1、PID 整定汇总书上的常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低 4 比 1一看二调多分析，调节质量不会低这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值） ，观察被调量或调节
2、器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID 调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。下面以 PID 调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：让调节器参数积分系数 S0=0，实际微分系数 k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数 S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。取比例系数 S1 为当前的值乘以 0.83，由小到大增加积分系数 S0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意
3、的控制过程。积分系数 S0 保持不变，改变比例系数 S1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数 S1 增大一些，再调整积分系数 S0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数 S1 和积分系数 S0 为止。引入适当的实际微分系数 k 和实际微分时间 TD，此时可适当增大比例系数 S1 和积分系数 S0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。注意：仿真系统所采用的 PID 调节器与传统的工业 PID 调节器有所不同，各个参数之间相互隔离，互不影响，因而用其观察调节规律十分方便。PID 参数是根据控制对象的惯量来确定的
4、。大惯量如：大烘房的温度控制，一般 P 可在 10以上,I=3-10,D=1 左右。小惯量如：一个小电机带一水泵进行压力闭环控制，一般只用 PI 控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,这些要在现场调试时进行修正的。PID 参数的设置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。P 是解决幅值震荡， P 大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I 是解决动作响应的速度快慢的，I 大了响应速度慢，反之则快；D 是消除静态误差的，一般 D 设置都比较小，而且对系统影响比较小。对于温度控制系统 P 在 5-10%之间；I 在 180-240s 之间；D 在 30 以下。对于压力控制系统 P 在 30-60%之间；I 在 30-90s 之间；D 在 30以下。我提供一种增量式 PID 供大家参考U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)A=Kp(1+T/Ti+Td/T)B=Kp(1+2Td/T)C=KpTd/TT 采样周期 Td 微分时间 Ti 积分时间用上面的算法可以构造自己的 PID 算法。U（K）=U（K-1）+ U（K）FOSHAN GAOMING HONGYUAN PAPER INDUSTRIES CCGAOMING ROAD GAOMING FOSHAN
