E200数控系统带变频器调试1.doc

1、E200 数控系 统带变频器调试端子名称端子号 信号名称 信号说明1 24V 系统电源输入端，接直流+24V。2 0V 系统电源输入端，接直流 0V。电源端子（POWER）3 EARTH 接地端。1 START接换步信号，直流+24V 信号 输入，一般接上死点信号，滑块回到上死点，+24V 信号接通，系统接收到换步信号，上一步程序结束，系统调出下一步程序并开始执行，此信号必须接入，否则系统不能正常换步计数。2 R后挡料退让信号，直流+24V 信号输入，防止机床在工作过程中后挡料装置对工件干涉。系统 X/Y 轴定位结束，滑块脱开上死点，当滑块刚好压到板料时，退让 信号接通，后挡料向增计数方向退让

2、一段距离(退让的距离由编程退让值决定),避免了后挡料与工件的干涉,折弯结束滑块返回时,后挡料从退让位置返回。3 X-EOTX 轴参考点信号，直流+24V 信号输入，一般接后挡料的后限位信号。挡料碰到参考点开关，+24V 信号接入。4 Y-EOTY 轴参考点信号，直流+24V 信号输入，一般接 Y 轴挡块的下限位信号。挡块碰到参考点开关，+24V 信号接入。5 COUNT工件计数信号，直流+24V 信号输入，一般接上死点信号。滑块回上死点+24V 信号接入，完成一次计数。输入端子（INPUT）6 KEY 编程锁信号，直流+24V 信号 输入。7 MRDY油泵启动信号输入，24V 输 入允许系统启

3、动， 0V 输 入系统禁止启动8 NC 保留9 COM1 系统输入信号公共端， 必须接 I/O 电源的 0V。输出方式 1 X 轴高速反转1 X输出方式 2 切换信号输出方式 1 X 轴低速反转2 X输出方式 2 X 轴反向输出方式 1 X 轴低速正转3 X输出方式 2 X 轴正向输出方式 1 X 轴高速正转4 X输出方式 2 X 轴高速输出方式 1 X 轴到位5 XIP输出方式 2 X 轴到位输出方式 1 Y 轴高速反转6 Y输出方式 2 切换信号输出方式 1 Y 轴低速反转7 Y输出方式 2 Y 轴反向输出方式 1 Y 轴低速正转输出端子（OUTPUT）8 Y输出方式 2 Y 轴正向输出方

4、式 1 Y 轴高速正转9 Y输出方式 1 Y 轴高速输出方式 1 Y 轴到位10 YIP输出方式 2 Y 轴到位11 SRDY E200 系 统准备好输出12 COM2 系统输出信号公共端，必须接 I/O 电源的 0V。编码器接口编码器接口为 DB9 插头（母），信号定义如表 2-2 所示。表 2-2 编码器接口端子、信号对照表端子 1、6 2、7 3 4 5 8、9 壳信号 GND +12V C/Z B A NC(空) EARTH注意：8、9 为空禁止使用。为保证系统可靠的工作，编码器电缆的屏蔽层必须与 DB9 的壳体良好导通！通讯接口系统集成了 RS232、RS485、 CAN 三种工业现

5、场总线，接口采用 DB9 插头（公），信号定义如表 2-3 所示。表 2-3 通讯接口端子、信号对照表通讯方式 CAN RS232 RS485 端子 1 6 2 3 8 9 5 4、7 壳信号 H L TXD RXD A B GND NC(空) EARTH注意： 4、7 为空禁止使用。为保证通讯的可靠运行，通讯电缆的屏蔽层必须与 DB9 的壳体良好导通！系统调试步骤以 E200 系统驱动变频器控制普通交流电机为例：1 在对系统通电之前，检查电源和地线。2 在变频器参数中设定 X/Y 轴低速频率，X/Y 轴高速频率。（参考变频器手册）3 分别进入 X/Y 轴机床参数界面， 设定机床参数。（参考操

6、作手册）4 进入诊断界面，检查系统的输入信号，当有 输 入信号输入时， 对应的输入指示填实，否则，输入信号没有接入。（参考 输入诊断）5 进入诊断界面，检查系统的输出信号，系 统的 输出信号有输出， 对应的输出指示填实，若机床不能正常工作，则应检查机床电器部分。（参考输出诊断）变频驱动器参数：DRV-00：7-10Hz；（X 轴低速）；ST1： 40-50Hz （X 轴高速）；ST2： 15-20Hz （Y 轴低速）；ST3： 40-50Hz （Y 轴高速）；ACC： 0.4S （加速时间）；DEC： 0.4S (减速时间) X 轴调试：用示教功能设定 X 轴当前位置。动作调试：1 按“+”

7、观察 X 轴是否向后移动。如果移 动方向反 则调整 X 轴电机相序。2 确认编码器记数方向是否正确，不正确则修改参数-编码器方向。3 按“-” 以及“+ -”确认反方向移动和高速移动是否正确。确认前、后限位是否正确起作用。精度调试：A 使用单步程序，从大到小改 变 X 轴设定位置按“运行”键使 X 轴从后向前移动。如果定位后的位置大于设定位置则将参数提前停止范围减小，反之将参数提前停止范围加大。这个步骤可能需多次调整，直到实际位置和设定位置相差不超过 0.1 为止。b) 使用单步程序，从小到大改变 X 轴设定位置按“运行”键使 X 轴从前向后移动。如果定位后的位置大于设定位置则将超程距离减小，

8、反之将超程距离加大。这个步骤也可能需多次调整，直到实际位置和设定位置相差不超过 0.1 为止。图2-2 E200端子接线图上 死 点+24V0V 0V+24VCOM1COM2 R STARCOUNTX-EOTX+ Y+X-Y-X+Y+ Y-X- XIP后 限 位 KA2KA3 KA5 KA6KA7KA8KA7KA6下 限 位Y-EOTKA1 KA4EARH E20前限位 后限位图2-3 LG变频器的接线图RR TSUVW FX P1RX CMP2 LLG-I5TSKM1KM2GNDKA1KA2KA3KA4KA5KA7变频器接线与电机转速的对应关系如下FX 接通 -X 轴低速正转RX 接通-X

9、轴低速反转FX 接通、P1 接通-X 轴高速正转RX 接通、 P1 接通-X 轴高速反转FX 接通、P2 接通-Y 轴低速正转RX 接通、 P2 接通-Y 轴低速反转FX 接通、P1 接通、P2 接通-Y 轴高速正转RX 接通、 P1 接通、P2 接通-Y 轴高速反转E200 硬件 诊断E200 具有 较为完整的硬件测试功能。可 对输入、输 出、 编码器及按键进行测试。注意：诊断之前，确认电机断电。进入界面1 接通电源，系统处于单步界面，停止指示灯亮； 2 按切换到程序存储列表界面；确认编程锁钥匙开关已打开；3 输入密码“ 5656 ”，按 进入硬件诊断程序； 4 按 可在 16 页诊断界面中

10、循环切换，当进入第 7 页后，不能切换到前 6，必须按 退出诊断，重新 进入诊断界面。页1 输入诊断页2 输出（1-8）诊断页3 输出（9-11）诊断页4 编码器诊断页5 老化诊断页6 CAN诊断页 7 键盘诊断输入诊断输入诊断 1-START- 2-R- 3-X-EOT- 4-Y-EOT - 5-COUNT- 6-KEY- 7- MRDY- 8- 输入区： 1/7页 界面上的18分别对应18路输入，用下列图标指示是否有输入： -有输入; -无输入。输出诊断输出诊断 1- X- - 2- X- - 3-X+ - 4- X+ - 5-XIP- 6- Y- - 7-Y- - 8- Y+ - 输入区

11、： 2/6页输出诊断 9 -Y+ - 10-YIP- 11-SRDY- 输入区： 3/7页界面上的111分别对应111路输出，用下列图标指示是否有输出： -有输出。-无输入编码器诊断编码器诊断 X计数 3535 C脉冲 0 Y计数 2322 C脉冲 0 输入区： 5/6页 分别顺、逆时针旋转X、 Y两个编码器，显示窗口的对应X 、Y的数值随旋转方向有增减变化。分别旋转 X、Y 两个编码器，显示窗口的对应 X、Y 编码器的 C 脉冲显示项有0、1 跳变。按键诊断进入按键诊断界面，停止指示灯会熄灭。键盘诊断 请按键 您按下的是 键 输入区： 7/7页除 外，按下其它任一按键，显示窗口将显示该按键的

12、符号或功能。具体显示见表 4-1。恢复出厂值 用户在使用中，由于意外原因，使系统参数出现混乱，可使系统恢复出厂值，重新 设定系统参数。恢复出厂值的操作如下。1) 按 切换到程序存储列表界面；确认编程锁钥匙开关已打开； 2）输入“7878”，按 进入存储器诊断界面； 按下 键 开始恢复出厂值， 显示窗口显示已恢复。 机床参数1轴输出使能 范围：0，1 单位：无缺省值：1 说明： 0：禁止输出动作信号； 1：允许输出动作信号。例如：机床X轴该参数设为0，则X+ ，X+，X-，X-不能输出。 2. 小数位数 范围：0-3 单位：无缺省值：1。说明：用于确定显示数据的小数位数。 0：没有小数位； 1：

13、一位小数； 2：两位小数； 3：三位小数。说明：小数点位置改变后，表示的数 值发生变化，原来1位小数下的100.0mm，改 变为两位小数，显示变为100.00mm。 3相乘因子 范围：1-999999 单位：无缺省值：40 说明：系统接收到的位移为脉冲信号，显示位移为毫米，换算单位需要转换。相乘因子和相除因子就是为之设置的。 相乘因子 = 编码器线数 编码器倍频常数。4相除因子 范围：1-999999 单位：无缺省值：1 说明：相除因子 = 丝杆螺距 编码器与传动丝杆之间的减速比 令F = 相乘因子/相除因子简单的说F就是：每增加1毫米，编码器发出的脉冲数。 例如： 编码器倍频常数=4 丝杆螺

14、距=10mm 编码器与传动丝杆之间的减速比=1 则F = 1004/10 = 40/1 输入相乘因子参数40，相除因子参数1。每 40个脉冲代表1个mm。5轴最小值 范围：0-999999（根据小数位数而定） 单位：mm / inch 缺省值：10.0 说明： 设定轴的最小位置值。如图2-2。6轴最大值 范围：0-999999（根据小数位数而定） 单位：mm / inch 缺省值：500.0 说明：设定轴的最大位置值。如图2-2。这两个参数相当于对轴加了软限位。 7. 停止：提前停止等待时间 范围：1-9999 单位： 5毫秒（msec） 缺省值：50 说明：在后挡料到达提前停止范围，电机停止

15、转动，后挡料有惯性，不会立即停止，等待后挡料停止需要一定的时间，时间的长短与后挡料的惯性有关。主要参与系统内部计算，建议用户不要修改。8. 换步等待时间 范围：1-9999 单位：5毫秒（msec） 缺省值：50 说明：后挡料换步的等待时间，延时结束后开始运动。9. 退让等待时间 范围：1-99 单位：5毫秒（msec） 缺省值：50 说明：收到外部退让信号后，后挡料延时一段时间，延时结束后开始高速退让。该参数在单次、连续参数编程时设置。注意：该参数不宜设置太大，否则影响换步工作。10定位公差 范围：0-999999 单位：mm/inch 缺省值：0.1 说明：当实际位置达到此范围时，到位（I

16、P）信号输出。如图 2-2。11定位方式 范围：0，1 单位：无缺省值：0 说明：定位方式有两种0：双向定位1：单向定位单向定位： 以寻找参考点方向相反的方向为定位方向，如后挡料移向编程的目标位置的方向与定位方向相反，则后挡料将移动至超出目标值一段距离，再退回到编程位置。12寻参方式：参考点位置输入方式 范围：0，2 单位：无缺省值：0 说明： 变频器驱动方式： 0：系统自动寻参； 1：允许示教，断电记忆上次位置。伺服驱动方式： 0：系统自动寻参；发现寻参方向相反时，修改为2 1：允许示教，断电记忆上次位置。注意：参数设置为寻参方式时，第一次启动后， 对应轴位置显示“-” ；此时手动操作，系统

17、默认为JOG（点动）。 13参考点位置 范围：0-999999（根据小数位数而定） 单位：mm / inch 缺省值：500.0 说明：参考点位置。注：寻参方式设置为0时， 该参数有意义，允许修改；寻参方式设置为1时，不允许修改。14编码器计数方向 范围：0，1 单位：无缺省值：0 说明：该参数用于更改编码器计数方向。 0： 表示X输出时，编码 器增计数，数 值增加。1： 表示X输出时，编码 器增计数，数 值增加。注: 与 连接系统的编码器 A、B 相序有关，发现计数方向相反时，请修改此参数；通常，调试时，按手动键，根据计数方向判断该参数 值15. 转换：高低速转换距离 范围：1-9999 单

18、位：计数脉冲 缺省值：4000 说明：电机从高速切换到低速的适当的位置，如图 2-4。仅限变频器模式。16超程距离 范围：1-9999 单位：mm/inch 缺省值：5.00 说明：当参数定位方向设置为1（单向定位）时，该参数有效。如图2-2。17. 提前停止范围 范围：1-9999 单位：计数脉冲缺省值：100 说明：到达此范围，电机应停止， 让后挡料以惯性移动到定位公差范围内。如图2-2 。仅限变频器模式。18计数方向 范围：0，1 单位： 缺省值：1 说明：0：减计数1：增计数用户常数1X 补偿范围：9999 ，9999单位：毫米缺省值：0说明：X 轴位置的校正值2X 示教范围：10，5

19、00单位：毫米缺省值：0说明：只能用于关机前记忆当前位置的场合，输入后当前位置立即发生改变3Y 补偿范围：9999 ，9999单位：毫米缺省值：0说明：Y 轴位置的校正值4Y 示教范围：10，100单位：毫米缺省值：0说明：只能用于关机前记忆当前位置的场合，输入后当前位置立即发生改变附录 4 问题解答 1. Q：系统不显示。A：检查系统电源是否正确接入，极性是否接反。2. Q：不能修改程序和参数。A：检查输入公共端（COM1 端）是否接入 0V，检查输入 KEY 端子是否接入+24V。3. Q：若 X 轴编程运行时，后挡料电机不运动， 挡块电机运动。A：X、Y 两个 电机接反。4. Q：若编程

20、运行时电机不运动。A：检查机械部分是否卡死或滑块是否回到上死点。5. Q：若编程后，启动运行，伺服电机不运动A：检查电机的供电和 E200 的机床参数中的定位高速、手 动低速设置是否为0。6. Q：若编程后，启动运行伺服 电机不运动A：检查驱动器 S-ON 信号。7. Q：若电机不能进行高低速转换。A：检查高低速信号是否送到或电机功率是否太小，电机的选择与变频器相关。8. Q：若系统在多步编程时，程序不能 换步。A：检查滑块在上死点时，IN1（START ）端子是否接通+24V 。9. Q：若系统在编程时，程序步不 计数。A：检查滑块在上死点时，IN1（START ）端子是否接通+24V 。1

21、0. Q：后挡料向后限位运行时，系统应为增计数，若为减计数。A：修改编码器的计数方向。11. Q：编程运行时，系统失控。A：检查编码器的电缆线是否连接好。12. Q：编程运行时，系统实际 位置值不显示或不变 化。A：检查编码器的接线是否正确或编码器的电缆线是否 连接好。13. Q：若系统只有一个方向高速，另一个方向只有低速没有高速。A：检查参数安全区 设置，适当降低参数值14. Q：若系统的编程值与实际到位值相差太大。A：则应检查机床参数乘除因子设置是否正确。15. Q：若系统开机后报参数校验错A：则正常操作重新上电；若仍有报警，请仔细检查参数16. Q：选择伺服驱动方式，按 +，后档料往前走

22、A：修改对应轴的参数“电机方向” 17. Q：选择伺服驱动方式，系 统弹出报警信息A：请参照报警一览表E200 控制伺服调试介绍EDC 的界面认识E200 通讯 端口定义通讯方式CAN RS232 RS485 引脚 1 6 2 3 8 9 4,7 壳信号 CAN_H CAN_LTXD RXD A B NC(空) EARTH注意： 1， 引脚 7 是通过 120 欧姆电阻连接到端口的，在系统作通信时，将引脚6，7 短接后，即构成 E200 端的终端电阻的连接。 2， E200 端的 1 脚与 EDC 的 CAN 端口 2 相连，6 与 EDC 的 CAN 端口 3 相连，外壳 与 EDC 的 C

23、AN 端口 4 相连。 3，通信的屏蔽双绞线具体参数：1）耐压 300V 2) 芯数 X 标称截面：2X0.3mm23）绝缘密度参考值：=80% 4）20 时导体最大 电阻=0.013 兆欧姆 KmE200 与 EDC 的通讯端口连接注意 ： 1、屏蔽层必须焊接。 2、电缆要求：务必是屏蔽双绞线电缆。 3、连接器未定义的针禁止焊接任何信号线。 4、电缆连接器为 DB9 插头，注意在插头外壳贴 E200 标识；另一端分别标上线号 CANH、CANL、SHD(屏蔽)作为标识，以防差 错！ 5、E200 端 6、7 脚短接。 6、EDC 端必须接 120电阻，离 E200 系统最远的那一台 EDC。

24、E200 的相关参数介 绍 电机输出控制方式 范围：0-1 单位： 无 缺省值：1 说明：该参数用于更改变频器控制方式 0：伺服驱动方式； 1：变频器驱动方式 （2：双变频器同步控制方式） ID 范围：1-14 单位： 无 缺省值：1 说明：控制 X 轴电机的伺服驱动器的 ID 号，该参数值必须与下位机驱动器的“CAN 通讯 ID 地址选择开关 ”设置值一致。禁止同一 CAN 通讯网络中存在两台或两台以上的 EDC 设置相同的 ID。若在 EDC 通电的情况下，调整了 EDC 的 ID 后需要 对 EDC 彻底下电后，再上 电，ID 的设置才有效。 CAN 波特率 范围：1-5 单位： 无 缺

25、省值：2 说明：CAN 总线通信波特率。同一 CAN 通讯网络的所有设备必须设置一致。若在 EDC 通电的情况下，调整了 EDC 的 Pn064(波特率设置参数)后需要对 EDC 彻底下电后，再上电，波特率的 设置才有效。 电机方向 范围：0-1 单位： 无 缺省值：0 说明：调整电机的运转方向。在伺服控制方式下此值的设置通常和对应轴的编码器方向设置相反。 定位高速 范围：0-2000 单位： SPM 缺省值：0 说明：定位时运转的速度 手动低速 范围：0-1000 单位： SPM 缺省值：0 说明：手动时低速运转的速度 加减速 范围：0-2500 单位：1（SPM/S） 缺省值：0 说明：加

26、速度，速度的变化增、减量；例如，设置参数 “定位高速”：1000、参数“加减速”：200，那么电机从停止时启动，达到 1000SPM 需要 5S 钟的时间。 寻参方式 范围：0，2 单位：无 缺省值：1 说明： 变频器驱动方式： 0：系统自动寻参； 1：允许示教，断电记忆上次位置。 伺服驱动方式： 0：系统自动寻参；发现寻参方向相反时，修改为2 1：允许示教，断电记忆上次位置。EDC 相关参数的配置 E200 首次连接伺服前，需要用 EDC 的手持器配置如下参数， 通过 F001 恢复出厂值 Pn065：需设置为 1 Pn064：选择 CAN 的通信速率（设置范围：15，建议设置为 2） 旋转

27、编码开关选择该 EDC 的 ID 根据电机的型号设置 Pn209、Pn042 和 Pn223 设置结束上述参数后，给系统下电， 连接系统通信线缆，再 给系统上电，即可进入接下来的调试。 进入大于 120 的参数，需要在手持器的运行界面下输入上、下、下、上、确认键。E200 初步的参数 设置 将 E200 上的机床参数中各轴的 ID 设置和对应轴的 EDC 的 ID 设置一致； 将 E200 的 CAN 波特率设置和 EDC 的设置一致； 设置各个轴的比例因子，建议首次调试不要设置过大，如 500：1； 各轴的高低速设置也不要过大，如定位高速：1000，手动低速：500，加减速：1000； 寻参

28、方式设置为不寻参，即设置为 1； 设置好如上的参数后，断电后， 连接号通信线缆后， 给系统上电。通常若如上参数和电缆连接没有问题的话，通常应该是没有 A96,A48 等报警的。此时即可进入接下的机床调试：机床调试 确定各轴的电机方式设置：手动运行各轴，观察各轴的运行方向是否正确，若不正确，进入机床参数中修改对应轴的电机方向； 确认电机方向设置正确后，根据手动运行的位置显示判断编码器方向设置是否正确，若不正确，进入机床参数中修改之。 根据机床的实际情况设置各轴的比例因子； 设置各轴的定位公差； 各轴的定位高速，手动低速，加减速，换步时间 等等； 系统自动寻参的调试：将后挡料的位置运行到中间位置后

29、，设置寻参方式为 0，启动寻参，观察后档料的运行方向是否超着后方，若是，寻参方式设置正确；若不是，将寻参方式设置为 2 即可；E200 的报 警处理 A.48： 1启动系统时，CAN 通信电缆连接故障； 2E200 和 EDC 的 CAN 波特率或 3. ID 设置不一致； 4终端电阻接法有问题； 5EDC 未上电； 6系统通信部分器件损坏。 7线缆选择不合要求 A.96 1未连接通信电缆，或通信电缆故障； 2E200 和 EDC 的 CAN 波特率或 3. ID 设置不一致； 4. E200 上电时，EDC 未上电； 5系统运行过程中，EDC 掉线（断电或通信线故障） 6线缆选择不合要求。

30、7系统通信部分器件损坏。A.96 报警的排除：1.确认伺服的 Pn065 的设置为 1；2.确认伺服 Pn064 的设置值和 E200 的 CAN 波特率 设置一致；3.确认 E200 中设置的各轴电机的 ID 是否和对应轴的地址选择开关的设置一致；4.以上 3 点中若有不一致的，将其设置一致后，需 彻底给系统下电（EDC 彻底断电）后，重新上电，之前的配置才有效。5.若上述设置均无问题，检查 CAN 通信线缆连接情况；（如 CAN 通信总线的CAN_H 连接到 CAN_L 上的错误，或有接触不良 问题 ）。 A.10编码器电缆未连接到 EDC 上或编码器 PA、PB、PC、PU、PV、PW 至少有 1 相断线 A.21 EDC 的出现瞬间断电现象 A.17 参数 Pn209 的参数设置与电机中使用的编码器类型不匹配 A.42 Pn223 和 Pn042 的设置与所使用的电机不匹配 A.04 过载报警，适当修改参数 Pn026、Pn027、Pn120 等参数 A.65： 通信网络上没有其他 CAN 设备或其他设备未上电（如 E200-S 重启）； 通信波特率设置不一致，干扰严重