1、项目六实验总结项目六我们做的是工业机械手运动的PLC控制，在工业生产和其他领域内,由于工作的需要, 人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害 ,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命. 机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一.机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成 ;电气方面步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀、等电子器件组成.该装置盖了可编程控制技术, 位置控制技术、气动技术、检测技术等,是机电一体化的典型代表仪器之一.这一章介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲,分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器, 控制机械手横轴和竖轴
2、的精确定位,微动开关将位置信号传给PLC主机;直流电机拖动手爪和底盘旋转 ,位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机;电磁阀控制气开阀的开关来控制机械手手爪的张合, 从而实现机械手精确运动的功能.本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业 ,并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数.机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动
3、作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。机械手的分类按用途分类：专用机械手;通用机械手。按驱动方式分类：液压传动型；气压传动型；电力传动型；机械传动型。按控制方式分类：点位控制；连续轨迹控制。按种类分类：串联机械手;并联机械手。按启动按钮，输送带A连续运行，机械手上升 到位撞H1 ，停止上升左旋，到位撞H2，停止左旋下降，到位撞H3，停止下降接通输送带B ，移动零件零件通过检测器H6，输送带B停止 机械手抓零件，抓紧撞H4上升，到位撞H1 ，停止上升右旋，到位撞H5停止右旋 下降，到位撞H3，停止下降将零件放在输送带A上延时5 秒上升，再次循环。输入输出控制输入 输出X0 SB1 启动 G 上升 Y1X1 H1 上限位 K 下降 Y2X2 H2 左限位 E 左旋 Y3X3 H3 下限位 F 右旋 Y4X4 H4 抓紧限位 C 抓紧 Y5X5 H5 右限位 D 放松 Y6X6 H6 零件检测 B 输送带B Y7X7 SB2 停止 A 输送带AY10
