1、1,动作控制伺服驱动基础课程,安川電機（上海）有限公司,2,.1 伺服的定义和构成要素 .2 伺服驱动的构成 .3 伺服的性能评价,目标: 在学习-相关知识前，首先复习伺服的基础知识。,3,1.1 伺服的定义和构成要素,伺服的定义,伺服的构成要素,正确的伺服构成以及伺服机械原理都是优良自动控制的一部分。 JIS就是物体的位置、方位、姿势等的控制量。目标值的任意变化构成了 控制系统。,4,整流部,逆变部,电源部,控制部,电流演算部,商用电源,指令信号,电机,编码器,回転角度情報,反馈,5,速度 控制部,编码器,位置 反馈,电流反馈,电流 控制部,位置 控制部,位置速度变换,速度 反馈,速度环,位
2、置环,电流环,位置指令,电机,环路是由位置控制部、速度控制部、电流控制部发出的指令控制部输出指令反馈所形成的闭合回路。电流回路在伺服器内闭合，位置回路、速度回路向伺服驱动外输出。,6,数字伺服的位置决定指令输入信号是脉冲列。位置决定量是脉冲数，位置决定速度是单位时间（秒）的脉冲量。（：） 输入的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时，这才完成了位置决定这一构成。 在位置控制部中，因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算，所以有一个计数器。（也称偏差计数器）,1.2.2 位置控制部的构成,7,1.2.3 速度控制部的构成,速度控制部的构成和积分器的运作,无积分器的话，必定有一个克服负荷摩 擦的转矩，必然存在
3、指令值与当前值的 差，所以速度会达不到指令值。,多早去追上指令，这个时间可通过伺服器内部的时参数来设定，这个值依存于机械的刚性。 时参数请参照后页 设定方法、刚性等后述,象这样比例控制（Proportional） 和积分控制（Integral）的组合 就称为PI控制。,像始动时那样,尽可能使应答迟缓减小的情 况时,PI-I单纯作为比例增幅器运作。在正 常运行时,由于外乱转矩等,PI-I作为积分 器运作.可对速度偏差进行积分,实行修正 控制.,8,1.2.4 比例動作（動作）,将增益调整到一个相当的量时，比例动作增强，应答速度变慢。 输入偏差为0时，有连续的运作。,T=0,T=0,9,1.2.5
4、 積分動作（動作）,偏差变小、负荷动作越困难偏差微量存在，这个量就称为残留偏差（偏移）。 即使是小偏差,也可以积累成大的操作量。直到偏差成为0，负荷才可以运作。,T=0,T=0,10,-i（）,1.2.6 比例積分動作（動作）,：积分时间,=0,P动作与I动作并用。 越短，动作表现越强。,T=0,11,有关电流控制的性能评价 电流环增益 有关速度控制的性能评价 速度环增益 过渡应答的速度环增益频率应答的环增益速度环积分时参数 有关位置控制的性能评价 位置环增益位置决定整定时间位置决定精度,评价伺服的应答性（指令输入后输出的情况（电机如何转动），使用回路增益这个用语。就是GAIN，获得和利益的意
5、思。是输入和输出之比所解释的技术术语，现在直接使用增益来表示。,输入A,输出B,系统,增益B/A,12,1.3.1 有关电流控制的性能评价,所谓电流控制的回路增益，就是由电流控制部输入电流指令， 电流是 怎样流动的应答性。 但是，这个应答性是不依存机械而存在的，回路在伺服内部，并且， 这个应答性可以充分地高，因此不能与机械相调整。,电流控制部,电流输出应答,与电机的应答相比 显著地早,13,1.3.2 有关速度控制的性能评价,速度环增益和速度环积分时参数影响速度控制的性 能。 速度环增益中又包括过度应答的速度环增益和频率 应答的速度环增益。,14, 过度应答速度环增益输入阶梯状的信号之后到输出
6、指令值到达63.2%的这一段时间称为 时参数，这个逆数称为速度环增益。,1.3.2- A） 速度环增益,15,A-2） 所谓的频率应答特性速度环增益,电机回转速度,速度指令电压,电机回转速度,增益EEi,位相遅,增益是（ ） 的频率称为这个频率的频率特性 是,1.3.2- A） 速度环增益,16,过度应答性的速度环增益和频率应答性的速度环增益 的关系,1.3.2- A） 速度环增益,17,时参数能对应机械刚性进行设定。 时参数缩短，指令也一致缩短时间，如果不缩短，机械会发生振动。 有必要设定适合的机械刚性。,速度环增益和积分时参数之间有一定的关系.,即使设定了最适的速度环增益,积分时参数设定不
7、良时,1.3.2B） 速度环积分时参数,18,位置环增益 位置环增益就是进行位置决定的时候速度的应答性。 在数字伺服中，位置决定指令是以脉冲信号输入的。位置决定量就是脉冲量。位置决定速度就是单位时间（S）内通过的脉冲数 （：）。 输入的脉冲数和反馈的脉冲数一致时，才完成了位置决定过程。 在位置控制部，输入脉冲的加算，反馈脉冲的减算，设置计数器（也称偏差计数器）。,1.3.3 位置环增益,19,速度指令 大,回転。,位置决定动作的实例指令单位在的距离中 以进行位置决定。 位置决定脉冲数：，位置决定速度：，,1.3.3 位置环增益（続）,20, 用户参数,目标:在学习伺服系统在机械电机方面的安装时
8、，要学习用 户参数。它是位置控制与电气之间的一个界面，它包含了电机与编码器的工作。其他的自动控制机器的连续性和互锁性。,2.1 用户参数的定义和安装 2.2 用户参数实例,21,2.1 用户参数的定义和安装,用户参数有两个类型。选择型由16个环节4行组成。 根据各行的设定，选择机能。调整型设定数值。 用户参数可通过WIN+软件，数字操作器，面板操作器设定。,2 - 2,22,2.2 用户参数概要,选择型 (Pn-000 003等)控制模式选择(位置,速度, 转矩控制) 机能使用、不使用设定报警时的伺服运作选择电机回转方向的设定I/O信号的开断（使用）不使用（常時ON、OFF）,调整型(Pn10
9、0等)各种增益 位置决定单位、速度、及转矩指令 信号点动速度有关转矩速度的参数连续参数,以下是SGDM(SGDH)伺服用的 二个类型的参数。,23,2.2.1 选择型用户参数的代表例,分 類,設 定 値,説 明,电机,电机回转方向设定,Pn000的0桁 0以及,0:正转 1:逆转,控制模式选择,Pn000的1桁 0B,0:速度控制 1:位置控制 2:转矩控制 3:内部设定速度选择 等,伺服OFF时及报警发生时的停止法,Pn001的0桁01以及2,0:以动态制动（DB）停止1:以DB停止、在这之后DB解除2:自由运行状态停止,超程时停止选择,Pn001的1桁 0以及2,0:自由运行停止：减速停止
10、后伺服振动 2:减速停止后自由运行状态,AC/DC电源输入 选择,Pn001的2桁 0以及,0: AC电源输入 1: DC电源输入,警报代码输出,Pn001的3桁 0以及,0:只在端子AOL1,AOL2,AOL3输出警告代码 1:故障代码、警告代码两方面输出,24,分 類,参数,名 称,出厂设定,增益关系,Pn100,Pn101,Pn102,Pn103,Pn104,Pn105,Pn106,速度环增益,速度环积分时参数,位置环参数,惯性力矩比,第2速度环增益,第2速度环积分时参数,第2速度环增益,40,2000,40,0,40,2000,40,单位,HZ,0.01ms,s,HZ,0.01ms,2
11、.2.2 用户参数（调整型）代表例,25,3.1 增益的特性确认 3.2 在线自动运行 3.3 手动运行,目标：伺服增益特性的增益。,26,3.1 增益特性确认1,Kv=120,Kp=80,Kv=120,Kp=120,位置环增益的变更整定时间变化,COIN信号使用,27,3.1 增益特性确认 2,速度环积分时参数超程的影响,Kv=120Hz,Ti=8.0ms,Kv=120Hz,Ti=2.0ms,超程小、位置决定迟缓,超程大、位置决定快速,28,位置决定量： 10转 位置决定速度： 3000 min-1,只上升Kp,应答变快, 观察速度带来的振动。,Kv=40,Kp=100, JL/JM=460
12、%,Kv=160,Kp=100, JL/JM=460%,Kv=40,Kp=40, JL/JM=460%,3.1 增益特性确认 3,和的平衡,29,1)在线自动运行在伺服的运行中测定负荷惯性的最大值,一定地保持以速度环增益或位置环增益为目标的机能。 ) 自动运行下的自动设定增益 速度环增益 Kv （Pn100） 速度环积分时参数Ti （Pn101） 位置环增益 Kp （Pn102） 转矩指令滤波器时参数 （Pn401）,30,在手动运行不能满足应答特性的情况、还可通过提前运行、分别地对增益一个一个地进行运行。,仅位置控制的时候,根据上位控制的指令输出，进行增益的调整。,来自上位控制的指令输出为0
13、的时候，电机完全停止，调整偏置。,即使手动运行还不能满足应答特性的情况,提前运行机能可适用,进行调整。,积分时参数长，位置环增益小。为了得到最适应答性，调整速度环增益。,直到无机械振动,将积分时参数进行缩短调整。,直到无机械振动,将位置环增益进行扩大调整。,31,根据不同的增益,学习如何改变应答特性。,Kv=40HZ Ti=20ms Tf=1ms,Kv=85HZ Ti=10ms Tf=0.5ms,Kv=160HZ Ti=6ms Tf=0.21ms,由始动开始到达指令值指时间为 8,同 5,同 3.7,32, 电机的机种和容量的选定,4.1,选定公式的导入,4.2,为选定而讨论的项目,选定讲习,
14、4.3,4.4,样本读取的方法,再生讨论,4.5,目标：,学习伺服电机(机种和容量)选型公式的要点。并且根据向本社用户提供的电机选型软件,进行选型讲习和再生讨论.,33,4000,3000,1000,2000,2,4,6,8,0,转矩 (Nm),速度 (min-1),瞬时最大转矩（瞬时究竟是多少秒？参照下页的符负荷特性）,连续使用最大转矩,连续使用区域,反复使用区域,RMS转矩在连续使用范围内的话、在过负荷特性容许时也可以使用（关于实效值以后叙述）,安全使用区域 RMS转矩必须在这个区域里,额定回转速度（以额定速度运行的电机回转速度）,SGMAH-08A,失速转矩,速度为0时的转矩,5000,
15、4.1,样本的读取 1,A) 转矩-回转速度特性,34,B) 过负荷特性,通電時間,(s),1000,100,10,3,1,0.7,100,300,200,电机额定电流 (%),样本的读取 2,热启动,冷启动,热启动： 电机在热饱和状态使用的情况,冷启动： 电机在充分冷却时运作的情况,额定的多少倍（）的电流、 经过几秒流过。,见右图、冷启动、 2倍的额定电流在秒中流过 读取情况还是相当良好。,4.1,35,4.2 选型公式的导入1,得,根据和 的关系,（）,由,36,工作台： 质量 （）移动速度 （）,电机,连轴器以及减速机 （減速比）,N M （in- ）,机械效率 ,推力 ：（） 下注,摩
16、擦系数,滚珠丝杠：长度 （）导程（）直径 （）密度 （）,电机（回转速度：N（min-）输出的倍就成为工作台运行的动力。这个时候电机转矩T ,得,另,如果有,那么下式也成立。,注： 所谓推力，就是金属加工时与切削力反作用的力，它是外力施与工作台的一个很重要的力。只是工作台移动的情况时F=0。,4.2 选型公式的导入 2,（）,（）,由,37, 电机（回转速度：N（min-）考虑到回转运动能可换算改变成直线运动能、电机轴换算工作台惯性力矩J（kg）可由下式导出 。,得,以及,4.2 选定公式导入 3,（）,（）,由,38,（）滚轴丝杠的惯性力矩J与质量知晓的话，就导出下式。,（） 质量不知晓的话
17、，明白才智的密度就可导出下式。,体积,4.2 选型公式导入 4,（）,（）,39, 电机（回転速度：N（min-）的回转能量可以看作滚轴丝杠的回转能量、电机轴换算的滚轴丝杠的惯性力矩J3（kg）可由下式导出。,（）滚轴丝杠的电机轴换算惯性力矩,根据, 电机轴换算全负荷惯性力矩,连轴器以及减速机的惯性力矩、,注：一般来说，由电机轴来看减速机的惯性力矩是减速机厂家定好的。不能给与连轴器的惯性力矩的，就用质量、直径以及材質密度直径以及厚薄，利用公式算出滚轴丝杠的惯性力矩。,4.2 選定公式導入 5,得到,40, 给与机械所要求的始动时间、制动时间，但究竟要给多少的始动转矩、制动转矩，由下式可以求得。
18、, 始動（Tp（N）,根据回转运动的基本公式 T=J、电机的惯性力矩JM、电机轴换算的全负荷惯性力矩JL、所要始动转矩T、电机轴换算负荷转矩TL（T TL）是对加速有益的转矩下式成立。,得,4.2 选型公式的导入 6,（）,由,41,制动时,负荷转矩有下式的关系成 立。, 制动转矩（T（N）,注 ： 这个式子的成立条件,电机产生的转矩(电流)饱和并且电机回转速度接近额定速度。 回转速度低的时候的始动时间随着应答性是由增益决定的.,得,4.2 选定公式导入 7,（）,由,42,4. 3 为选定所讨论的项目,实效值,这个电流 称为 电流 i1(t1）i 2(t 2 ) i 3 (t 3)的 实效值
19、。1,1, （t1+t2+t3+t4）,3,4,t,电阻R的电流器如下图与电流流过时的发热量相同,直流电I与发热量Q的关系:,Q（）,在伺服器的情况下,转矩与电流成正比关系,转矩的实效值与电流实效值计算方法相同,这个值 在额定转矩以下的话,电机就会产生热量。,43,4.4 选定讲习,根据左图的机械例,想定具体的值,进行电机选定的讲习。, 工作台质量 m ： 50（kg） 工作台移动所要求的推力 F ： 2（） 工作台台面的摩擦系数 ： 0.2 机械效率 ： 0.9 工作台移动速度 ： 12（m/min） 滚轴丝杠导程 PB： 6（mm） 滚轴丝杠长度 LB： （m） 滚轴丝杠直径 DB： 25
20、（mm） 滚轴丝杠材质密度 ： 7.87（） 减速比 /R ： 1/2（滚轴丝杠回转速度电机回转速度） 连轴器以及 L：0.45（kgcm）减速机惯性力矩 1转所行走的距离 L：0（mm） 转所需要的时间 ： 1.0（） 位置决定时间 ：0.3（） 停止时间 ： 0.7（）,44,(a) 速度线图,4.4 选定讲习 ,机械性能如下图速度曲线所示。,(b) 电机所要的回转速度NM（min-1）,电机的回转速度在4,000min-1、就应该选择最高回転 速度在4,000min-1以上的机种。 这里选择的是系列。 或者使用超过额定速度、连续转矩比额定转矩小的电机。,根据（）式,45,(c) 正常运行
21、转矩L（Nm）,利用工作台的电机轴换算负荷转矩L（）式求得。,即使是使用（）式,结果相同。,4.4 选型讲习 ,46,（d） 电机轴换算全负荷惯性力矩JL（gm2）,（d） 工作台的电机轴换算惯性力矩 JL1,工作台的电机轴换算惯性力矩L（）以及（）式求得。,（d） 滚轴丝杠的电机轴换算惯性力矩 JL,（d）电机轴换算全负荷惯性例矩JL（gm2）,就此例,滚珠丝杠的电机轴换算惯性力矩L由（）、（）式求得。,由此值,为了使惯性力矩比不超过30倍,假设选定为200W。,4.4 选型讲习 ,47,（e） 始动时间ta（）、制动时间td（） （由图 ta=td）,在0.3秒进行5mm的位置决定,制动时
22、间ta、 正常运作时间tc,成立以下式。,由此二式求得ta、。,0.2 ta0.05,4.4 选型讲习 ,48,（） 始动转矩TP （N） 、制动转矩TS时间td（ N）,始动转矩 T、制动转矩 T 由（）式（）式求得。,4.4 选型讲习 ,49,（） 实效转矩 T （N）,由转矩线图求得实效转矩Trms,如下式。,这个值在选定电机的额定转矩 0.637(N）以下（负荷率59%）,因此可以使用。,4.4 选型讲习 ,50,4.5 再生讨论 1,如果可以选定电机、适用的伺服器也应该选定、 再生处理能力有必要进行讨论。电机被负荷转动的情况时被称为负负荷或者 垂直负荷。比如：如果如右图的计数砝码（或者平衡负荷），作上下运动的机械在下降时会成为垂直的负荷。,即使是水平运动的情况，制动时电机会变成转矩方向和回转方向相反的发电机，这种状态就成为再生模式。,51,4.5 回生検討 2,在伺服器中、之前所述的发电电力（再生能量）可由内置电阻器消耗、惯性力矩大的时候再生能量也大,内置电阻会有不足消费的情况。 如此使用,就会成为烧坏内置电阻器的故障原因。 因此再此有必要讨论再生能量是否能在内置电阻中消耗。,作为电机工作时 电流的方向,作为发电机工作时 电流的方向,
