1、专业方向设计任务书题目名称：基于 PLC 机械手控制系统设计 专业 自动化 班级 姓名 学号 学校：青岛理工大学自动化学院指导教师：赵宏才、刘素花、赵景波、邢丽娟、 王永秀、丁新平、史贺男2011 年 12 月 22日课程设计任务书课程名称：专业方向课程设计设计题目：基于 PLC 机械手控制系统设计与监控系统硬件要求：1、配置 S7-200PLC 的 CPU 模块和输入输出模块（考虑余量）2、配置控制面板，用档位开关3、配置 2 位 LED 数字管显示工件数量(选作）4、用组态王软件设计监控界面，实现上位机监控系统功能要求：1、在 2 位 LED 数码显示器机械手所抓工件数（假设最大工件数为
2、99 个，达到99 个工件数自动复位） 。2、控制面板按键功能定义，以实现机械手的手动（回原点、调试） ，自动（单步、半自动、全自动） ，并用指示灯指示工件所处的状态。3、用于组态软设计实时监控画面（只作全自动模式时的监控画面） ，并建立与S7-200 的变量设置其它要去：1、每位同学独立完成本设计。2、依据题目要求，提出系统设计方案。3、设计系统电路原理图。4、调试系统硬件电路、功能程序。5、装订：顺序为：封面，任务书，目录，正文，参考文献，附录 1（源程序） ，附录 2（控制系统电路原理图纸） ；课设字数不少于 2000 字成绩评语工艺过程：机械手工作过程：机械手在生产线上的任务是将工件从
3、 A 处传送到 B 处。根据外界情况，机械手在空间上主要进行以下动作：机械手下降，机械手抓紧工件，机械手与工件上升，机械手与工件有右移，机械手与工件下降，机械手放松工件，机械手上升，机械手左移。控制器检测上，下，左，右限位开关的通断，决定当前的动作，通过驱动系统输出，控制机械手的动作。同时，用两位数码管显示搬运工件的数量。（1）启动控制有 2 种，1 个由启动开关安装在现场，1 个由通过组态王软件控制。在控制面板上，安装一个档位开关，分手动和自动两大档位，手动挡包括调试和回原位两档，自动挡分单步、半自动和全自动三档，要求自动挡的操作必须在回原位的基础上才能进行。原位 下降 夹紧 上升 右移左移
4、 上移 放松 下降具体要求：档位开关扳动到调试位时，使 I0.0 接通，此条件下，分别按动上升、下降、左移、右移、加紧、松开按钮，可以完成相应的动作（注意：互锁）档位开关扳动到回原位操作时，使 I0.1 接通，按动回原位按钮，机械手能自动判断当前的位置找到最优回原点路径，按动停止按钮时能够停止操作，若再按动回原位按钮时可继续进行回原位操作，在论文中，要论述机械手在不同位置时回原位的路径。自动操作：经回原位操作完毕后，才能进行自动操作状态单步：经回原位操作完毕后，档位开关放在单步位置，按动启动按钮，机械手走一步，再按动启动按钮，再走一步半自动：经回原位操作完毕后，档位开关放在半自动位置，按动一下启动按钮，机械手执行一个过程，再按动一下启动按钮，再执行一次过程。全自动：经回原位操作完毕后，档位开关放在全自动位置，按动一下启动按钮，机械手周而复始动作直到按停止按钮，则执行一个过程后机械手停止工作。在全自动过程中，每循环一次 LED 显示增加 1,99 次后，重新计数。
