分拣单元控制要求：1. 上电，复位灯亮； 2. 按复位按钮，复位灯灭，开始灯亮；3. 按启动按钮，开始灯灭；4. 光电传感器检测到有工件，电机开始工作，执行下一步；5. 光电传感器和电感传感器组合，辨别工件颜色，延时 2秒，执行下一步；6. 短行程气缸缩回，如果工件是黑色的，执行下一步；如果工件是银色的，执行第 9 步；如果工件是红色，执行第 10 步7. 分拣臂 1 伸出，工件被放到第一个滑槽，如果反射式传感器检测到有工件，电机停止，分拣臂 1 缩回；8. 分拣手臂缩回到位，等待，循环；9. 分拣臂 2 伸出，工件被放到第二个滑槽，如果反射式传感器检测到有工件，电机停止，分拣臂 2 缩回，执行第8 步；10.工件被放到第三个滑槽，如果反射式传感器检测到有工件，电机停止，执行第 8 步。两个传感器都有信号 金属光电传感器有信号 红色两个传感器都没信号 黑色
