1、 8 路舵机控制板 TH-PWM1008 使用说明书首先非常感谢选用顶强电子实验室研制开发的 8 路舵机控制板。TH-PWM1008 拥有 8 路舵机 PWM 信号输出，可以同时对 8 路舵机进行任意角度的控制，本产品具有精度高，输出波形稳定及可扩展等特点。1. 规格参数：工作温度：0 到 70 度工作湿度：595额定电源：DC，5V13V输出路数：8 路/块，可扩展，最多可并联 8 块板子，形成 64 路输出定时精度：1uS2. 连接器定义：21舵机控制连接器 J1 到 J8：第 1 脚：GND第 2 脚：VBAT第 3 脚：PWM22电源输入连接器 J16 和 J22：第 1 脚：VBAT
2、第 2 脚：GND23RS232 信号连接器 J15 和 J17：第 1 脚：RXD第 2 脚：GND24控制板地址选择跳线 J9、J10 和 J11：通过跳线，可以选择控制板的地址，具体的方法如下表所示：J11 J10 J9 控制板地址断开 断开 断开 0断开 断开 短路 1断开 短路 断开 2断开 短路 短路 3短路 断开 断开 4短路 断开 短路 5短路 短路 断开 6短路 短路 短路 7控制板地址缺省值为 0，即 J9、J10 和 J11 都是断开的。25波特率选择跳线 J12 和 J13：通过跳线，可以选择控制板的 RS232 的通讯波特率，具体的方法如下表所示：J13 J12 波特
3、率断开 断开 4800断开 短路 9600短路 断开 19200短路 短路 38400控制板波特率缺省值为 4800，即 J12 和 J13 都是断开的。3指示灯：在控制板的背面，有一个 LED 的指示灯，上电后，就一直在闪烁，表示处于等待状态，等待接收来自串口输入的命令。当接收串口命令时，LED 就会变得快速闪烁。4注意事项：（1）请不要带电插拔连接器。（2）要正确连接，不要把信号连接反了，尤其是电源，避免烧毁板子。5通讯协议：51RS232 通讯协议：波特率为 4800/9600/19200/38400，4 种可选；数据位：8 位停止位：1 位校验位：没有52命令组成：发送到控制板的命令由
4、字符串组成，其格式为：下面分别解释每一字段的含义：（1）起始符为 1 个字符，用*表示。（2）通道号用 2 位数字表示，有效的范围为 0-63，当通道号小于 7 时，例如是0 到 7，相应的输出信号在连接器 J1 到 J8 上。如果通道号大于 7 时，通道号/8 就是板号，也就是对应 J9/J10/J11 设置的控制板地址。通道号与板号及板内通道号的关系为：通道号板号*8+板内通道号。（3）分割符 1 为 1 个字符，用 P 表示。（4）脉宽时间用 4 位数字表示，有效的范围是 0500 到 2500。（5）分割符 2 为 1 个字符，用 S 表示。（6）速度用 2 位数字表示，有效范围是 0
5、 到 99，单位是 20MS，其含义是每 20MS 的脉宽变换量，当是 0 时，代表以最快速度变换。（7）结束符为 1 个字符，用回车符表示。整个协议包是定长的，用 12 个字符表示。例子 1：命令串*06P2500S50 的含义是：将第 6 通道的 PWM 脉冲宽度设置成 2500uS（2.5ms）,并且从当前脉宽变换到 2500uS 的脉宽过程中，没隔 20MS，增加50uS，如果原先脉冲宽度为 500uS，则变化的时间（2500500）/ 50 * 20ms 800ms。例子 2：命令串*41P0600S10 的含义是：将板号为 5 的控制板的第 2 通道，即 J12 上的 PWM 脉冲宽度设置为 600uS，变化速度为 10uS/每 20MS。6测试环境：拿到产品后，可以将控制板与 PC 机连接，利用串口工具软件，向控制板发出命令，然后用示波器测量脉冲宽度的变换，或者直接连接舵机，看角度的变化。串口工具软件设置的画面如下图所示：这里，将通道号为 6 的 PWM 输出，设置成脉冲宽度为 2500uS 的信号，变化速度为 50uS/每 20MS。
