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2、环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数。针对典型系统结构图来记：图 结构图化简。把握住等效原则即可。等效原则，即化简前后回路上传递函数的乘积不变、且前向通道上传递函数的乘积不变。 信号流图熟练运用 Mason 公式：（关键是每一个量代表的含义） )s1i（）（iP二 需要记忆的：常见的拉氏变换、拉式反变换（掌握留数法）三 备考策略本章内容较简单且单独出题的可能性不大，注意与其他章节的结合，尤其是非线性那章中结构图的化简。第三章一 主要知识点1 二阶系统的时域分析 数学模型 2n2s)(sSRC）（ 单位阶跃响应取不同值时对应的单位阶跃响应曲线：不同情况下系统的根。 欠尼阻二阶系统的动态过程
3、分析动态性能指标公式，要记住并理解各公式的由来。2 稳定性分析理硕教育专注于北理工考研辅导 理解稳定的充要条件 劳斯判断：列劳斯表（两种特殊情况的处理） ；稳定性判断及稳定范围的确定。3 稳态误差（首先想到以稳定性为前提） 稳态误差的计算：终值定理、由稳态误差系数确定。 扰动作用下的稳态误差：主要取决于扰动作用点前的传递函数。 降低稳态误差的方法：增大系统开环总增益，以降低给定输入作用下的稳态误差；增大扰动作用点前系统前向通路的增益，以降低扰动作用所引起的稳态误差第 4 章根轨迹法一 主要知识点理解根轨迹的含义、根轨迹增益与开环增益的区别、两个基本条件根轨迹的绘制换 ）参 数 根 轨 迹 （
4、 作 等 效 变根 轨 迹根 轨 迹o180根轨迹图的分析稳 态 性 能 的 分 析 统 参 数 的 确 定瞬 态 响 应 分 析 和 开 环 系稳 定 性 分 析二 需要记忆的：根轨迹绘制规则三 备考策略本章内容是每年单独出题的章节，是比较重要的章节。由近几年试题可以看出这章的题型主要分为三种：1 根据给定传递函数（不带未知参数）画根轨迹，然后与第三章结合，进行稳定性分析或是一些定量计算（如根据动态性能指标计算参数 K 或对应的闭环极点） ，这是最常见的一种题型，此处也是考查时域分析法中知识点比较多的地方。2 给出带来未知参数的根轨迹，再进行绘图及分析。这种题第一步是根据已知条件求出参数，这
5、也是很关键的一步，剩下的绘图分析与 类似。近 2 年这种题型成为一种趋势，07，08 年都是此种题型，应加以重视。第五章 频率响应法一 主要知识点开环对数、幅相频率特性曲线 图 反 求 传 递 函 数根 据 图由 传 递 函 数 绘 制 的图典 型 环 节 的图 odeodeodeBNquist 曲线：三要素：起点、终点、与负实轴的交点理硕教育专注于北理工考研辅导 Nquist 稳定判据 NPZ知道每一个代表的具体含义，能够熟练应用稳定裕度幅值裕度、相角裕度公式，及在开环频率特性图中的表示；频率域性能指标公式重点记典型二阶系统， ， rrbcM注：理解最小相位系统与最小相位系统。二 需要记的：
6、典型环节的 Bode 图，频率域性能指标公式三 备考策略 本章是很重要，而且比较难的一章，每年单独出题，所占分值较大。该章题目比较综合，一般一个题中 Bode 图，Nquist 曲线及稳定判据，稳定裕度，还有时域分析法中的稳态误差、稳定性都会涉及到。由近几年试题可以看出这章的题型有如下三种：根据传递函数画 Bode 图，然后求稳定裕度，画 Nquist 曲线，求稳态误差等；03 年由 Bode 图求传递函数，然后求稳定裕度，画 Nquist 曲线，求稳态误差等；05 年综合 ， ，综合性很强；06 年开环对数频率特性的题以选择填空形式出现，大题中只考 Nquist 曲线及稳定判据，07，08
7、年都是这种形式。第 6 章 离散系统分析方法一 主要知识点：数学基础变 换 求 解 差 分 方 程用 分 式 法 ， 留 数 法反 变 换 ： 长 除 法 ， 部 分 分 求 和 法 ， 留 数 法变 换 ： 级 数 求 和 法 ， 部z脉冲传递函数开环脉冲传递函数，闭环脉冲传递函数的求取注意：重点记带零阶保持器的开环脉冲传递函数；脉冲传递函数与采样开关的位置有关，串联环节间有无采样开关的影响最后的结果。系统分析稳定性分析：引入坐标变换后，运用劳斯判据；稳定误差的计算（与连续系统类似） ；动态性能：典型输入信号下的输出响应。数字校正重点是最小拍控制器的设计若 G（z）的全部零点和极点都在单位圆
8、内部，则 ）（） 、（ zD有固定形式，应记住。二 注意：本章的学习要和连续系统分析方法（尤其是时域分析法）对比着来理解、记忆。记住两个重要的 z 变换： )(1-)-a)s22 aTezaTZ（理硕教育专注于北理工考研辅导 )e-1(za)saT2（ ）（Z三 备考策咯前面几章是连续系统的内容，本章内容有所不同，但离散系统的分析方法都与连续系统类似。只是数学基础变成了 Z 变换。从近几年的真题可以看出，属于本章的考题题型基本不变。所以复习起来相对比较容易，但由于计算量很大，还应加强练习。第 7 章 非线性系统分析方法一 主要知识点描述函数法 典型非线性特征的描述函数及负倒曲线；组合非线性特征
9、的描述函数线 性 部 分 的 简 化非 线 性 环 节 并 联非 线 性 环 节 串 联非线性系统的稳定性分析：广义 Nquist 稳定判据；自激振荡的判断及参数的求取。 相轨迹法：了解基本概念二 需要记忆的：典型非线性特征的负倒曲线三 备考策略本章知识点相对比较集中，单一，但考试中也是单独出一道大题，所占分值和其他章节相当。重点就是描述函数法，同学们在复习时一定要注意把握重点，如果时间充裕，可以复习一下相轨迹。考试题型：04-08 年的题型都比较类似，没有发生过太大的变化。给出非线性系统的结构图（有时需要化简） ，然后判断稳定性，求自激振荡的振幅和频率。从近几年考题可以看出，在各典型非线性中
10、，继电特性是最为常见的。四 例题第 8 章 状态空间分析方法一 主要知识点 状态空间表达式的建立 结构图状态空间表达式；微分方程状态空间表达式；传递函数状态空间表达式（传递函数的实现，掌握最小实现） ；状态空间表达式传递函数 )1DBAsICG（。 状态转移矩阵状态转移矩阵的性质；状态转移矩阵的计算（拉氏变换法、线性变换法和有限多项式法） ；状态方程的解； 可控性与可观测性可控、可观性的判据；可控、可观性的标准型及化为标准型的方法；理硕教育专注于北理工考研辅导 状态空间的分解。 状态反馈与极点配置状态反馈规律、对系统性能的影响极点配置的条件和反馈阵的计算；第 9 章 李亚普诺夫稳定性分析一 主
11、要知识点基本概念：平衡状态；李亚普诺夫意义下的稳定性定义（稳定、渐近稳定、一致渐近稳定、大范围渐近稳定）李亚普诺夫第一方法线性化方法，适用于非线性系统。李亚普诺夫第二方法构造李亚普诺夫函数 21)()( xVpPxsVT的 方 法 ， 常 用非 线 性 系 统 ： 没 有 一 般 从 李 亚 普 诺 夫 方 程 得 到线 性 系 统 ：。二 备考策略本章知识点较少，其实是属于状态空间一章的内容，由于单独出题，所以列为一章。从历年真题可以看出，第一方法用的比较多，只有 08 年用的第二方法。题型就是求系统的平衡点，然后判断每一个平衡点在李亚普诺夫意义下的稳定性。还应注意非线性系统有时不直接给出状态方程，需要先求出状态方程。三 例题例 9.1 非线性系统用下列微分方程组描述：2121sinxx其中系数 ， 均大于零，设输入 u 为常数。（1）求系统的所有平衡点（2） （2）判断每一个平衡点在 Lyapunov 意义下的稳定性，并阐明理由。解：（1）由 021x，得 0sin212uxx即 arcsin21xu所以系统所有的平衡点为arcie。(2 )在平衡点处作偏差向量置换，令21arcsinxyu新状态方程为理硕教育专注于北理工考研辅导 xy1
