1、伺服系统的速度控制模式运行2010-01-03 19:52一、实训目的：伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点。二、实训任务。在速度控制模式下，能完成 7 段调速以及电位器调速。三、相关知识。1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。3、速度控制模式的使用场合。以及速度控制模式的特点。四、实训设备。由伺服驱动器 MR-J2S-10A、伺服电机 HC-MFS13B、DC24V 电源、接触器、中间继电器、按钮等组
2、成的实训板。万用表、螺丝刀等。五、实训步骤。1、画出控制系统的原理图并接线。（1）系统控制主电路（如图 2-1）。(2)系统控制回路(如图 2-2).2.设置参数.首先将设置参数 NO.19=000E,然后再设置下表 2-1 中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效。表 2-1 速度控制模式要设置的参数参数 名 称 出厂值 设定值 说 明NO.0 控制模式选择 0000 0002 设置成速度控制模式NO.2 自动调整 0105 0105 设置为自动调整NO.8 内部速度 1 100 1000 1000r/minNO.9 内部速度 2 500 800 800r/minNO.10 内
3、部速度 3 1000 1500 1500r/minNO.11 加速时间常数 0 1000 1000msNO.12 减速时间常数 0 1000 1000msNO.25 模拟量速度指令最大速度0 4000 模拟量输入为 10V 时对应速度是 4000r/minNO.41 用于设定SON、LSP、LSN的自动置 ON0000 0111 SON、LSP、LSN 内部自动置 ON.NO.43 输入信号选择 2 0111 0AA1 在速度模式、转矩模式下把 CN1B-5 改成 SP3NO.72 内部速度 4 200 2000 速度是 2000r/minNO.73 内部速度 5 300 3000 速度是 3
4、000r/minNO.74 内部速度 6 500 2500 速度是 2500r/minNO.75 内部速度 7 800 1800 速度是 1800r/min图 2-1 系统控制主电路图 2-2 速度控制模式下控制回路3、开始运行。通过控制 SP1、SP2、SP3、或者电位器 VC 的电压调整电机运行的速度如表 2-2 所示。ST1、ST2控制电机运行的方向及启动和停止。运行方向如表 2-3 所示。表 2-2 电机运行速度表表 2-3 电机运行方 向六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但运行速度可以改变。2、由于没有成套设备
5、，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全。3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于一些备用参数不允许设置。七、评分标准序号 评分标准 配分 得分 扣分说明1 能正确按图连接系统的电路。如有接线错误，每处扣 5 分。扣完为止。202 能按要求正确设置伺服驱动器的参数。每错一处扣 4 分。扣完为止。203 能正确操作伺服电机正反转运行，能利用外部开关、电位器进行 7 段调速和连续调速。并能监控电机运行的速度是否和设置的速度一置。如不能正确运行，进行相应扣分。完全不能运行扣 20 分。204 整个系统能调试正常运行，伺服电机能正常运转。并能监控电机运行时的
6、各种参数。205 能够分析伺服电机在速度运行模式下速度和转矩的关系。20最后得分八、思考题。有一控制现场，当接收到一个启动信号时，要求电机以尽量高的速度旋转，但只能转一周，而且都停在一个固定位置上。电机停止时，又会自动接收到启动信号，如此重复运行。大概 1 分钟要求启停 150 次左右。设计这一控制系统并调试。观察电机运行的最高速度能达到多少。向六、注意事项：1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但运行速度可以改变。2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全。3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要
7、极时停机检查原因。对于一些备用参数不允许设置。七、评分标准序号 评分标准 配分 得分 扣分说明1 能正确按图连接系统的电路。如有接线错误，每处扣 5 分。扣完为止。202 能按要求正确设置伺服驱动器的参数。每错一处扣 4 分。扣完为止。203 能正确操作伺服电机正反转运行，能利用外部开关、电位器进行 7 段调速和连续调速。并能监控电机运行的速度是否和设置的速度一置。如不能正确运行，进行相应扣分。完全不能运行扣 20 分。204 整个系统能调试正常运行，伺服电机能正常运转。并能监控电机运行时的各种参数。205 能够分析伺服电机在速度运行模式下速度和转矩的关系。20最后得分八、思考题。有一控制现场，当接收到一个启动信号时，要求电机以尽量高的速度旋转，但只能转一周，而且都停在一个固定位置上。电机停止时，又会自动接收到启动信号，如此重复运行。大概 1 分钟要求启停 150 次左右。设计这一控制系统并调试。观察电机运行的最高速度能达到多少。
