1、机械手控制系统目录一、控制要求 2二、机械手控制系统 I/O 分配表 2三、I/O 接线图 .3四、功能顺序图 4五、梯形图 5六、指令表 7七、总结 8一、控制要求根据控制要求，机械手控制系统共有 9 个输入信号，6 个输出信号。其中，输入信号包括来自按钮/指示灯模块的按钮、开关等主令信号，各构件的传感器信号等；输出信号主要是输出到抓取机械手装置各电磁阀的控制信号。机械手结构：气动手爪：用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件，由一个二位五通双向电控阀控制。伸缩气缸：用于驱动手臂伸出缩回，由一个二位五通单向电磁阀控制。提升气缸：用于驱动手臂正反向 90 度旋转，由一个二位五通单向电磁阀控制。提
2、升气缸：用于驱动整个机械手提升与下降，由一个二位五通单向电磁阀控制。传感器：用于机械手夹紧/松开、伸出 /缩回、上升/下降、左右旋转动作到位检测。由6 个磁性开关传感器完成，分别为机械手抬升下限检测、机械手抬升上检测、机械手旋转左限检测、机械手右限检测、机械手伸出检测、机械手缩回检测、机械手夹紧检测。二、机械手控制系统 I/O 分配表输入信号 输出信号输入 功能说明 输出 功能说明SP1 X000 机械手抬升下限检测 YV1 抬升台上升电磁闸SP2 X001 机械手抬升上限检测 YV2 回转气缸左旋电磁闸SP3 X002 机械手旋转左险检测 YV3 回转气缸右旋电磁闸SP4 X003 机械手旋
3、转右限检测 YV4 手爪伸出电磁闸SP5 X004 机械手伸出检测 YV5 手爪夹紧电磁闸SP6 X005 机械手缩回检测 YV6 手爪放松电磁闸SP7 X006 机械手夹紧SB1 X010 启动按钮SB2 X011 暂停按钮三、I/O 接线图四、功能顺序图Y1Y4Y2Y5左转缩回夹紧X3X10X5X6X0X4X2X5X1X6X4X10S0S20Y3SETY5RSTY4SETS21 Y0SETRETS22 Y3Y2RSTS23Y1SETY3S24 SETY0RSTS25Y4RSTS26Y5SETY3S27 RSTY1RSTS28Y2SETS0伸出上升伸出下降松开缩回右转M8002五、梯形图六、指令表七、总结在这次设计中，使我复习了以前的知识，并且加以巩固，老师也在期间帮我们增加了不少经验和经历，可以在不足之处加以改正和完美，在我的任务中，让我知道了细节的重要和知识的长进。也了解应用是应该注意的地方。
