1、第一节 平面机构运动简图及自由度陈梅一、机构及其类型（2）：平面机构（主要介绍） 、空间机构二、运动副（3）：使两构件直接接触而又能产生一定相对运动的联接。运动副的元素：形成运动副的点、线、面三、类型（3、4）：1、空间运动副：螺旋副、球面副2、平面运动副低副：压强低，面接触包括：回转副：圆柱面接触（转动副、铰链） ，只能使构件产生相对转动的运动副移动副：平面接触，只能使构件产生相对移动的运动副高副：压强高，点或线接触，可使构件产生相对转动和沿切线方向的相对移动。四、平面机构运动简图（5）1、定义（5）：平面机构运动简图：平面机构示意图：2、运动副的表示方法（5、6）：转动副：移动副：高副：画
2、出形成高副构件的轮廓3、构件的表示方法：不论构件结构多复杂，都用简单线条表示4、多运动副构件:5、几种常见主要机构的简图表示方法:6、平面机构运动简图的绘制步骤（7）原动件、从动件、机架例：牛头刨床机构运动简图的绘制（7、8）五、 机构具有确定运动的条件（9）1、构件的自由度：构件所具有的独立运动的数目一个做平面运动的构件有 3 个自由度2、机构的自由度机构所具有的独立运动的数目 F 3、运动副及其约束约束：对独立运动所加的限制。每加一个约束，就减少一个独立运动（自由度）低副：回转副：只能使构件产生相对转动的运动副。1 个自由度，2 个约束移动副：只能使构件产生相对移动的运动副1 个自由度，2 个约束所以说：用低副联接的构件给构件带来 2 个约束；剩 1 个自由度高副：可使构件产生相对转动和沿切线方向的相对移动说明用高副联接的构件有 2 个自由度；1 各约束。4、机构具有确定运动的条件机构所具有的自由度数必须与机构所具有的原动件的数目相等即 F=L（W）六、计算机构自由度要注意的问题(12-19)复合铰链局部自由度虚约束例：（10、11）
