1、YAMHA 基准坐标设定,一、目前客户反馈问题现在有部分客户反应的系列机械手位置走不准部分客户质疑的系列机械手的精度达不到选型手册上的精度的系列机械手走高精度矩阵时位置偏差很大,二、为什么要设定基准坐标、参数初始化后“”参数和“”参数变化或丢失、原点感应器位置变化导致原点位置变化,原点感应器,原点感应片,感应片与感应器的距离发生变化,、坐标夹角要求比较严的 4、有高精度矩阵 5、机器人与控制器没配套使用三、基准坐标设定注意事项 1、示教时，请以同一手系仅是且正确的进行 2、请尽可能将示教坐标点设在实际作业区域的中央且设定尽可能长的距离。 3、使实际的作业面与机器人的XY轴的平面保持平行 4、有
2、R轴时，请在R轴的旋转中心进行坐标点示教 5、基准坐标的设定很大程度上影响了正交坐标精度 6、基准坐标设定时不要用关闭伺服的用手推过去的方法示教,四、基准坐标设定治具设计 1、一 般设计设计一个33正方形矩阵，这样就可以用同一治具进行三种方式的基准坐标设定 2、以YK350XH为例我们可以设计一个这样的矩阵,65mm,130mm,65mm,130mm,P3,P1,P2,P4,五、基准位置设置1、设定方法 1）四点设定方法 2）三点设定方法 3）简单设定方法2、为了达到比较好的效果推荐使用四点设定方法3、带手编时请参照如下说明来进行基准坐标设定,YAMAHA基准坐标设定,四点示教法,三点示教法,
3、简单示教法,设定注意事项,设定基准坐标时以下二参数回发生变化,1）四点设定方法,在手动模式下按F15进入下图见面,选择四点设定方法,四点设定方法,四点示教界面图,使用JOG点动移动到P1号点后按下回车键,使用JOG点动移动到P2号点后按下回车键,将光标移动到P2位置，输入以P1为原点时P2的坐标,设定完成后会根据提示保存设定参数,重复第三步和第四步设定P3、P4,2）三点设法,注意使三点满足如下要求,三点设定界面,使用JOG移动到P1点并按回车,重复步骤2,选择直线方向，如果从P1到P3在X（或Y）方向并且从P1到P3为X（或Y）递增则选+X（+Y），递减则选-X（-Y）,输入P1到P3的长度
4、,根据提示保存设定参数,3）简单设定法,进入简单设定画面,通过手动方法使X、Y在同一直线上并按回车,输入X的臂长并按回车,输入Y的臂长并按回车,根据提示保存设定参数,4、不带手编时请参照如下方式设四点示教法下图为四点法设定基准坐标各点位置图,用软件进行四点基准坐标设定操作步骤：1）连接机器人进入如下画面,单击此键进入系统状态,2）单击System进入如下画面,单击此键进入基准坐标设定画面,3）单击Std.Coord进入基准坐标设定画面,先选中四点设定法,然后单击此键进入坐标示教画面,4)选中4点示教法,然后单击Teaching进入如下画面,单击此键进入手动操作界面，移动到相应点位后回到此画面,
5、手动移动到P1点后单击此键,手移动到二号点后单击此键,输入以P1点为坐标原点时P2的坐标,手动移动到P3点后单击此键,输入以P1点为坐标原点时P3的坐标,手动移动到P4点后单击此键,输入以P1为坐标原点时P4的坐标,所有点都校好后单击此键，注意确定机械手伺服已经上电，否则无法保存示教参数,此画面为手动画面,通过这些JOG+/-移动到所要位置,移动到相应位置后单击此键退回到四点示教画面,5）四点示教好后单击OK进入如下画面,示教好后Offset偏移参数会发生变化,示教好后Arm Length参数会发生变化,确定示教好后单击此键保存示教参数,6）单击OK保存示教参数后进入如下画面,单击保存示教参数
6、后会跳出该对话框，然后单击确定,7）在第六步跳出的对话框单击确定进入如下画面,单击确定,8）在第七步跳出的对话框单击确定进入如下画面,单击确定,9）在第8步跳出的对话框单击确定进入如下画面,单击确定,10）基准坐标设定完成后，可以以我们治具为模板定义一个10号矩阵然后用如下测试程序测试，如果能准确移动到矩阵的每一个点，则说明设定完成，否则需重新设定基准坐标,三点法设定基准坐标下图为三点法设定基准坐标各点位置图,注意使三点满足如下要求,用软件进行四点基准坐标设定操作步骤：1）连接机器人进入如下画面,单击此键进入系统状态,2）单击System进入如下画面,单击此键进入基准坐标设定画面,3）单击St
7、d.Coord进入基准坐标设定画面,选中三点示教模式,单击此键进入三点示教画面,4）单击Teaching后进入如下画面,单击此键进入到手的操作画面，移动到相应点后回到此画面,移动到P1点后单击此键,移动到P2点后单击此键,移动到P3点后单击此键,输入P1到P3的长度,选择直线方向，如果从P1到P3在X（或Y）方向并且从P1到P3为X（或Y）递增则选+X（+Y），递减则选-X（-Y）,所有点都校好后单击此键，注意确定机械手伺服已经上电，否则无法保存示教参数,一下画面为手动画面,通过这些JOG+/-移动到所要位置,移动到相应位置后单击此键退回到四点示教画面,5）单击OK保存示教参数后进入如下画面,用三点示教法示教时Offset参数会发生变化,用三点示教法示教时Arm Length参数会发生变化,确定示教好的单击OK保存示教参数,6）单击OK保存设定参数后进如下画面,单击确定,7）单击第六步跳出的对话框里的“确定”键进如下界面,单击确定,8）单击第7步跳出的对话框里的“确定”键进如下界面,单击确定,9）单击第8步跳出的对话框里的“确定”键进如下界面,单击确定,10）基准坐标设定完成后，可以以我们治具为模板定义一个10号矩阵然后用如下测试程序测试，如果能准确移动到矩阵的每一个点，则说明设定完成，否则需重新设定基准坐标,
