M0.1M0.2下 行SM0.1M0.0I0.1I0.1I0.2Q0.0I0.0 I0.2 I0.4 Q0.1.S Q0.1Q0.3M0.5 Q0.0I0.3图 1 机 械 手 控 制 系 统 的 顺 序 功 能 图.M0.6M0.7M1.0上 行T38I0.2R Q0.1Q0.2Q0.4M0.4夹 紧I0.4 I0.5右 移松 开下 行上 行M0.3T37Q0.2左 移.T372sT381.5s.I0.4 I0.5.M1.0 M0.1SM0.1M0.0I0.4夹 紧I0.5M0.0M0.0 M0.2 M0.1I0.0 Q0.1I0.2 I0.4M1.0 I0.4 I0.5Q0.0M0.1M0.1 M0.3M0.2M0.2I0.1Q0.1M0.2 M0.4M0.3M0.3T37S1PTT37IN100msTON20M0.5 M0.7M0.6M0.6I0.1Q0.1M0.3 M0.5M0.4M0.4I0.2M0.4 M0.6M0.5M0.5I0.3初 始 步Q0.3R1PTT38IN100msTON15M0.6 M1.0M0.7M0.7T38M0.7 M0.0M1.0M1.0I0.2Q0.4M0.1M0.1M0.5Q0.2M0.3M0.7下 行右 行下 行松 开上 行左 行上 行下 行上 行图 2 机 械 手 控 制 系 统 的 梯 形 图 程 序
