1、23:14,广东交通职业技术学院机电工程系,1.4 自动控制系统的分类,自动控制系统可以从不同的角度来进行分类， 常见的有以下几种。,1. 按系统的输出量和输入量间的关系分类1) 线性系统(Liner System)特点是：系统全部由线性元件组成，它的输出量与输入量间的关系用线性微分方程来描述。 线性系统的主要特点是具有叠加性和齐次性，即当系统的输入分别为r1(t)和r2(t)时，对应的输出分别为c1(t)和c2(t)，则当输入为r(t)=a1r1(t)+a2r2(t)时，输出量为c(t)=a1c1(t)+a2c2(t)，其中为a1、a2为常系数。,23:14,广东交通职业技术学院机电工程系,
2、2) 非线性系统(Non Liner System)特点是：系统中含有非线性元件，如具有死区、出现饱和等非线性特性的元件，它的输出量与输入量间的关系要用非线性微分方程来描述。,23:14,广东交通职业技术学院机电工程系,2. 按系统中的参数对时间的变化情况 1) 定常系统（Time-Invariant System） (又称时不变系统) 特点是：系统的全部参数不随时间变化，它的输出量与输入量间的关系用定常微分方程来描述。2) 时变系统(Time-Varying System)特点是： 系统中有的参数是时间t的函数， 它随时间变化而改变。,23:14,广东交通职业技术学院机电工程系,3. 按系统
3、传输信号对时间的关系分类1) 连续控制系统（Continuous Control System）特点是：各元件的输入量与输出量都是连续量（模拟量），因此又称为模拟控制系统（Analogue Control System）。图1-12所示的恒温控制系统就是连续控制系统。 其运动规律通常可用微分方程来描述。,23:14,广东交通职业技术学院机电工程系,2)离散控制系统(Discrete Control System)离散控制系统又称采样数据控制系统（Sampted-Date Control System）。特点是：系统中有的信号是脉冲序列， 或采样数据量、 数字量。,采样数字控制系统结构图,23:
4、14,广东交通职业技术学院机电工程系,4. 按输入量变化的规律分类1) 恒值控制系统(Fixed Set-Point Control System)特点是：系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量相应地保持恒定。例如电机速度控制、水位控制等。2) 随动控制系统（Follow-Up Control System）又称伺服系统（Serve-System），特点是：输入量是随机变化着的，并且要求系统的输出量能跟随输入量的变化而作出相应的变化。例如火炮自动跟踪系统等。,23:14,广东交通职业技术学院机电工程系,3) 程序控制系统(Programme Control System)特点是：输入量按照一定的时间函数变化，并且要求输出量随之变化。例如数控伺服系统以及一些自动化生产线等。,
