1、界面分几大块：1. 机器人系统建立，打开，打包等标签。2. 基本标签-外界模型的导入，位置调整，机器人点的示教，工件，工具坐标系的建立等，是个很重要的内容，后续会详细讲解。3. 建模-建立一些简单的模型，一般复杂的模型都在第三方软件建立好后导入系统。4. 仿真-对系统离线仿真的一些设置。5. 离线-离线编程，或者离线修改程序。6. 在线-与控制柜连接，在线传递数据，修改程序，重装机器人系统等。7. Add-Ins-软件的二次开发以及一些插件的启动。单击标签 1，选择【新建工作站 】可以看到有 3 中建立工作站的方法： 【模板系统】 【已存在的系统 】 【空工作站】这三种方法分别讲解，各有各的用
2、处。I. 模板系统-用的比较多的一种方法。系统右边列表提供了一些列 ABB 的标准机器人供你选择。在这里你选择一种符合你要求的机器人，然后点击确认，等右下角的控制器状态变为绿色，系统就建立好了。如果遇到有的机器人负载和臂长选定的情况下，弹出上图的询问框，表示库中有不止一个符合条件的模型，你随便选择一个即可。然后，选择的机器人会进入系统，底座中心与世界坐标系中心重合。【模板系统建立 总结】用模板建立的系统优点是：方便，快捷，不需要其它的设置即可直接建立系统。缺点是：建立的系统，都是默认配置，是裸机系统。何谓裸机系统？ 就是机器人配置为出厂最基本配置，只能做基本的运动，信号的建立与使用，只能做一些
3、轨迹的简单模拟。如果你想做高级切割（wrist move） ，想实现两台机器人的联动控制（multimove） ，弧焊，点焊指令的使用，机器人到 Home 点自动触发信号（Wordzone）等等功能都不能实现。因为你没有这些功能的选项。要使用这些选项，现实中你要向 ABB公司购买。在软件模拟中，你可以不用花钱，去体验一下 ABB 这些功能的强大与奥秘。时间不早了，放到明天的课程了。上个教程写了，建立系统的第一种方法-模板系统，今天讲解用第二种方法 已存在的系统创建系统。1 . 打开创建系统窗口，点击已存在系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到原来的大小）：可以看到 系统库下面有很多文
4、件，如 System1,system2,24-64678 等等。你只需点击其中一个，系统就建立好了，相应的机器人，软件选项都有了。和上一讲中最后的结果一样。可很多人就有疑问了，你没有选择机器人，怎么会出现机器人呢？还有我的系统库下面怎么没有一个诸如 System1,system2,24-64678 的文件呢？2. 你的疑问是正确的，用这个方法建立系统时，我们首先要配系统文件，在配置系统文件的过程中，我们指定用什么型号的机器人，什么软件选项等信息，配好系统文件后，你就可以用上面的方法建立系统了。3. 配置系统文件。步骤： a . 点击 离线-系统生成器- 选择放置系统文件的地方-点击创建新系统。
5、b. 在弹出的对话框中点击下一步：c. 输入系统名字，这里注意。名称只能使用英文字母和数字以及下划线和中划线等 不支持中文。下一步：d. 输入序列号，如果没有序列号，请点击虚拟序列号。它会自动生成一个控制 Key，然后选择 robotware 版本号，其实就是你的 robotware 版本，如果你按照随机附带的光盘装的话，应该只有一个 robotware 版本号。它会自动选择你装的 robotware 高版本。 （说明一下控制 Key 其实就是你的系统软件配置，简单点说就是你的机器人可以实现的高级功能，弧焊啊 点焊啊，如何通信啊等） ，下一步：e. 驱动 Key， 系统也会自动生成一个驱动 k
6、ey。点击箭头导入右边。 下一步：f. 外轴 Key，牵扯到外轴了，比如你的变位机，伺服电焊钳，滑轨等都是外轴。先不建带外轴的系统，直接下一步：g. 选择 Option， 包括软件选项和机器人本体的选择。比如你想选择中文，你就把 644-5 勾上等。向下拉找到 DriveModule1，选择机器人型号。下一步：h. 添加系统参数，不用添加。可以在后续的系统中配置自己的系统参数。这里指一般你有备份文件的话，可以选择添加系统参数，但也可以后续导进去。点击完成。I. 完成后，你就可以看见你刚才配的系统了。总结： 用这个方法建立的系统，比前一讲用模板方法有很多优点，你可以选择机器人的选项，各种功能你都
7、能 选择，然后在系统的模拟中实现它的功能，比如你想配置 IO 型号，你要选择 Devicenet，想模拟弧焊可以选择Arc 等，ABB 所有的选项对应一个功能块，这些功能块在真实的机器人系统中大都是要花钱买的。具体的功能块的用处，在 Option 专栏会介绍。建立系统之二-空系统上个教程写了，建立系统的两种种方法-模板系统和存在的系统，今天讲解用第三种方法 空系统的创建。1 . 打开创建系统窗口，点击空系统，如下图：（单击图片可以放大，再次单击恢复到原来的大小）：2. 可以看到视图中只是一个场景，什么也没有。就像一个空的舞台，至于舞台怎么布置，完全看你的设计了。3. 装载素材，选择你需要的机器
8、人，导入你的库文件，或者导入外界模型。4. 素材导入后，你可以这时先将他们按照布局图摆放好，也可以稍后确定他们的位置关系。5. 当这些都做好了，就好比素材都准备就绪了。这时还不能编程，看右下角处控制器状态是白色的，显示 0/0。现在可以将设备组成系统了。6. 组系统。点击 机器人系统-从布局。7. 输入系统文件的名字和保存路径， 这和上一讲的存在的系统中建立系统文件一样的。8. 这里显示了你的系统中的机械装置。一般是运动单元，如机器人，变位机，导轨等。目前只有一台机器人。下一步：9.这里你可以勾选此系统的软件配置。和上一讲一样。不再赘述。点击 完成：10. 等右下角的 控制器状态变为绿色，表示
9、系统已经建立好了。可以进行离线的仿真了。11. 点击保存，先保存一下此系统。以便以后可以打开继续编辑。总结： 从空系统建立系统，给了你很大的空间，在这里，你可以很方便的创建带导轨的系统，带外轴变位机的系统，MultiMove 系统，以及多台机器人的联动系统。创建系统的三种方法已经讲完，用何种方法创建系统，有你自己根据情况决定。一般情况：1. 如果有机器人备份文件，我们用备份文件中的 Key，通过已存在的系统方法创建系统。这样保证了你创建的系统和你备份的系统完全一样，可以实现备份直接导入系统查看。2. 你要创建复杂的带外轴的，或者多台机器人的联动系统，一般用空系统方法创建。上几次教程讲解了如何创
10、建一个系统，当系统创建完成后，就可以对机器人编程等操作了。这节我们讲解机器人工具的安装以及移动。1. 我们用模板建立一个系统，机器人选择 2400-16-150 的。创建完系统如下。系统创建成功与否，要看右下角控制器状态是不是绿色或者黄色的，并且是 1/1；创建完成后，我们在场景中可以看到 2400 机器人了，它的底座中心位于世界坐标系原点处。并且在左边“布局”菜单下我们可以看到他的信息。布局菜单： 管理我们从外界导入到系统的或者在 Robotstudio 中通过建模自己创建的所有几何体。路径和目标点：管理我们的工件坐标系，工具坐标系，机器人位置点，路径等信息 ，很重要，后续会讲到。2. 选择
11、 导入模型库的下半部分，记住，这是两个菜单，点上半部分转入本地硬盘，载入库文件，点击下半部分直接打开快捷目录。导入一把工具，以 PHI di 500 M2001 这把弧焊枪为例。3. 可以看到枪已经导入到场景中了，在世界坐标系原点。与机器人重合了，所以可能你看不见，但是从 布局 里面你可以看到已经导入了。4. 安装弧焊枪，在布局中，用鼠标左键点击 焊枪，左键按着不放，拖到上面的机器人上面松手，出现提示框。选择 NO 。 。5. 此时工具已经安装到了机器人上面。此时你如果移动机器人的话，焊枪应该可以喝机器人一起运动了。右上角三个按钮是用来控制机器人运动模式的。从左到右分别为： 关节运动 ， 线性
12、运动， 旋转运动，对应于我们示教器上的（1-3,4-6） ， 线性，重定位。6. 单击线性按钮，此时你将鼠标左键点击机器人关节，此时鼠标会变成手型，此时可以拖动机器人做关节运动。快捷键 1： 按住 Ctrl +鼠标左键移动 平移整个视图。快捷键 2： 按住 Ctrl +Shift+ 鼠标左键移动 旋转整个视图。7. 点击线性运动，此时单击机器人工具，会发现此时焊枪端点出现一个坐标系，拖住坐标系的一个轴即可线性移动机器人。此时注意，上面工具一栏 是选定的工具坐标系和工件坐标系，我们在做线性运动和重定位（旋转）运动时，一定要指明相应的坐标系。如果你将工具坐标系改为 Tool0 的话，焊枪端点的坐标
13、系会跑到法兰盘中心。8. 点击旋转键，焊枪上面会出现三个轴的旋转箭头，鼠标拖动，机器人会绕着选中的 TCP做空间旋转。接上一节课，我们建立了系统，并且会单轴，线性，旋转操作机器人。这节课我们开始建立一段小程序。1. 打开 建模 -固体-矩形体，建立一个小桌子，或者只建立一个正方体即可。或者大家可以在其他三位软件中创建再导入 Robotstudio 中。创建的正方体在世界坐标系原点处，把它移动到机器人的工作范围里面。2. 创建并移动好的方块如图。3. 看左边 “路径和目标点” ，这里管理着你的工具坐标系，工件坐标系，机器人坐标点，例行程序等等。目前我们看到有两个工具坐标系 Tool0 和 PKI
14、_500， 其中 Tool0 位于机器人法兰盘中心，并且固结在这里，随机器人一起运动。这个坐标系我们称为手腕坐标系。也叫 Wrist Cordinate，是系统定义好的，不能更改的。另一个 PKI_500，就是我们导入的这把工具弧焊枪的工具坐标系。工件坐标系只有一个 Wobj0，也是默认的工件坐标系，和世界坐标系重合。4. 现在我们建立一个工件坐标系。点击 基本-其它-创建工件坐标系。 5. 在弹出的创建工件坐标系对话框中，在这里你可以更改工件坐标系的名字，下面几项都先不要动，参数的详细意思会在机器人基础专栏介绍。然后点击 取点创建框架 后面的倒三角。弹出创建取点对话框。6. 我们采用三点法，
15、然后点击上面的捕捉方式中的边缘点捕捉。然后将视窗调节到适当的地方，方便一会取点。然后用鼠标点击取点器的第一个框（3） ，要取点时，一定要确保光标是否在响应的地方。然后去捕捉正方体上的角点，当一个小白球出现时，表示已经捕捉到了，此时点击，同时观察取点器上面坐标是否变化。同样道理 取 5,6 两点。7. 完成后，确认所有坐标点都已经取到， 点击接受-创建。8. 这时候你看 工件坐标目标点，应该多出一个工件坐标系 WorkObject_1; 选中它，你会发现正方体角落有个高亮显示的坐标系，就是他了。9. 工件坐标系建立好了，工具坐标系也有了，现在素材都齐了，可以对机器人位置进行示教了。首先示教一个
16、Home 点，很多人问过关于 Home 的问题，其实 Home 点就是一个特殊的机器人工作点，当它不工作的时候，它一般都停留在这个点上，工作完成后也回到这个点上。 一般 home 点的选择根据情况，姿态好看点，和周围没有干涉的位置都可以。现在来示教 Home 点，一般 home 点都放在 Wobj0 里面。将工件坐标系，工具坐标系调整为 Wobj0 和 PKI_500，然后操作机器人到你满意的地方，点击示教目标点。10. 可以看到示教的目标点位于 Wobj0 中，默认的名字是 Target_10，右键将其重命名为Phome。11. 将坐标系切换到刚才建立的 Workobject_1，工具还是原
17、来的不变，将机器人移动到正方体的第一个角上面，并且调整好姿态。（技巧：打开捕捉，用线性拖动坐标轴）12. 同理示教出其它三个角的点。如左图。13. 这时候你在任何一个机器人点上右键选择 “查看机器人目标” ，这样你可以用鼠标点击其它机器人位置点，机器人会自动移动到相应的位置。14. 添加例行程序： 在 Phome 点上右键，单击 “添加新路径” 。15. 这是我们看到系统为我们添加了一个 Path_10 的 Routine。系统默认添加的都是 MoveL指令。把鼠标放在 MoveL 上面会显示出整个指令。16. 把 Workobject_1 中的是个机器人位置点全部选中拖到 Path_1 中刚
18、那条 home 点下面。（一个点一个点拖也行）为了让这个方形轨迹封闭，在 MoveL Target_40 后面再拖一个 Target_10 点进来，工作完了要回 Home 点，最后再放一条 Phome 点。17. 修改细节： 比如回 Home 点，我们一般都用 MoveJ ，还有方形的四个点都要走到，一般都用 fine，而默认的都是 Z100。怎么修改？选中要修改的两条 MoveL Phome 指令，右键 修改指令。18. 如果要修改为 MoveJ，则将上面的 line 修改为 Joint，同时这里也可以修改速度，转角半径 Z100 参数。19. 自动配置：都修改完毕后，点击 Path_1 右
19、键，选择 “自动配置” 。 我们可以看到机器人沿着我们设置的轨迹运动了。这里的速度不是真正的指令里面设置的速度，这里只是一个演示，并且做一个轴的自动配置（轴的配置，有兴趣的话可以提出来我们继续讨论，这里不做详解） 。20. 离线：我们到离线状态下看看，离线就是示教器状态，这里显示的一切东西和示教器是完全一样的。我们看到 Rapid-T_Rob1-程序模块里面什么东西都没有，刚在场景里做的工作都没过过来。我们需要将它同步到示教器，点击“同步到 VC”，勾选所有项，确认。21. 我们这时看到程序模块里面多出来两个模块了，一个是 Module1，一个是mainmodule，双击这两个模块，你会看到刚
20、才示教的程序了。22. 这时候只有一个例行程序 Path_1;还不能自动运行，因为没有主函数 main。 有两种方法添加 main 函数。a. 在 path_1 下面自己手动输入 main 函数，语法结构按照上面的 path_1 即可，然后把path_1 放入 main 函数中。修改完毕点击上面的“应用”按钮。b. 点击“仿真-仿真设定” ，选中 path_1 导入到主队列中，然后确定。23. 这时候我们再到 module1 中，可以看到 系统已经给我没添加了 main 函数，并且将path_1 添加进来了。这个时候程序可以运行了。24. 运行：切换到视图，点击播放按钮，系统开始运行。机器人按
21、照轨迹开始运动。25. 查看示教器：点击 “离线-虚拟示教器” ，启动时间比较长，稍等一会儿。打开示教器，可以看到我们编写的程序在这里。目前系统的状态是： AutoOn 自动，MotorOn 上电，也可以在这里点击右三角键启动程序。进阶 建立工具1 . 我们建立一个空系统，然后从外界三维软件导入一把三维工具模型。 （用 RobotStudio 建模功能创建简单的工具也行）如图，我导入的三维模型如图，这是在 UG 里面创建的一个三维工具模型。2. 我们在从库中随便导入一台机器人，例如 2400。然后把工具直接拖到机器人上，提示框 选择“NO” 。我们看到它安装到了机器人上，但是没有正确安装到法兰
22、盘上。3. 我们先将它从机器人上拆下来。在工具上右键，选择拆除，提示框“是否保持原来位置”选择 “NO”。4. 同时我们隐藏机器人，这时我们看到工具又回到原来导入到场景的位置。工具能正确安装到机器人法兰盘上的原则：工具自身的坐标系与法兰盘 Tool0 坐标系重合。根据上面的原则，要想正确安装工具，需要将工具的坐标系原点设置到与法兰盘借出的盘面中心处，并且坐标系方向要正确。5. 我们选中移动工件标签（见 1 处） ，然后选中工具（见 2） ，这是会出现一个十字坐标系，这就是这个工具自身的坐标系所处的空间位置。明显没有在他应该在的位置（见图中 4 处） 。6. 接下来要调整坐标系到盘面中心（即上图
23、中 4 的位置） ，首先要把工具盘面中心移动到世界坐标系原点处。这里推荐用 放置- 一个点 法。 这个方法是平移一个物体，从一个点到另一个点。最好把圆心捕捉打开。7. 移动到世界坐标系原点后，我们发现工具自身的坐标系也随着工具左移了，没关系，先不要管它。我们发现工具还应该转个角度，立起来。因为机器人法兰盘的 Z 轴垂直法兰盘向外，而工具的安装盘面也应该坐直世界坐标系 Z轴。转后的工具如图。8. 接下来一步比较关键，调整自身坐标系与世界坐标系重合。 在工具上 右键-设置本地原点。打开对话框，从里面的数据可以看到工具自身的坐标系在世界坐标系里面的位置和方向角。将六个数据都设置为 0， 然后点击 应
24、用。9. 这时，你会发现工具自身的坐标系已经于世界坐标系重合了。这时你将机器人显现，然后再次把工具拖动到机器人上。看是不是正确安装了？10. 现在只是完成了一半，先别高兴。因为工具的 TCP 还没有建立呢。 再将工具从机器人上拆卸下来，并隐藏机器人。点击 目标点-创建目标。11. 创建一个机器人目标点，把圆心捕捉打开，捕捉到焊枪尖端中心点。点击创建。12. 创建好的目标点如图，但是我们发现目标点的 Z 方向与焊丝方向不一致，我们要做细微调整，右键 Target_10-修改目标-旋转。因为 Y 已经在焊丝顶端的断面平面内了，现在沿着 Y 轴细微旋转，将 z 的方向调整到与焊丝方向一致即可。13. 调整好 Target_10 方位后，我们点击 建模-创建工具，在对话框里输入工具名字，选择部件。输入重量，重心等信息。 （可以随便输入）14. 输入 TCP 名称，框架要选择 Target_10，然后导入到右边。然后完成。15. 完成后的工具如下图。此时我们查看布局里面，工具已经变成有模型和框架的工具文件了。16. 记者将它保存为库文件，以后随时都可以调出来直接应用了。
