1、Panasonic Minas A4 系列 AC 伺服驱动器 技术资料选编 电话： 755-26410506 26410517 86210506Minas A4 系列驱动器技术资料选编 i目 录 1规格型号说明 1 1-1伺服驱动器型号说明 1 1-2驱动器与电机的组合 2 1-3驱动器与电机的尺寸 3 1-4技术规格 5 2外形与接插件 9 2-1接插件外形与清单 9 2-2电源插头 X1、 X2 和编码器插头 X6 11 2-3控制信号接口 X5 12 2-3-1位置控制模式控制信号接线图 12 2-3-2速度控制模式控制信号接线图 13 2-3-3控制信号接线详解 14 3接线图 26
2、3-1电缆规格与最大长度 26 3-2 I/O 控制信号插头，编码器插头和外部反馈装置插头 26 3-3接线指示 26 3-3-1连接到电源接线端子的电缆 26 3-3-2连接到控制信号接口 X5 29 3-3-3连接到编码器信号接口 X6 34 4参数 36 4-1参数概略 36 4-2参数详解 39 4-3电子齿轮功能 56 5时序图 57 6保护功能 60 7操作说明 65 8增益调整 72 8-1调整方法与框图 72 8-2实时自动增益调整 73 8-3常规自动增益调整 76 8-4适配增益调整 78 8-5自动调整功能的禁止 80 8-6增益自动设置功能 81 8-6手动调整增益 8
3、2 9控制框图 93 -cawinabridgedjul04- Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -1 -1型号规格 说明 1-1伺服驱动器型号 说 明 1-1-1预期使用期限 在如下运行条件下，伺服驱动器预期可以使用 28,000 小时 。 输入电源 单相 100VAC， 50/60Hz； 三相 200VAC， 50/60Hz 环境温度 55 输出转矩 按额定转矩输出 运行条件 电机转速 按额定转速输出 伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。 1-1-2驱动器型号说 明 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -2 -1-2驱动器与电机的组合 伺服驱动器 适配电机 型号 类
4、型 输入电源 型号 电压 额定功率 额定转速 编码器规格 MSMD5AZP1* 5 线制，2500p/rMADDT1105 A 型 单相 100V MSMD5AZS1*50W 7 线制，17 位 MSMD011P1* 5 线制，2500p/rMADDT1107 A 型 单相 100V MSMD011S1*100V100W 7 线制，17 位 MSMD5AZP1* 5 线制，2500p/rMSMD5AZS1*50W 7 线制，17 位 MSMD012P1* 5 线制，2500p/rMADDT1205 A 型 单相 200V MSMD012S1*100W 7 线制，17 位 MSMD022P1*
5、5 线制，2500p/rMSMD022S1*200W 3000rpm 7 线制，17 位 MAMA012P1* 5 线制，2500p/rMADDT1207 A 型 单相 200V MAMA012S1*200V100W 5000rpm 7 线制，17 位 MSMD021P1* 5 线制，2500p/rMBDDT2110 B 型 单相 100V MSMD021S1*100V 200W 7 线制，17 位 MSMD042P1* 5 线制，2500p/rMSMD042S1*400W 3000rpm 7 线制，17 位 MAMA022P1* 5 线制，2500p/rMBDDT2210 B 型 单相 20
6、0V MAMA022S1*200V200W 5000rpm 7 线制，17 位 MSMD041P1* 5 线制，2500p/rMCDDT3120 C 型 单相 100V MSMD041S1*100V 400W 7 线制，17 位 MSMD082P1* 5 线制，2500p/rMSMD082S1*750W 3000rpm 7 线制，17 位 MAMD042P1* 5 线制，2500p/rMCDDT3520 C 型 单相/ 三相 200V MAMD042S1*200V400W 5000rpm 7 线制，17 位 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -3 -1-3驱动器与电机的 安 装尺寸
7、1-3-1驱动器的安装 尺 寸 A型驱动器 B型驱动器 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -4 -C型驱动器 1-3-2电机的安装尺 寸 请参考电机样本，此从略。 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -5 -1-4技术规格 1-4-1通用规格 主回路电源 100V系列 控制回路电源 单相 100 115V 50/60Hz 10%15%+A、 B 型 单相 200 240V 50/60Hz 10%15%+C、 D 型 单相 /三相 200 240V 50/60Hz 10%15%+主回路电源 E、 F 型 三相 200 240V 50/60Hz 10%15%+A D 型 单相 2
8、00 240V 50/60Hz 10%15%+输入 电源 200V系列 控制回路电源 E、 F 型 单相 200 230V 50/60Hz 10%15%+温度 工作温度： 0 55；存温度： -20 80 湿度 工作 /保存： 90 RH（无结露） 海拔高度 1,000 米 工况 振动 5.88M/S2， 10 60HZ（不允许工作在共振点） 控制方式 IGBT PWM 正弦波控制 编码器反馈 17 位（分辨率： 131072）， 7 线制绝对式编码器； 2500p/r（分辨率： 10000）， 5 线制增量式编码器。 外部反馈装置 可配 AT573A（ Mitutoyo 三丰 出品） 输入
9、10 点输出： 伺服使能 （ SRV-ON） ， 控 制模式选择 （ C-MODE） ， 增益切换 （ GAIN） ，报警清除（ A-CLR）；其余与控制模式有关。 控制信号 输出 6 点输出： 伺服报警 （ ALM） ， 伺服 准备好 （ S-RDY） ， 制动器释 放 （ BRK-OFF），零速检测（ ZSP），转矩 控制（ TLC）； 其余与控制模式有关。 输入 3 点输入： 16 位 A/D（ 1 点输入）， 10 位 A/D（ 2 点输入）。 模拟量信号 输出 2 点输出（监视器用）： 速度监视器（SP），可以检测电机的实际转速或指令速度； 转矩监视器（IM），可检测转矩指令、偏差脉
10、冲数或全闭环偏差脉冲数。输入 2 点输入：通过光耦电路接收差分信号或集电极开路信号； 2 点输入：通过差分专用电路接收差分信号。 脉冲信号 输出 4 点输出： 编码器信号（ A/B/Z 相）或外 部反馈装置信号（ EXA/EXB/EXZ 相）输出差分信号； Z 相或 EXZ 相也可以输出集电极开路信号。 RS232C 主机 1： 1 通讯 通讯功能 RS485 主机 1： n 通讯， n 15 显示面板与操作按键 5 个按键（ 、 、 、 、 ）；6 位 LED 显示 再生放电制动电阻 A、 B 型驱动器 ：没有内置制动电阻（只可外接）； C F 型：内置 制动电阻（也可再外接制动电阻）。 基
11、 本 规 格 动态制动器 内置 控制模式 通过参数选择以下 7 种模式 ： 位置控制； 速度控制； 转矩控制； 位置/速度控制；位置/转矩控制；速度/转矩控制；全闭环控制 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -6 -控制输入 CW 方向行程禁止，CCW 方向行程禁止，偏差计数器清零， 脉冲指令输入禁止，指令分倍频切换 控制输出 定位完成 最大指令脉冲频率 光耦输入： 500KPPS；线驱动器输入： 2MPPS 输入脉冲串形式 差分输入；根据参数设定选择：CCW/CW，A/B 两相，指令/方向 指令脉冲分倍频 （电子齿轮） 可设定范围：017(1 10000) 21 10000脉冲 输入
12、 平滑滤波器 对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 模拟量输入 转矩限制指令 可在 CCW、 CW 两个方向分 别设置转矩限制（ 3V/额定转矩） 指令跟踪控制 可用 实时速度观测器 可用 位置控制 振动抑制控制 可用 控制输入 CW 方向行程禁止，CCW 方向行程禁止，内部速度选择 1， 内部速度选择 2，零速箝位 控制输出 速度到达 速度指令输入 可输入模拟量速度指令， 其比例和方向用参数可调 （默认值： 6V/额定 转速）模拟量输入 转矩限制指令输入 可在 CCW、 CW 两个方向分 别设置转矩限制（ 3V/额定转矩） 内部速度指令 通过控制输入点可选 4 段内 部速度 软
13、启动 /制动功能 可分别设置 0 10s/1000rpm 的加速、减速时间； S 形加减速时间也可设置零速箝位 可通过零速箝位输入使得内部速度保持为 0 实时速度观测器 可用 速度控制 速度指令 FIR 滤波器 可用 控制输入 CW 方向行程禁止，CCW 方向行程禁止，零速箝位 控制输出 速度到达 模拟量输入 转矩指令输入 可输入模拟量转矩指令， 其比例和方向用参数可调 （默认值： 3V/额定 转矩）转矩控制 速度限制功能 相关参数可设置速度限制值 控制输入 外部反馈偏差输入，偏差计数器清零，指令脉冲输入禁止 控制输出 全闭环定位完成 指令脉冲最大频率 光耦输入： 500KPPS；线驱动器输入
14、： 2MPPS 输入脉冲串形式 差分输入；根据参数设定选择：CCW/CW，A/B 两相，指令/方向 指令脉冲分倍频 （电子齿轮） 可设定范围：017(1 10000) 21 10000脉冲 输入 平滑滤波器 对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者 FIR 滤波器 模拟量输入 转矩限制指令 可在 CCW、 CW 两个方向分 别设置转矩限制（ 3V/额定转矩） 外部反馈装置分倍频设置 编码器脉冲数 （分子） 和外部装置反馈脉冲数（分母）之比值范围：017(1 10000) 21 10000双绞补偿功能 可用 功 能 全闭环控制 状态反馈功能 可用 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -7 -实
15、时模式 负载惯量在电机运行时实时地测量，并根据机械的刚性自动地调整增益； 在 7 种模式都可以有效 常规模式 驱动电机按指令运行，以测量出负载惯量，并根据机械的刚性自动调整增益；在位置控制，全闭环控制模式有效 自动 调整 适配增益调整 在位置控制模式往复转动从而自动地搜索出最佳的增益设置； 在位置控制有效 非必要引脚的屏蔽功能 以下控制输入信号可屏蔽： 驱动禁止输入，转矩限制输入，指令脉冲输入禁止，零速箝位 编码器反馈脉冲的分频功能 116384p/r （编码器反馈最大脉冲数） 硬件出错 过载，欠电压，过速，过热，过电流，编码器出错等 保护 功能 软件出错 位置偏差过大，指令脉冲分倍频出错，E
16、EPROM 出错等 功能 共同点 报警记录记忆功能 可记忆包括当前报警在内的 14 个报警记录 1-4-2各型号单一规格 驱动器型号 MADDCT1105 MADDT1205 MADDT1107 MADDT1207 输入电源 单相 100V 单相 200V 单相 100V 单相 200V 最大瞬时输出电流 10A 10A 最大连续输出电流 5A 7.5A 10000 p/r 编码器反馈信号 （分辨率） 131072 p/r 再生制动电阻 需外接 自动增益调整功能 有 扰动观测器 有 动态制动器 有 绝对式系统 *1 有效 *2 全闭环控制 有效 环境温度 055 HVSF 0.752.0mm2
17、主电源电缆 AWG 1418 HVSF 2.0mm2接地电缆 AWG 14 HVSF 0.752.0mm2电机电缆 AWG 1418 主电源最大冲击电流 7A 14A 7A 14A 控制电源最大冲击电流 14A 28A 14A 28A 重量 约 0.8kg 外形尺寸 A型 *1 使用 17 位规格编码器时。 *2 绝对式编码器的电池应外接。 Minas A4 系列 驱动器技术资料选编 -8 -驱动器型号 MBDDCT2110 MBDDT2210 MCDDT3120 MCDDT3520 输入电源 单相 100V 单相 200V 单相 100V 单相/ 三相 200V 最大瞬时输出电流 15A 3
18、0A 最大连续输出电流 10A 20A 10000 p/r 10000 p/r 编码器反馈信号 （分辨率） 131072 p/r 131072 p/r 再生制动电阻 需外接 内置 自动增益调整功能 有 有 扰动观测器 有 有 动态制动器 有 有 绝对式系统 *1 有效 *2 有效 *2 全闭环控制 有效 有效 环境温度 055 055 HVSF 0.752.0mm2HVSF 0.752.0mm2主电源电缆 AWG 1418 AWG 1418 HVSF 2.0mm2HVSF 2.0mm2接地电缆 AWG 14 AWG 14 HVSF 0.752.0mm2HVSF 0.752.0mm2电机电缆 A
19、WG 1418 AWG 1418 主电源最大冲击电流 7A 14A 30A 60A 控制电源最大冲击电流 14A 28A 14A 28A 重量 约 1.1kg 约 1.5kg 外形尺寸 B型 C型 *1 使用 17 位规格编码器时。 *2 绝对式编码器的电池应外接。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 -9 -2外形与接插件 2-1接插件外形与清单 A4 系列 A、 B 型 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 10 -A4 系列 C、 D 型 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 11 -2-2电源插头 X1、 X2 与编码器插头 X6 X1： A、 B 型驱动器用，
20、04JFATSAXGF， J.S.T.公司制； C、 D 型驱动器用， 05JFATSAXGF， J.S.T.公司制。 X2： A D 型驱动器用， 06JFATSAXGF， J.S.T.公司制。 接线记号 插头 端子排 信号 详情 100V 在 L1、 L3 端子间输入单相 100 115V10%15%+， 50/60Hz L1， （ L2， ）L3 L1， （ L2， ）L3 主电源 输入端子 200V A、 B 型：输入单相 200 240V10%15%+， 50/60Hz； C、 D 型：输入单相 /三相 200 240V 10%15%+， 50/60Hz；单相输入时请只接 L1、 L
21、3 端子。 100V 输入单相 100 115V10%15%+， 50/60Hz X1 L1C， L2C r， t 控制电源 输入端子 200V 输入单相 200 240V10%15%+， 50/60Hz RB1， RB2，RB3 P， RB2，RB3 制动电阻 接线端子 通常请将 RB3 和 RB2（ B2 和 B1）短路。 如果发生再生放电电阻过载报警（ Err18）而导致驱动器故障，请将RB3 和 RB2（ B2 和 B1）断路！然后在 RB1 和 RB2（ P 和 B2）之间接入一个制动电阻。 A4 系列的 A、 B 型驱动器默认配置是需要外接制动电阻的，因此其RB3 和 RB2（ B
22、2 和 B1）通常请不要短接。但是如果发生了 Err18报警，请在 RB1 和 RB2（ P 和 B2）之间接入一个制动电阻。 如果接入了制动电阻，请将参数 Pr6C 设成除 0 之外的值。 X2 U， V， W U， V， W 电机连接端子 连接到电机的各相绕组， U： U 相， V： V 相， W： W 相。 接地端子 连接到电机的接地端子 X6：编码器插头， Molex 制 55100-0600 信号 引脚号码 功能 1 E5V 编码器电源输出 2 E0V *1 未用 3， 4 不必接 5 PS 编码器 I/O 信号 （串行信号） 6 PS 外壳接地 外壳 FG *1 编码器电源输出的
23、E0V 与控制电路的地相接，也与插头 X5 相连。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 12 -2-3控制信号插头 X5 X5：控制信号（ I/O）用， Molex 制 529865071。 2-3-1位置控制模式控制信号接线图 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 13 -2-3-2速度控制模式控制信号接线图 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 14 -2-3-3控制信号接线详解 通用的输入信号及其功能 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 COM+ 7 连接到外置直流电源（ 12 24V）的正极（ +）。 电源请采用 12 24V（ 5）。 控制信号 电
24、源 COM 41 连接到外置直流电源（ 12 24V）的负极（）。 电源的容量取决于 I/O 信号的组合应用，建议不小于 0.5A。 伺服使能 SRV-ON 29 此信号与 COM短接，即进入伺服使能状态（电机通电）。 此信号与 COM短接后，请在至少 100ms 后再输入指令脉冲。 如果与 COM的连接断开，则伺服系统进入不使能状态（没有电流进入电机）。 伺服不使能（伺服 OFF）状态时动态制动器的动作与偏差计数器清零的动作可用参数 Pr69 选择。 注意 ： 伺服使能信号在电源接通约 2 秒后输入才有效（请参考时序图）。 请勿用伺服使能信号（ ON/OFF）来启动、停止电机。 请在伺服使能
25、信号接通后至少 100ms 以后再输入脉冲指令。 i-1 控制模式 切换 C-MODE 32 如果参数 Pr02（控制模式选择）设为 3 5，控制模式的选择如下表所示：Pr02 值C-MODE 与 COM开路（选择第 1 控制模式）C-MODE 与 COM短路 （选择第 2 控制模式） 3 位置控制 速度控制 4 位置控制 转矩控制 5 速度控制 转矩控制 注意： 用 C-MODE 信号切换控制模式时， 电机的运转可能会由于对应的控制模式的指令不同而产生剧烈变化。 i-1 CW 行程限位 CWL 8 这个引脚可以用来输入 CW（顺时针）方向的行程限位信号。 设备的移动部件越过了 CW 方向的限
26、位开关时， CWL 信号与 COM的连接断开，使得 CW 方向的转矩不再产生。 如果 CWL 信号与 COM断路，电机在 CW 方向不产生转矩。 如果参数 Pr04（行程限位禁止输入无效设置） 1，那么 CWL 信号的输入是无效的。出厂默认值设为 0（无效）。 参数 Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择 CWL 输入有效时的动作。出厂默认值（ Pr66 0）可以使动态制动器动作从而快速地停止。i-1 CCW 行程限位 CCWL 9 含义、用法与 CWL 信号相同。 i-1 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 15 -信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 CL 偏差计数器
27、清零 或 内部速度 选择 2 INTSPD230 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。 位置控制 全闭环控制可用来将偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（ CL 信号）。 此引脚与 COM信号短接，即可把计数器内容清零。可用 Pr4E（计数器清零输入方式）选择清零方式： Pr4E 值 功能 0 （出厂值）CL 信号与 COM短路（ 100 s），计数器内容即清零 1 CL 与 COM的连接从开路变为短路，计数器即清零，但仅有一次清零动作。2 CL 信号被屏蔽，即输入无效。 速度控制 用来输入内部速度选择 2 信号（ INTSPD2）。 通过与 INH/INTSPD1 信号和 DIV/INTS
28、PD3 信号不同的组合，可以选择 8 段内部速度。 转矩控制 输入无效。 i-1 INH 指令脉冲 禁止输入 或 内部速度 选择 1 INTSPD133 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。 位置控制 全闭环控制可用来禁止指令脉冲的输入（ INH 信号）。 这个引脚一旦与 COM信号断路，位置指令脉冲的输入即被屏蔽。 可用参数 Pr43（指令脉冲禁止输入无效设置）选择将此信号屏蔽： Pr43 值 功能 0 INH 信号有效。 1（出厂值） INH 信号无效，被屏蔽。 速度控制 用来输入内部速度选择 1 信号（ INTSPD1）。 通过与 CL/INTSPD2信号和 DIV/INTSPD3信号不
29、同的组合，可以选择 8 段内部速度。 转矩控制 输入无效。 i-1 ZEROSPD零速箝位 或 振动抑制控制切换选择 VS-SEL 26 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。 速度控制 转矩控制 用来输入零速箝位指令（ ZEROSPD 信号）。 Pr06 与 COM 功能 0 零速箝位信号无效，被屏蔽。开路 速度指令为 0，即零速箝位。1 短路 正常运行。 开路 速度指令是 CCW 方向的。 2 短路 速度指令是 CW 方向的。 转矩控制模式中，若 Pr06 2，则 ZEROSPD 信号无效。位置控制 全闭环控制用来输入振动抑制控制切换选择信号（ VS-SEL）。 Pr24（振动抑制滤波器切换
30、选择） 1， 若此信号与 COM的连接断开， 则选择第 1 振动抑制滤波器 （ Pr2B、 2C） ；若与 COM短接，则第 2 滤波器（ Pr2D、 2E）有效。i-1 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 16 -信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 GAIN 增益切换 或 转矩限制 切换 TL-SEL 27 可以用参数 Pr03（转矩限制选择）和 Pr30（第 2 增益动作设置）设定此引脚的功能。 Pr03 Pr30 与 COM 功能 开路 速度环： PI（比例 /积分）动作 0 短路 速度环： P（比例）动作 并且当 Pr31 2，且 Pr36 2 时： 开路 选择第
31、1 增益设置（ Pr10 14） 短路 选择第 2 增益设置（ Pr18 1C） 并且当 Pr31 和 Pr36 都不为 2 时： 0 21 无效，被屏蔽 3 用来输入转矩限制切换信号（ TL-SEL）。 此时，如果此引脚与 COM的连接断开，则 Pr5E（第1 转矩限制）即有效；如果短接，则 Pr5F（第 2 转矩限制）有效。 i-1 报警清除 A-CLR 31 此信号与 COM的连接保持闭合 120ms以上， 就可以将报警状态清除掉。报警清除的同时，偏差计数器的内容也会被清零。 某些报警状态无法用此信号清除。 i-1 DIV 指令脉冲 分倍频选择 或 内部速度 选择 3 INTSPD328
32、 这个引脚的功能取决于不同的控制模式。 速度控制 用来输入内部速度选择 3 信号（ INTSPD3）。 通过与 INH/INTSPD1信号和 CL/INTSPD2信号不同的组合，可以选择 8 段内部速度。 转矩控制 输入无效。 位置控制 全闭环控制可以选择指令脉冲分倍频设置的分子。 如果与 COM短路，指令脉冲分倍频的分子就从 Pr48（指令脉冲分倍频第 1 分子） 变为 Pr49（第 2 分子） 值。注意： 请不要在切换动作的前后 10ms 内输入指令脉冲。 i-1 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 17 -指令脉冲分倍频的分子 位置控制、全闭环控制模式时， X5 插头第 28
33、引脚 DIV 信号（与 COM） 指令脉冲分倍频设置 开路 Pr 4APr 48 2Pr 4B或 编码器分辨率 *每转所需指令脉冲数（ Pr4B），* Pr48 自动设为 0。短路 Pr 4APr 49 2Pr 4B或 编码器分辨率 *每转所需指令脉冲数（ Pr4B），* Pr49 自动设为 0。内部速度选择 X5 插头引脚号码信号（与 COM的连接） Pr05（内部外部速度切换选择）值 第 33 引脚 INTSPD1 （ INH） 第 30 引脚 INTSPD2 （ CL） 第 28 引脚INTSPD3 （ DIV） 0 1 2 3 开路 开路 开路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 1
34、 内部速度（ Pr53） 第 1 内部速度（ Pr53） 第 1 内部速度（ Pr53） 短路 开路 开路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 2 内部速度（ Pr54） 第 2 内部速度（ Pr54） 第 2 内部速度（ Pr54） 开路 短路 开路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 3 内部速度（ Pr55） 第 3 内部速度（ Pr55） 第 3 内部速度（ Pr55） 短路 短路 开路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 4 内部速度（ Pr56） 模拟量速度指令（从第 14 引脚） 第 4 内部速度（ Pr56） 开路 开路 短路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 5 内
35、部速度（ Pr74） 第 1 内部速度（ Pr53） 第 5 内部速度（ Pr74） 短路 开路 短路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 6 内部速度（ Pr75） 第 2 内部速度（ Pr54） 第 6 内部速度（ Pr75） 开路 短路 短路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 7 内部速度（ Pr76） 第 3 内部速度（ Pr55） 第 7 内部速度（ Pr76） 短路 短路 短路 模拟量速度指令（从第 14 引脚）第 8 内部速度（ Pr77） 模拟量速度指令（从第 14 引脚） 第 8 内部速度（ Pr77） Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 18 -脉冲指令输入
36、信号及其功能 根据指令脉冲的情况可以在两种接口中选择一个最合适的接口。 差分专用电路接口 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 PULSH1 44 指令脉冲 输入 1 PULSH2 45 SIGNH1 46 指令脉冲 输入 2 SIGNH2 47 表示一种位置指令脉冲的形式。 如果参数 Pr40（指令脉冲输入选择） 1，可以选择何种接口电路。 在不需要脉冲指令的控制模式中比如速度、转矩控制是无效的。 允许输入的最大脉冲频率为 2Mpps。 通过 Pr41（指令脉冲旋转方向设置）和 Pr42（指令脉冲输入方式）的组合设置，可以选择 6 种不同的指令脉冲输入形式。 1） 2 相正交脉冲（
37、A 相 +B 相）； 2） CW 脉冲（ PULS） +CCW 脉冲（ SIGN）； 3）指令脉冲（ PULS） +指令方向（ SIGN）。 Di-2 普通光耦电路接口 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 PULS1 3 指令脉冲 输入 1 PULS2 4 SIGN1 5 指令脉冲 输入 2 SIGN2 6 表示一种位置指令脉冲的形式。 如果参数 Pr40（指令脉冲输入选择） 1，可以选择何种接口电路。 在不需要脉冲指令的控制模式中比如速度、转矩控制是无效的。 允许输入的最大脉冲频率为 500kpps（差分电路输入），或 200kpps（集电极开路输入）。 通过 Pr41（指令脉冲旋
38、转方向设置）和 Pr42（指令脉冲输入方式）的组合设置，可以选择 6 种不同的指令脉冲输入形式。 1） 2 相正交脉冲（ A 相 +B 相）； 2） CW 脉冲（ PULS） +CCW 脉冲（ SIGN）； 3）指令脉冲（ PULS） +指令方向（ SIGN）。 Di-1 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 19 -指令脉冲输入形式 Pr41 Pr42 指令脉冲类型 信号记号 CCW 指令 CW 指令 0 或 2 正交脉冲 A、 B 两相 900相差 PULS SIGN B 相脉冲超前 A 相 900B 相脉冲滞后 A 相 9001 CW 脉冲 + CCW 脉冲 PULS SIGN
39、0 3 指令脉冲 + 指令方向 PULS SIGN 0 或 2 正交脉冲 A、 B 两相 900相差 PULS SIGN B 相脉冲滞后 A 相 900B 相脉冲超前 A 相 9001 CW 脉冲 + CCW 脉冲 PULS SIGN 1 3 指令脉冲 + 指令方向 PULS SIGN 普通光耦输入电路 差分专用输入电路 差分电路输入 集电极开路电路输入 t1 500 ns 2 s 5 s t2 250 ns 1 s 2.5 s t3 250 ns 1 s 2.5 s t4 250 ns 1 s 2.5 s t5 250 ns 1 s 2.5 s t6 250 ns 1 s 2.5 s Min
40、as A4 系列驱动器技术资料选编 - 20 -模拟量指令输入信号及其功能 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 SPR TRQR 速度指令 或 转矩指令 或 速度限制 SPL 14 这个引脚的功能取决于不同的控制模式（ Pr02 值）。 Pr02 控制模式 功能 1 速度 控制3 位置 /速度5 速度 /转矩选择了速度控制模式，即通过速度指令 SPR 信号输入速度指令。 速度指令的增益、极性、零漂和滤波器分别是：Pr50：速度指令增益， Pr51：速度指令逻辑取反， Pr52：速度指令零漂调整， Pr57：速度指令滤波器。 2 转矩 控制4 位置 /转矩取决于 Pr5B（转矩指令选择
41、）不同的设置值。 Pr5B 功能 0 选择输入转矩指令（ TQRQ）信号。转矩指令的增益、极性、零漂调整及滤波器分别是： Pr5C， Pr5D， Pr52，Pr57。 1 选择了输入速度限制（ SPL）信号。速度限制值的增益、零漂调整及滤波器分别是： Pr50， Pr52， Pr57。 5 速度 /转矩取决于 Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。 Pr5B 功能 0 输入无效，被屏蔽。 1 选择了输入速度限制（ SPL）信号。速度限制值的增益、零漂调整及滤波器分别是： Pr50， Pr52， Pr57。其他 其他模式 输入无效，被屏蔽。 这个信号的 AD 转换器的分辨率是 16 位（包括一位
42、符号位）。 32767（ LSB）10 V， 1（ LSB） 0.3mV。 Ai-1 注意： SPR/TRQR/SPL 信号不要输入幅值超过10 V 的模拟量电压指令。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 21 -信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 CW 转矩限制 CWTL 18 这个引脚的功能取决于不同的控制模式（ Pr02 值）。 Pr02 控制模式 功能 2 转矩 控制4 位置 /转矩5 速度 /转矩选择转矩控制模式时此信号被屏蔽， 任何输入都无效。 4 位置 /转矩5 速度 /转矩其他 其他模式 选择输入 CW 方向的模拟量转矩限制 （ CWTL） 。 CW 方向的
43、转矩被输入的负电压（ 0 10V）等比例地限制，比值：约 3V/额定转矩。 Pr03（转矩限制选择）不设为 0，可以使得这个信号的输入无效。 这个信号的 AD 转换器的分辨率是 10 位（包括一位符号位）。 511（ LSB）11.9 V， 1（ LSB） 23mV。 Ai-2 CCWTL CCW 转矩限制 或 转矩指令 TRQR 16 这个引脚的功能取决于不同的控制模式（ Pr02 值）。 Pr02 控制模式 功能 2 转矩 控制4 位置 /转矩取决于 Pr5B（转矩指令选择）不同的设置值。 Pr5B 功能 0 输入无效，被屏蔽。 1 选择输入转矩指令（ TQRQ）信号。转矩指令的增益、极性
44、、零漂调整及滤波器分别是 Pr5C， Pr5D，Pr52， Pr57。 5 速度 /转矩选择输入转矩指令（ TQRQ）信号。 转矩指令的增益、极性分别是 Pr5C， Pr5D。 零漂可以自动地调整，滤波器不可用。 4 位置 /转矩5 速度 /转矩其他 其他模式选择输入 CCW 方向的模拟量转矩限制信号（ CCWTL）。 CCW 方向的转矩被输入的负电压（ 0 10V）等比例地限制，比值：约 3V/额定转矩。 Pr03（转矩限制选择）不设为 0，可以使得这个信号的输入无效。 这个信号的 AD 转换器的分辨率是 10 位（包括一位符号位）。 511（ LSB）11.9 V， 1（ LSB） 23mV。 Ai-2 注意： CWTL 和 CCWTL/TRQR 信号不要输入幅值超过10 V 的模拟量电压指令。 Minas A4 系列驱动器技术资料选编 - 22 -通用的输出信号及其功能 信号 记号 引脚号码 功能 I/O 信号接口 ALM+ 37 伺服报警 ALM 36 报警状态发生时，此输出晶体管关断。 o-1 S-RDY+ 35 伺服准备好 S-RDY 34 当控制电源 /主电源接通，而且没有报警发生时，此输出晶体管导通。 o-1 BRK-OFF+ 11 制动器释放 BRK-OFF
