1、六 轴 点 胶 机 器 人,一.机器人的結構 二.机器人的电控简介 三.机器人的控制系统接线图 四.机器人的各关节介绍 五.示教器功能简介 六.机器人编程介绍 七.机器人的保養和維護,机器人簡介大綱,机器人的結構,機械手臂,預熱裝置,加熱裝置,氣動裝置,治具,按鍵操作盒,加熱桶,校正柱,机器人电控组件,主电控箱 变压器,过载指示灯,电源指示灯,暂停开关,机器人电源总开关,机器人信号传输,图一 图二 图三,机器人外部控制信号线连接 外部停止:31,32,机器人外部控制信号线连接 外部启动:CN8 1,13/1,14 点胶控制信号:CN8 15,16,从变压器输出端引出三相220V电源至主电控箱,
2、机器人的关节轴简介,关节二,关节三,关节一,机器人的关节轴简介,关节四,关节五,关节六,机器人示教器,示教器介绍,触摸式显示屏,机器人示教器介绍,手动/自动转换旋钮,图二,示教器启动按钮,示教器停止按钮,示教器暂停按钮,示教器控制区,图一,机器人示教器介绍,示教器功能区,导航键,选择键,调速键,伺服接通按键,命令指令,机器人示教器介绍,示教器功能区,坐标选择键,X/Y/Z轴调整选择键,(直角/用户坐标常用),关节坐标用,确认键,插补方式,机器人示教器介绍,伺服接通指示灯,连锁+试运行,示教器功能区,插入键,清除键,机器人示教器介绍,示教器功能区,数字键,前进/后退键,修改键,主菜单键,机器人示
3、教器介绍,示教器功能区,示教器背面,示教器伺服电源接通开关,示教器SD卡插口,机器人编程介绍,一.建立程序名,选择 程序,选择 新建程序,程序名称,按示教器上的选择键,空的程序名称,选择字符或数字来组建程序名,选择执行来确认,(如中图),机器人编程介绍,一.建立程序,1.将示教器左上角手动/自动转换开关打为手动方向.,2.按伺服准备让伺服指示灯闪亮,左手轻轻按下示教器背 面的伺服电源接通开关(必须一直按压,不可松开)使伺服指示灯常亮.,3.选择坐标(现以直角坐标系为例),4.选择速度(高速/高/低,编写程序时速度最好不易高),5.移动X/Y/Z使针头顶点走到预定点的位置,这些 预定点按序组合起
4、来就构成一个程序.,注:在第2步准备就绪的情况下两手同时按连锁+试运行可试运行此程序,6.程序以END来结束.,机器人编程介绍,一.建立程序,6.开/关胶控制,6.1.将触摸屏上的光标移动到欲想开/关胶 的那个点位置,6.2.按下命令一览出现一个下滑菜单用导航键将光标移 到I/O栏,按选择键出现另一个下滑菜单用导航键将 光标移到DOUT栏,6.3.光标在DOUT栏时按选择键在触摸屏下方现:DOUT OT#(1) ON/OFF,6.4.用导航键将光标移动到括号的位置,输入17;继续用导 航键将光标移动到ON/OFF的位置,按选择键选ON/OFF,6.5.按插入键,然后按回车确认,注:点胶控制通道
5、为17/18,机器人编程介绍,一.建立程序,7.插入/删除/修改一个点,7.1.将程序运行到欲想插入的上一步,待光标不在闪烁后,移动X/Y/Z使其移动到欲想插入点的位置,选择适合的插补方式,按插入键然后按回车来确认.,7.2.将程序运行到欲想删除的这一步,待光标不在闪烁后 按删除键,然后按回车来确认.,7.3.将程序运行到欲想修改的这一步,待光标不在闪烁后,移动X/Y/Z使其移动到欲想到达的点位置,按修改键然后按回车来确认.,注:插入时注意插补方式的选择MOVJ/MOVC/MOVL,机器人编程介绍,一.建立程序,TIME指令的设置,2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏,再弹出一画
6、面选择TIME后,在显示屏下方弹出TIMER T=00.光标在黑色的00下闪烁,按示教器左边的选择键,可以在示教器的数字区输入相应的数字.,1.根据实际情况的需要,想要在某个点停留一段时间时,按通连锁+试运行将机器人运行到这一点,待程序上的光标不在闪烁.,3.按示教器右边的插入键,然后按回车确认,机器人程序修改介绍,二.平移程序操作,用手指点击触摸屏中上方的实用工具,将会出现一个下拉菜单,第二行就是平行移动程序命令,用手指点击平行移动程序,机器人程序修改介绍,二.平移程序操作,注意交换源程序名是否需要修改平移的程序名,其次就是变换坐标的选择.,将光标移到交换源程序或变换坐标的位置.然后按选择键
7、可选择需要的程序名或变换坐标,机器人程序修改介绍,二.平移程序操作,1.变换坐标选择基座, 然后按回车.,2.平移程序点区间 00A00B根据需要来设定这个区间段,然后按回车.,3.X/Y/Z的值根据需要+/-多少数值,然后按回车.,注:平移程序操作只能用于程序点区间的使用,机器人主程序设置,三. 建立主程序(call命令使用),1.选择触摸屏左边菜单区的程序,再选择新建程序,然后输入程序名,点执行确认,2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏,再弹出一画面选择CALL后,在显示屏下方弹出call JOB:JOB.光标在黑色的JOB下闪烁,按示教器左边的选择键,可以在主程序菜单里选择
8、子程序.,3.根据子程序的多少来重复CALL指令.,4.程序以END来结束.,机器人预约程序设置,点触摸屏左边功能菜单区的设置,出现一个下滑菜单,点预约程序名就出现一个预约启动(程序)的画面,按选择键就会弹出程序主菜单(包括所有程序名),用导航键选择要预约启动的程序名按选择键确认.,预约程序名,机器人模式设置,安全模式,点触摸屏左边功能菜单区的系统信息,出现一个下滑菜单,点安全模式可以弹出安全模式画面.,机器人模式设置,用户口令,在安全模式画面里会弹出一个用户口令窗口,此用户口令是8个9,然后按回车确认.,机器人使用注意事项,1.確認機構表面及電氣連接有無異常. 2.確認機臺使用電源與供給電源
9、是否相符. (機器人使用電源為:三相AC380V10%,膠 桶使用電源為:單相AC220V10%). 3.確認機臺供給氣源壓力是否在膠桶使用壓力範圍內.(供給標準氣壓:13kg/cm2) 4.點膠機屬精密設備,非設備生技人員及指定操作人員不得操作機臺.,机器人使用注意事项,5.操作人員在生產過程中如發現點膠動作有任何異常,請即刻按急停按鈕,並知會設備生技人員處理,嚴禁自行修改任何參數. 6.機器人運行中,嚴禁人員身體部位進入點膠運行範圍,以避免造成人身傷害,机器人的保养与维护,1.定期檢查機械手臂的原點標記,有無偏離現象.如有偏離,及時校正. 2.定期檢查電纜外觀有無破損現象,防止觸電事故發生. 3機械手臂上的電機有無漏油現象.,机器人的保养与维护,4.超過1000小時運行,底座螺釘是否松動檢查.6000小時機台補油,12000小時機台換油.機內換線.電機皮帶檢查及更換.36000小時電機與編榪器電池更換.5. 電控箱檢查, 1.清理灰塵2.更換風扇過滤网,保證電箱清潔及散熱良好,E N D,
