1、河南理工大学万方科技学院毕业论文摘 要自然灾害，尤其是煤矿瓦斯煤尘爆炸事故发生后,矿井环境十分复杂,井下人员面临极其危险的状况,需尽快地转移与救护；而搜救工作异常困难和危险,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独立可操作性的、抗击一定冲击和越障能力的履带式移动机器人，以适应在复杂环境和崎岖路况下工作。本研究意义在于为后续设计的搜救机器人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人，特别是提供一个坚实的移动平台，搭载一些搜救设备，为井上
2、人员提供救援信息，设计合理救援方案，缩短救援时间，减少伤亡。本设计的搜救机器人移动方案是履带式驱动结构。该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。所设计的机器人移动机构主要由四部分组成：主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。对此设计作部件的设计，以及强度校核，最后形成设计理念。关键字：搜救机器人；复合移动机构；模块化设计；河南理工大学万方科技学院毕业论文AbstractNat
3、ural disasters, particularly coal gas coal-dust explosion accident happens, the mine environment is very complex, miners face extremely dangerous situation, it is necessary to transfer and ambulance as soon as possible; And search and rescue work more difficult and dangerous, often in the relief wor
4、k by ambulance staff casualties. Research and development instead of or part of the rescue personnel to replace mine disaster area, rapidly environmental detection and search and rescue work of the rescue robot has very important significance.This paper studies the purpose of the work is the design
5、of novel structure, has an independent class of operation, resistance to certain impact and the obstacles of the ability to track mobile robot, and to adapt to the complex environment and rugged work conditions. This research significance lies in the design for the follow-up of the search and rescue
6、 robot provide a fundamental dynamic platform, in order to be able to develop more function of search and rescue robot, especially to provide a solid mobile platform, playing in some search and rescue equipment, to provide relief information inoue, reasonable design rescue plan, shorten the rescue t
7、ime, reduce casualties.We design the mobile search and rescue robot scheme is crawler drive structure. The scheme adopts the modular design, easy to remove the maintenance, can block the adaptive complex pavement, and to control the rotation of the two flanks board module to adjust the robot attitud
8、e change, auxiliary climbing, the disabled and across the 河南理工大学万方科技学院毕业论文channel; Robot after reasonable structure layout and design with good ability to adapt to the environment, mobility and resistant to a certain degree drop impact. The mobile mechanism of the robot design mainly consists of fou
9、r parts: active pinwheel reducer drive mechanism, wing turn institutions, adaptive pavement actuators, caterpillar and track the movement institutions. We are for parts design of design, and intensity, the final shape design theory.Key words: search and rescue robots; composite mobile body; modular
10、design 河南理工大学万方科技学院毕业论文河南理工大学万方科技学院毕业论文1目录前 言 .11 绪 论 31.1 课题研究背景及意义 31.1.1 课题研 究背景 .31.1.2 课题研究意义 .41.2 国内外的研究概况 .61.2.1 国外研究现状 .61.2.2 国内研究现状 .81.2.3 发展趋势 .92 搜救机器人的总体结构方案设计 132.1 井下复杂环境对救灾机器人的要求 .132.2 典型移动机构方案论证分析 .142.2.1 轮式移动机构特点 .142.2.2 腿式移动机构特点 .152.2.3 履带式移动机构特点 .162.2.4 履、腿式移动机构特点 .172.2.
11、5 轮、履、腿式移动机构性能比较 .182.3 研究设计采用的行走机构 .182.4 救灾机器人性能指标与设计 192.5 本章小结 .213 搜救机器人运动参数设计计算 223.1 搜救机器人越障分析 .223.1.1 搜救机器人跨越台阶 22河南理工大学万方科技学院毕业论文23.1.2 搜救机器人跨越沟槽 243.2 搜救机器人斜坡运动分析 .253.3 本章小结 264 驱动 电机的选则 264.1 基于平地的最大速度的电机功率计算 264.2 爬坡最大坡度的驱动电机功率计算 274.3 本章小结 285 驱动轮减速器设计 305.1 减速器方案分析 .305.1.1 减速器应满足的要求
12、 305.1.2 减速器方案分析 .305.2 减速器的设计计算 325.2.1 减速器的传动方案分析 325.2.2 配齿计算 325.2.3 初步计算齿轮的主要参数 335.2.4 装配条件的计算 385.2.5 高速级齿轮强度的验算 395.2.6 轴的设计及校核 .485.3 本章小结 .516 移 动机构履带及翼板部分设计 526.1.1 确定带的型号和节距 .536.1.2 确定主从动轮直径 546.2 翼板部分设计 546.3 摆臂作用概述 55致 谢 .58河南理工大学万方科技学院毕业论文3前 言在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的70% 左右，预计到205
13、0年还将占50%以上，因此，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。据统计，2006年我国矿难死亡1517人，百万吨死亡率为2.00；2007年全国矿难死亡1600人，百万吨死亡率为2.1；2008年全国煤矿发生伤亡事故1341 起，死亡1389人，百万吨死亡率约为1.84，其中一次死亡39人的重大事故110起，死亡886人。2009年全国安全生产数据显示2009全国共发生一次死亡10 人以上的特大事故 61起：死亡717人，其中煤矿企业
14、特大事故共发生18起,死亡330人，死亡人数仍高居各类安全事故之首。2010年全国煤矿安全生产形势依然严峻，目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的80%，百万吨死亡率是美国的100倍、南非的30倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。矿井瓦斯爆炸一旦发生，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，救护人员无法知道能否进入或无法直接进入灾害现场执行营救任务，上述事故中的伤亡人员有相当一部分是救护人员，如陕西黄陵矿业公司一号煤矿发生特大瓦斯爆炸事故，2名救护队员在井下不慎滑倒，将呼吸机鼻夹摔脱落，
15、导致一氧化碳中毒死亡；2005年渑池县赵沟八矿井河南理工大学万方科技学院毕业论文4下突然起火，三门峡市矿山救护队接报后立即赶到现场救灾，在救火过程中，突发瓦斯爆炸，4名救护队员殉职；2006年六枝工矿集团公司救护大队的救护队员在井下实施封闭火区措施时，火区发生瓦斯爆炸，造成8名救护队员死亡。由此可见研发代替或部分代替救护人员的救灾机器人及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。在救援初期，其主要作用是代替矿山救护人员进入灾区，进行环境探测，并将采集的数据发送至救援指挥中心，这些环境信息主要包括瓦斯、CO、氧气的浓度、环境温度、湿度与粉尘情况以及灾区的通风状况的参数，还应包
16、括生命和图像等信息，为救灾决策提供重要参考。河南理工大学万方科技学院毕业论文51 绪 论 1.1 课题研究背景及意义1.1.1 课题研究背景地震、火灾、矿难等灾难发生后,在废墟中搜寻幸存者,给予必要的医疗救助,并尽快救被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明,超过48 小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂,在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展救援工作的,此外,废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上述问题。机器人可以在灾难发生后第一时间进入灾难现场寻找幸存者,对被困人员提供基本的医疗救助服务,进入
17、救援人员无法进入的现场搜集有关信息并反馈给救援指挥中心等。近年来,为了满足救援工作的需要,国内外很多研究机构开展了大量的研究工作,可在灾难现场废墟中狭小空间内搜寻的各类机器人如可变形多态机器人、蛇形机器人等相继被开发出来。本文在介绍国内外灾难搜救机器人最新研究成果及近年来灾难现场的实际使用情况的基础上,根据现场使用的经验教训提出了灾难救援机器人需要解决的一些关键技术问题 ，指出了灾难救援机器人的发展趋势。本文提出的便携式救灾机器人是一种质量轻，易于单个救援人员背负，具有多种运动姿态和抗摔能力，采用履带方式行进河南理工大学万方科技学院毕业论文6的微小型机器人系统。能够适应矿井恶劣的灾后环境，对非
18、结构的地形环境具有良好的自适应能力，具备较好的越障能力和一定高度的抗摔能力。机器人可通过无线电信号进行远程控制，并能够加载各种侦测设备对未知环境进行先期探测并回传井巷环境信息，为及时有效的救灾提供决策参考。1.1.2 课题研究意义我国煤炭资源丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的一半以上，在未来相当长的时间内，煤炭仍然是我国的主要能源，由于我国矿井自然条件差，加上技术和管理等诸多方面不到位，以及近年来国家对煤炭资源需求量的不断增长，使得我国煤矿矿井灾害事故频繁发生，人员伤亡十分惨重。据统计，2006年我国矿难死亡1517人，百万吨死亡率
19、为2.00；2007年全国矿难死亡1600人，百万吨死亡率为2.1；2008年全国煤矿发生伤亡事故1341 起，死亡1389人，百万吨死亡率约为1.84，其中一次死亡39人的重大事故110起，死亡886人。2009年全国安全生产数据显示2009全国共发生一次死亡10 人以上的特大事故61起：死亡717人，其中煤矿企业特大事故共发生18起,死亡330 人，死亡人数仍高居各类安全事故之首。2010年全国煤矿安全生产形势依然严峻，目前我国煤矿事故死亡人数远远超过世界其他产煤国家煤矿死亡人数的总和，约占世界矿难人数的80%，百万吨死亡率是美国的100倍、南非的30 倍。每年上百次的事故发生，成千人的矿
20、工死亡，煤矿安全形势已经十分严峻。煤矿作为最复杂、最危险的工作环境之一，在发生安全事故河南理工大学万方科技学院毕业论文7之后，常常会因为井下复杂危险的环境而阻碍救援人员深入井下开展工作。但煤矿安全形式十分严峻，瓦斯爆炸等煤矿事故频发，造成了重大的人员伤亡，产生了不良的社会影响。煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后，因受高温、烟雾、有害气体和缺氧等影响，以及存在发生二次灾害的可能，矿井环境十分复杂。救护人员无法知道能否进入或无法直接进入灾害现场执行营救任务，上述事故中的伤亡人员有相当一部分是救护人员，如陕西黄陵矿业公司一号煤矿发生特大瓦斯爆炸事故，2名救护队员在井下不慎滑倒，将呼吸机鼻夹摔脱落，
21、导致一氧化碳中毒死亡；2005年渑池县赵沟八矿井下突然起火，三门峡市矿山救护队接报后立即赶到现场搜救，在救火过程中，突发瓦斯爆炸，4名救护队员殉职； 2006 年六枝工矿集团公司救护大队的救护队员在井下实施封闭火区措施时，火区发生瓦斯爆炸，造成8名救护队员死亡。井下因灾受伤人员面临极其危险的状况，需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险，往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。由此可见研发代替或部分代替救护人员的救灾机器人及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作具有极其重要的意义。在救援初期，其主要作用是代替矿山救护人员进入灾区，进行环境探测，并将采集的数据发送至救援指挥中心，这些环境信息
22、主要包括瓦斯、CO、氧气的浓度、环境温度、湿度与粉尘情况以及灾区的通风状况的参数，还应包括生命和图像等信息，为救灾决策提供重要参考。河南理工大学万方科技学院毕业论文81.2 国内外的研究概况1.2.1 国外研究现状目前，在救灾机器人研究方面，美国走在了世界的前列，美国在微小型机器人研制方面投入了大量的人力和物力，特别是新型、高机动、高可靠性移动载体研究方面。如美国移动机器人(TMR)计划中的便携式机器人系统(MPRS)该类机器人主要用于城市战斗与搜救。如美国智能系统和机器人中心开发的RATLER矿井探索机器人用于灾难后的现场侦查工作，采用电传遥控方式，有主动红外摄像机、无线射频信号收发器、陀螺
23、仪和危险气体传感器等装备。无线遥控距离约76 米。美国南佛罗里达大学研制的Simbot矿井搜索机器人,小巧灵活，携带数字低照度摄像机和基本气体监视组件，可以通过一个钻出的小洞钻进矿井，越过碎石和烂泥，并使用其携带的传感器发现受害矿工，探测氧气、甲烷气体含量，生成矿井地图。近十年来,美国、日本等西方发达国家在地震、火灾等救援机器人的研究方面做了大量的工作，研究出了各种可用于灾难现场救援的机器人。（1） 履带式机搜救机器人履带式机器人是为了满足军事侦察、拆除危险物等作业的需要，在传统的轮式移动机器人的基础上发展起来的。图 1 给出了目前国际上几家著名机器人公司的典型产品，他们主要是为了满足军事需要
24、而开发的，体积普遍偏大，不太适合在倒塌的建筑物废墟中狭小空间内搜寻幸存者。河南理工大学万方科技学院毕业论文9a b c（a）Foster-Miller 公司的 Minitrac 机器人（b）Inuktun 公司的 urbot 机器人（c）SPAWAR 的 SOLEM 机器人 图 1-1 机器人公司给出的典型产品（2） 形状可变履带机器人所 谓 形 状 可 变 履 带 机 器 人 ， 是 指 该 机 器 人 所 用 履 带 的 构 形 可以 根 据 地 形 条 件 和 作 业 要 求 进 行 适 当 变 化 。 图 2所 示 为 一 种 形 状 可变 履 带 机 器 人 的 外 形 示 意 图
25、。 该 机 器 人 的 主 体 部 分 是 两 条 形 状 可变 的 履 带 ， 分 别 由 两 个 主 电 动 机 驱 动 。 当 两 条 履 带 的 速 度 相 同 时 ，机 器 人 实 现 前 进 或 后 退 移 动 ； 当 两 条 履 带 的 速 度 不 同 时 ， 机 器 人实 现 转 向 运 动 。 当 主 臂 杆 绕 履 带 架 上 的 轴 旋 转 时 ， 带 动 行 星 轮 转动 ， 从 而 实 现 履 带 的 不 同 构 形 ， 以 适 应 不 同 的 运 动 和 作 业 环 境河南理工大学万方科技学院毕业论文10图1-2形状可变履带机器人外形示意图为了能进入狭小空间展开搜救
26、工作，要求机器人的体积要尽可能小，但体积小了搜索视野就会受到限制，为了解决这已矛盾，近年来在传统牵引式多态搜救机器人。图 3 为美国 Irobot 公司生产的 Packbot 系列机器人，packbot 机器人有一对鳍形前肢，这对鳍形前肢可以帮助崎岖的地面上导航，也可以升高感知平台以便更好地观察。图 1-3 为加拿大 inuktun 公司 MicroVGTV 多态搜救机器人，他可以根据搜索通道的大小及搜寻范围的远近灵活地调整形状和尺寸。(a)正常状态 （b）直立状态图 1-3 美国 Irobot 公司 packbot 多态搜救机器人河南理工大学万方科技学院毕业论文11（a）平躺状态 （b）半直
27、立状态 （c）直立状态1.2.2 国内研究现状 我国的搜救机器人技术起步较晚，但是近年来引起了越来越多的关注并取得了一定的成果，沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学、国防科技大学、上海交通大学、广东富卫公司等机构都设计了自己的搜救机器人系统。2005 年中科院沈阳自动化研究所与日本国际救援系统研究院联合成立的中日救援与安全机器人技术研究中心，在沈阳揭牌成立，这标志着我国的搜救机器人研究进入了一个更加快速发展的时期。2006年6月22日，由中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所研制的国内首台煤矿搜救机器人(样机)在徐州诞生（如图1-9所示） 。这台煤矿搜救机器人采用自主避障和遥控引导相结合的行走控制方
28、式，能在煤矿灾害发生后深入事故现场，探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯等信息，并实时回传采集到的信息和图像，为救灾指挥人员提供重要的灾害信息。同时，机器人还能携带急救药品、生命维持液、食品和千斤顶、撬棍等自救工具以协助被困人员实施自救和逃生。河南理工大学万方科技学院毕业论文12图1-9CUMT-1型矿井搜救机器人1.2.3 发展趋势机器人主要有机械机构，动力装置，驱动装置，传感装置，分析处理装置，以及视频搜集信息等装置组成。而如今其发展的搜救机器人，主要是为了适应复杂的地理环境，高危险的环境，机器人参与救援的力度加大，主要是考虑到人员的安全，但是机器人自理能力还是有待提高，特别是自动移
29、动系统，能够自主处理前进路上的障碍，而且适应能力还必须很强。现在发展的机器人，有四足式的，有轮式的，有履带式的，四足的运动及适应能力好，但是面临的问题是重心问题，就是对自动调节重心要求高，随之就带来相应的设计问题，要安装许多的传感装置，增加了自身的设计重量和体积，对救援来说是一种负担，但是卡伊考虑用在火灾救援现场，他 对地面状况要求不高，所以比较好，能很好地适应环境。轮式的只能适应较平坦的救援，即在障碍物较少的巷道或者露天的有毒气体弥漫的场合，搜救效果好，而且保障人员的安全，河南理工大学万方科技学院毕业论文13关键是轮式的对泥泞的路面适应能力不强是一种缺憾，导致他不能广泛用在火灾现场，哪里有复
30、杂状况。履带式的是一种比较好的设计思路，他兼备了前边两种的优点，还有自身的优点，特别是越障能力是比较占优势，对复杂的矿下环境能够快速找到搜救的人员，但是他自身也有一定的发展问题。首先，越障时候容易诱发意外。由于机器人需要人来操控，当遇到特别复杂的路况的时候，认得判断来解决，而实际上，机器人可能做不到理想的效果，甚至可能救援失败，甚至影响救援。因此这就要求在传感方面，精度设计要求高，同时，对携带的视频设备要求较高，这样才能提供出来较准确的判断，为下一步指导做准备。另外，两条履带之间间距的设计要合理，机身与地面高度的设计，都事关机器人在搜救过程能否顺利进行的关键问题，是否能够按理想中完成任务，以及
31、其越障的机动性，这才是关键的问题，救援也有时间的要求。其次，机器人的智能化。智能机器人是具有思维、感知和行动功智能机器人是具有思维、感知和行动功学、人工智能，微电子学，光学， 传感技术、材料科学仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取、处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型， 自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比一般的工业机器人具有更大的灵活性、机动性和更广泛的应用领域。20 世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，60 年代智能机器人的出现开辟了智河南理工大学万方科技学院毕业论文14能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务， 这是人类智慧发
32、展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新一代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素， 实现高节奏、高效和高质量生产，并是未来智能生产系统(如 CIMS)的重要组成部分。在非制造领域，如核工业、水下、空间、建筑、采掘、教灾、排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原予能、水下和外层空间可开辟新的产业。目前， 我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。因此，21世纪智能机器人技术将会有突破性的进展。救灾机器人是智能化机器人在煤矿领域的全新应用，尽管某些关键技术仍需要进一步研究，但救灾机器人具有高度的实用价值和广泛的应
33、用前景。随着计算机技术、传感技术、控制技术、材料技术的发展，特别是网络技术和图像信息处理技术的迅猛发展，智能机器人的研究已取得了丰硕的研究成果。但是，由于矿井救灾机器人特殊的工作环境和工作要求的不断提高，矿井救灾机器人技术方面还需要有所突破：(1)机械性能方面， 能够适应矿井恶劣的灾后环境，对非结构的地形环境具有良好的自适应能力，具备较好的越障能力。(2)新技术和新材料的研发，矿井灾后恶劣的环境要求用高强度、抗拉抗压、抗高温阻燃、不产生电火花的材料。(3)优良的导航性能、信息采集能力仍是今后矿井救灾机器人导航技术的主要发展方向。(4)由于矿井中救灾机器人单一的传感器无法满足高精度定河南理工大学
34、万方科技学院毕业论文15位需要，因此需要融合多个传感器测量信息，多传感器信息融合技术也就自然成为发展趋势。(5)多机器人系统是矿井救灾机器人技术发展的主要方向。(6)采用标准化、网络化、模块化技术。机器人装备有通信系统，在与外界进行数据信息交换时，采用标准化接口技术，网络技术可使机器人更具备操控性，同时机器人通信系统的稳定性、可维护性、兼容性也更好。2 搜救机器人的总体结构方案设计2.1 井下复杂环境对救灾机器人的要求 在矿井下，周围环境跟地面明显不同，对机器人的要求也就十分高，因此机器人设计方案要适应环境的变化。井下环境和气候与地面不同，井下环境恶劣，特别是事故刚刚发生后的井下条件更为恶劣。
35、搜救机器人需要满足井下工作环境的特殊要求，具备快速搜寻并且准确定位井下失踪人员的功能，还要有简单的急救功能。（1）井下地形矿山井下地形复杂，环境恶劣。巷道路面多积水，有矿车铁轨、水沟、风管、线缆等障碍物；支巷道路面窄而不平，多有坡度；工作面处的路面坡度大，有碎煤、支撑、滑道等障碍。灾害发生后，脱落的顶板、岩石、煤块等形成新的障碍物。复杂的路况要求井下机器人要有较强的越障、避障能力和河南理工大学万方科技学院毕业论文16行驶功能恢复能力。（2）井下气候灾害后，井下通风系统常受到破坏，使井下气候发生明显的变化，常见瓦斯和粉尘浓度增大，灾变区域的温度、湿度增加，风量减少。所以二次瓦斯爆炸的危险也常常是
36、影响救护队员及时下井救护的一个主要因素。为了在高瓦斯下安全工作，搜救机器人需要进行矿用隔爆兼本安型设计；元件在井下温度变化范围内应能可靠地工作；为了防止煤尘和积水进入车体内部和运动副，厢体要进行密封、防水设计。（3）光照与烟雾井下无自然光，机器人只有自带光源。事故后，往往烟雾充斥巷道和工作面，能见度低，对照明产生一定影响。（4）能源使用井下专用蓄电池供电。因此，井下的特殊环境要求所设计的搜救机器人形体较小，载荷较大，运动灵活，具有通过狭小空间、碎煤和岩石区的能力，能够实现较大弧度的转动，较强的越障、爬坡能力，以及防爆、防水、耐高温、视觉防尘等功能。2.2 典型移动机构方案论证分析便携式机器人按
37、移动方式分主要有轮式、履带式、腿足式三种，另外还有步进移动式、蠕动式、混合移动式、蛇行移动式等。2.2.1 轮式移动机构特点轮式移动机构在救灾机器人中是最为普通的运动方式，轮式机器人移动机构普遍具有结构简单、运动速度快、能源利用率高河南理工大学万方科技学院毕业论文17的、机动性好强的特点，同时具有自重轻、不损坏路面、作业循环时间短和工作效率高等优势。控制的角度看，编程简单并有较高的可靠性，每个轮子都可以独立驱动。与履带式移动机器人相比，当跨越不平坦地形时，轮式机器人有着固有的不足，限制了其运动能力，其稳定性和对环境的适应性完全依赖于环境本身的状况，对于进入复杂的环境完成既定任务存在严重的困难。
38、轮式移动机构按轮的数量可分为2轮、3轮、4轮、6轮、8轮。该结构存在着一定的局限性，只能在相对平坦、表面较硬的路面上行驶，如遇到软性地面(如沼泽、草地、雪地、沙地等)容易打滑、沉陷，但可根据具体地面环境采用一些预防措施来缓解该类情况的出现，如采用不同种类的款式轮胎以提高其越野能力，象沙漠车辆、山地车辆等，其各种结构如图2-1所示。图 2-1 轮式移动装置示意图2.2.2 腿式移动机构特点腿足式移动机构分 2 腿、4 腿、6 腿、8 腿等形式。腿式移动机构优点有：河南理工大学万方科技学院毕业论文18(1)腿式机器人的地形适应能力强。腿式机器人运动轨迹由一系列离散点组成，崎岖地形可以给这些离散点提
39、供支撑，使机器人平稳运动；而轮式和履带式机器人的运动是连续规迹，有些起伏较大的地形则不支持这种连续运动轨迹，进而限制了该类机器人活动范围。(2)腿式机器人的腿部具有多个自由度，运动更具有灵活性，通过调节腿的长度可以控制机器人重心位置，因此不易翻倒，稳定性更高；(3)腿式机器人的身体与地面分离，这种机械结构优点在于机器人身体可以平稳地运动而不必考虑地面的租糙程度和腿的放位置，8腿移动机器人如图2-2所示，特点是稳定性好，越野能力强。腿式移动机构缺点有：(1)该类机器人的移动速度慢，机动性较差因此机器人的负载不能太重；(2)腿式机器入对地面适应性和运动灵活性需要进一步提高；(3)腿式机器人控制系统
40、较为复杂，控制方法还有待完善；(4)该机构未进入实用化阶段。图 2-2 八腿机器人 河南理工大学万方科技学院毕业论文192.2.3 履带式移动机构特点履带式移动机构分为l条履带、2条履带(履带可车体左右布置或者车体前后布置)、3条履带、4条履带，6条履带，履带式移动机构与地面较大的接触面积，因此在较大的区域内分布机器人的重量，较大的接触区域使机器人具有较好的驱动牵引力，机动性能好、越野性能强，缺点是结构复杂、重量大、摩擦阻力大，机械效率低，在自身重量比较大的情况下会对路面产生一定的破坏。履带式移动机构比较轮式移动机构有以下几个特点：（1）撑面积大、接地比压小、滚动阻尼小、通过性比较好；（2）越
41、野机动往能好，爬坡越沟等性能均优于轮式结构；（3）履带支撑面上有履齿不打滑，牵引附着性能好；（4）结构较复杂重量大，运动惯性大，减震功能差，零件易损坏。图2-3为一部分履带式移动机构的简图图 2-3 履带式移动装置示意图河南理工大学万方科技学院毕业论文202.2.4 履、腿式移动机构特点履腿复合移动机构综合了履带式和腿式两种移动机构的优势，在地面适应性能、越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为机器人的推进系统；传统履带移动机构往往是两条履带与车身相对固定，很大程度上限制了
42、机器人地形适应能力(此时机器人履带高度和长度直接决定了机器人越障、跨沟等性能)，为了解决该问题履式移动系统中引入了关节履带机构，两条履带不再相对车体固定而是能绕车身转动，这样能大大提高机器人的环境适应能力，但履、腿复合机构本身存在着一定的不足如结构复杂、运动控制困难等。2.2.5 轮、履、腿式移动机构性能比较车轮式，履带式、腿足式移动系统性能比较见表 2-1 所示。表 2-1 典型移动机构的性能对比移动方式 轮式 履带式 腿式移动速度 快 较快 慢越障能力 差 一般 好复杂程度 简单 一般 复杂能耗量 小 较小 大河南理工大学万方科技学院毕业论文21通过表格可以清楚地对比出那个方案比较更适合井
43、下救援，对环境的适应性就更好，所以选择了四履带搜救机器人设计方案，它的适应能力相对较强，适合复杂环境。2.3 研究设计采用的行走机构设计出来的便携式履带机器人移动系统采用的是履、腿(轮)复合结构，该结构最大优点在于在传统履带移动机构的基础上增加了转动关节，加强了机器人越障、爬坡性能并提高了环境适应能力。机器人能根据地形条件的复杂程度，通过主动调节两侧履带与车身约束关系来选择自适应环境或者是主动适应环境。自适应环境可以提高机器人运动稳定性能、平顺性能；主动适应环境可以提高机器人通过性能，机器人设计方案如下图2-4所示。图 2-4 便携式履带机器人结构组成1.后轮驱动电机及组件 2.摆臂电机及组件
44、 3.主履带 4.摆臂履带 5.齿轮控制难易 易 一般 复杂河南理工大学万方科技学院毕业论文222.4 救灾机器人性能指标与设计由于煤矿井下环境的特殊性和复杂性煤矿井下搜救机器人的总体设计须满足适合井下复杂地形、防爆、防碰撞等要求，同时所载的子系统安装、使用要方便。在地面移动机器人家族中，履带机器人具有很强的地形适应性，能够适应恶劣的路面条件，因此得到了广泛的应用。但普通的履带移动移动机构结构复杂，重量大，运动惯性大，减震性能差，零件易损坏。为克服普通履带式移动机构的缺点，给煤矿井下搜救机器人履带式移动机构加装前摆。机器人加装前摆臂的优点：机器人重心将前移，实现机器人爬坡和越障的功能，稳定性将
45、更好；实现机器人倾翻后自复位。为提高其地形适应性，前摆臂两个摆臂关节单独控制和单独驱动。总体设计方案如图 2-4 所示。采用后轮驱动，差速转向，可实现原地 360转向。摆臂电动机驱动摆臂可在 360范围内旋转，提高机器人跨越沟槽和爬越台阶的越障的能力和翻转后自复位的功能。根据井下环境对机器人的要求，主要设计性能参数如下：L1=600mm,L2=350mm,R=80mm,r=35mm,B(车体宽度)=500mm。车体质量为 50kg,摆臂质量不超过 5kg,机器人做直线运动最大速度等于 1m/s,自备电源运行时间大于等于 4 小时。最大越障高度H=300mm，跨越最大沟壑宽度 C=500mm。如
46、 2-5 图：河南理工大学万方科技学院毕业论文23图 2-5设计注意事项：机械产品设计除了应满足产品使用性能外，还应满足制造工艺要求，否则就有可能影响产品生产效率和生产成本，严重时甚至无法生产。一个工艺性评价低劣的产品，在激烈竞争的市场经济环境中是站不住脚的。一个好的产品设计必须同时是一个好的工艺师。机械产品设计的工艺性评价实际是评价所设计的产品在满足使用要求的前提下，制造、维修可行性和经济性。这里所说的经济性是一个含意宽广的术语，它应是材料消耗要少、制造劳动要少、生产效率要高和生产成本要低的综合。评价机械产品设计的机械加工工艺性可以从以下几个方面进行评价:（1）零件结构要素必须符合标准规定（
47、2）尽量采用标准件和普通件（3）在满足产品使用性能的条件下，零件图上标注的尺寸精度等级好表面粗糙度要求应取经济值（4）尽量选用切削加工性好的材料（5）有便于装夹的定位基准和夹紧表面（6）保证能以较高的生产率加工（7）保证刀具正常工作河南理工大学万方科技学院毕业论文24（8）加工时工件应有足够的刚性机械产品设计的装配工艺性评价（1）机器结构应能划分成几个独立的装配单元（2）尽量减少装配过程中的修配劳动量和机械加工劳动量（3）机器结构应便于装配和拆卸机械产品设计的最初环节，是先要针对该产品的主要功能提出一些原理性的构思。这种针对主要功能的原理性设计，可以简称为“功能原理设计” 。功能原理设计的重点
48、在于提出创新构思，是思维尽量“发散”，力求提出较多的解法供比较选优。对构件的具体结构、材料和制造工艺等则不一定要有成熟的考虑，因此常只需用简图或示意图来表示所构思的内容。功能原理设计是对产品的成败起决定性作用的工作。2.5 本章小结本章重点介绍了国内外履带机器人的移动方式，对三种常见的移动方式(轮式、履带式、腿式)在越野性能、移动速度、机构复杂程度、控制难易程度等几方面进行了比较和分析，就研制的矿用履带搜救机器人应达到的性能指标提出了具体要求。河南理工大学万方科技学院毕业论文253 搜救机器人运动参数设计计算3.1 搜救机器人越障分析3.1.1 搜救机器人跨越台阶（1）越障机理分析当机器人在爬
49、越台阶时，机器人履带底线与地面之间的夹角将随时间而逐渐增加，其重心越过台阶的支撑点时，机器人就跨过了台阶完成爬越动作。（2）越障过程分析河南理工大学万方科技学院毕业论文26煤矿井下搜救机器人爬越台阶的过程如图 3-1 所示，机器人借助摆臂的初始摆角，在履带机构的驱使下，使其主履带前端搭靠在台阶的支撑点上，机器人继续移动，驱动摆臂逆时针摆动，当机器人重心越过台阶边缘时，旋转摆臂关节，机器人在自身重力影响下，车体下移，机器人成功地爬越台阶。图 3-1 机器人爬越台阶过程由运动过程可以看出，机器人在越障第三阶段图 3-1（C）重心的位置处于临界状态，机器人重心只有越过台阶边缘，机器人才能成功的越过障碍。由此可分析出机器人的最大越障高度。图 3-2 机器人上台阶临界状态示意图由图 3-2 所示几何关系可得：
