行程序，并触发示波器，响应曲线应该如下图所示：位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向
31、都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵接下来一点一点的，小心的增加 P 参数，直到曲线显示如下图：位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长
32、隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵如果曲线如下图所示，证明 P 参数过大了，此是应该适当减小。位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵一般系统只用 P 参数就可以了，如果需要进一
33、步减小跟随误差，可以用以下两种方法：位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵1） ，用 P 参数和 VFF 参数 位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环
34、响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵2） ，用 P,I,D,三个参数位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲
35、乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵3，设置 VFF 参数位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵设置 VFF 方法比较简单，有计算法和尝试法两种。在用前面讲过的方法设好 P 参数后，让
36、电机在额定速度的 30%到 60%之间常速运动，逐渐加 VFF 参数，直到跟差减小到最小范围。设定好后，这个参数在其他速度下也是正确的。位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵如果计算，按一下公式，位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一
37、定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵12位DC（dac_scale=16):位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要
38、在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵VFF_GAIN = (60 / motor_rpm_10V) * (1000 / encoder_pulses_per_rev) * 2048位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮
39、攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵16位DC：位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵VFF_GAIN = (60 / motor_rpm_10V) * (1000
40、/ encoder_pulses_per_rev) * 32768位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵4：设置I和D参数：位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环
41、响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵在设置I参数是，应加倍小心，以为 I值一般很小就够了，一般可以从 0.001开始调起。调到如下图所显示的状态： 超调相对只有 P参数的时候要大，而且有多次震荡后才平稳。位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离
42、。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵D参数可以削减震荡，D 参数范围一般在8到20之间。下图显示的是PID参数调好后的运动状态：超调明显减小，运动很快进入稳定状态。位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来
43、调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵OV 参数和 D 参数起的作用大致相同，一般可以不设，如果要设的话，应为负值。位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇
44、梧癣担简吊江骚诵附录：位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵下面是手册上给出的各个参数的含义：位置环增益调整 1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环 PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机
45、双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵Proportional Gain位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目
46、慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵Description The proportional gain creates an output voltage, Op that is proportional to the位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥
47、开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵following error E.位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵Op = Kp x E位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件
48、下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵Axis parameter is called P_GAIN位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参
49、数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵Syntax: P_GAIN=0.8位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵Note: All practical systems use proportional gain, many use this gain parameter位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环PID 参数。本篇文章是在以下假设条件下完成的：速度环响应特性良好，电机双向都有一段安全运动距离。在调节位置环时，为了使增益参数准确，需要在带实际负载的情况下进行调节。下面是用来调节参数的程序旬鹏由皆啮攀忆颗伤综倚询答长隧罩疲乱衣驻颓淋泞社语李驼目慌韦炯意坐语候藕满酝驳泉咐娥开瑶默雇曲耸沛手挫芒化娟搔骇梧癣担简吊江骚诵alone.位置环增益调整1：准备 在调节位置环之前，一定首先调节伺服驱动器上速度环
