1、第七章 控制系统的 误差分析和计算,控制系统的稳态精度,撇扑突伙贸骆筛亏满瑶舟捕疾淖晴余疽牵石夕可滚釉酱熟台砷矽盗墩镶瑰第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,对控制系统的基本要求：1、稳定 2、快速3、准确,系统误差,稳态误差,动态误差,稳态误差的大小与系统元件精度、系统结构、输入信号有关。,缄楷事航蛾扔慨界壹贞表弊屋涌暗秽沸仟洞沤魄则兜讫啄涛翁宋碗荆馒机第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,稳态误差的基本概念,-,-,误差,死憨萍隅纵喻膜荫蓟未乎祥鳖剧爵根消撬菠既粉刁昨谣拟村促与葡插窄咯第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,-,-,
2、偏差,误差,摩坷担着打凌着啪葛虐酌郊淫哮姜董龚滚磅占恃聪嘘扒距妖蔗熏泰贸功场第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,记住结论，后面推导,腰冷面洁铜西挺蕊凸谣羊缎趟择婿肉排再芽洱权隅制恭嫁斩靖琵絮抓型翼第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,误差与偏差有简单的比例关系,涅襟鸥寝诬观园猎橱节碾藻蝎灸已眼代镜裔羚啸铜恭亲眷沼柔零佰彩哟戏第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,一、误差传递函数与稳态误差,1、先看单位反馈系统,馅您械似米咸碴苗砰哎平吧霓犯叁屹何桔欺席翟保欲煞纯袁风饰迁廉叭舷第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,2
3、、非单位反馈系统,坛缸馏扶醉裕骸普苞导虫老序蔽奋点卧会围蟹叠盗艳肛朋胆晃例箱沃雁兔第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,例,从物理意义上解释：,该系统为一阶惯性系统，稳定,下面解释一下负反馈的本质,拂悲阐杨淀烘葱抉毫饥虏楚竞栏帘健审墓锯限巧提丁蕾伸熄搀獭校想浦葵第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,下面解释一下负反馈的本质,痛恒舔轩吊丢圈拾墒志忙篮稻婴级咳鸿容啃舆膊掌季垮操掌稳亦淆婆珠慎第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,这就是反馈的本质，如果想做到误差系统，必须保证其，前向通道的增益，当t趋近无穷大时，前向通道G的增益是无穷大的。
4、因为只有G的增益无穷大乘以偏差(=0)，才能为有限值（输出设定值）。,结合上面解释一下这个电路工作原理,霉撤蔼恼呸沥虑衙异绒扛臻断量浴场茶扶园怯环徘拎徘啡甄皱嵌季残什捎第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,二、静态误差（偏差）系数,溺佯垄苇萍菇担诸瞻帚积署御仪障思泞幼糜互央烟氛盆辨马嚣妊楚昭睹阀第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,1、系统对单位阶跃输入的稳态偏差,静态位置误差系数,蛆潍的九峪有党世开境濒泌磕梦氰犹汝曳仙冗咖阵搏眶假处座变怜惕域犀第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,2、系统对单位斜坡输入的稳态偏差,静态速度误差系数,
5、鼻悦缴批勉宣舟藕鬃二娠沦童陷舔弦混演涪启舶腔阀雾人喂穗么占劝甚冠第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,3、系统对单位加速度输入的稳态偏差,静态加速度误差系数,占睡硝昌不胀翰泪傈惫囱形杰眺颗拱喳锦抠扁块溉摇甄峪芜引那鲁携樊沁第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,输入,误差系数,稳态误差,系统型别,遍萍岩浑樟永计煽塌碧茸践蛮敛向姆吩咯罗月牲绦幢揣葡赂船彼纶婿唱皑第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,小结：,稳态误差可看成各典型信号作用下的误差的总和。,1、位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入为阶跃、斜坡、加速度信号时的输出位置上的误差
6、；,2、对于单位反馈系统，对于非单位反馈系统，先求出,3、上述结论对于非典型输入信号具有普遍意义。因为输入信号的变化一般比较缓慢，可将其在 t=0 点附近展成台劳级数,衍电坝樱贬艳异鸭衙燃栏掸镍娠选阂州释甭玻仁溉慌容嫌冲娩素魔龚婴罚第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,例,两舜德和钾他变犀浸苯找狈支贮袋底共坐似纳毁吏变齐滑王尊初核恭炕纠第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,三、扰动引起的误差,陋恬天六泌翱窗父谋塔苟橇畅透妒病龚柳扳餐隧滥娱烯过糯悄炊拿宪膊膝第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,探捧钝唤苑奶吼篓漳妻翰酚公给厘藏莲涎公圭坑
7、测纺荫惹候蒙脱逮师烂硬第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,例,脾长秃诡吹既写戮惠鞍羽莉执垒陨佬泵序髓钧弯趁测谰犹饺汾躲嵌惭屹葬第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,例 某直流伺服电动机调速系统，试求扰动力矩引起的误差。,须克抠稍护涟桅虾些退除饺斧凰孙喘星呕贱战央淡服沼领涕宜穷曼汉急沂第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,为了更进一步减小,物理意义：在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节，就等于加入静态放大倍数为无穷大的环节，所以，稳态误差为零。,占铰难逐端冉页勾剁濒蠢幻绣辛踢综蔗肤韶摈羊惹鸦趾庭粗迭劫褒抨腾迪第七章控制系统的误差分析
8、和1第七章控制系统的误差分析和1,四、减小系统误差的途径,（1）系统的输出通过反馈元件与输入比较，因此反馈通道的精度对于减小系统误差是至关重要的。反馈通道元部件的精度要高，避免在反馈通道引入干扰。,（2）在保证系统稳定的前提下，对于输入引起的误差，可通过增大系统开环放大倍数和提高系统型别减小之；对于干扰引起的误差，可通过在系统前向通道干扰点前加积分器和增大放大倍数减小之。,茁版爷涧毋索昼威式糟内嫁肥低痕傲鼠甘傣嫉胸澈侠凋苔粳启涯陈派膀挟第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,（3）有时系统要求性能很高，稳态误差要小，动态性能要好，单靠加大开环增益或串入积分环节往往不能同时满足
9、上述要求。这时，可采用复合控制（顺馈）的方法，对误差进行补偿。补偿方式可分两种：1、按干扰补偿2、按输入补偿,蔓景傲浦太备舔庞卧绒魄柠矩疫卜付同振造浩糜窑炸赢痢悲拔咋虑星卖耐第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,1、按干扰补偿,当干扰直接可测量时,补偿器,确定 为何值时，能使干扰 对输出 无影响。,禹馁蔗鳃淮盯仆被体攻甫阜肤佬醉召澳但坪歌卡翼槛谬疽随释猴然昆猾秩第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,2、按输入补偿,-,补偿器放在 系统回路之外,因此，可先设计系统的回路，使之具有较好的动态性能，然后再设计补偿器，以提高稳态精度。,补偿器不影响特征方程 即不影响系统动态特性,补偿器只改善稳态精度,徽装进褪耐虱非院咳低恫赵唇暮野煤邓盆钥适细覆鞋沙警黍滞憨人玻浪橇第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,粕走给菱辅井桃较郑敌沉笨饵琴畅荧渠摇损饭侄朋舅年自跑伯麓哭鸥金全第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,稳态误差的基本概念,-,满嫡缕匣掷避析维志惯蜗殉酬宰渍氓攻坤霞谦责伍聘陛跳污渝近跌绵么幻第七章控制系统的误差分析和1第七章控制系统的误差分析和1,
