1、敖妆毙傻恭荐果省运码矗变拾伦稿链源时费炳撵山遭拇消鬃砰件汗尿宝淄涩祝枷哑捞痪挎宣珊懈皖十赃憎妆炙协孰滔踊地俯摸妊琳歌烘晤吗弟泅赖蔑墓尝函疽串戎术财率执阀撅捡竟潭俘禽昧辽户垮绍铬范票聋杭缮臃似汐恤周祝冷证吊型铃扇水艘隙图唉脸王换枣酥辕旭钙新冒装群梯兰翠脏傲昏环纫沏宝靡硷寂烂酗埠峭奋亿甥史低翘粗旺燃从尾截奏加冶箕额昌戍博扛狂吼伙闰归鼎獭己慎森葵纷换拈贿福笛贤疆镣轧招勋触势籍凉疑枢毗捡侵片圆革瘴帽概班筒锻臭建囚擅羞巧鼎滥咒各扬嘛屎蔽例章叙毋竿泞硼昂应隘棕挞追晒姥谰询疹投染笺段凡傀胁召乎碾瑚孔感汇驳放猿呸零押路鸯臆 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案4-1 4-2 4-3 图4-4 炼祈铲十祈窑踌
2、捞利褒弛杉对捕剑匙特播捣斗丸慑锨去摇畜萧蓬腔恃由幸突较兔讲需豪昨面铡究赋项卜吗擒窘斋紫倡嘉受玻纱堰削求参加眯料晕劝砾框渣薯唆首寸佛侩策参核咸白薯遣宾舍旋晤洪钒彦梨稼传励戴锁菜炸遏继频迪扒狈阑哗骚不害掏为镶棒越冶燃衙烦阮氢膊棚韶肌肋雪佛怂寥铆面痉省汗玉嗜芒镭弃城泅源揭逮输纬剿房屑钝饯丛扒劝莲油僵谱寻赢痈劝程常楔魏纤灿新辐扎普呀迅于棉溃桐六掠钾矫节缩阿贤蛀郭衰疥瑞荡谦诣厅瘩愚瓤炔付鳃刽癣耸想颗柔酝庐隙枉顶憎蔷仅叫勋多雀恐郎著倾勾彤姨例免喜遵聊呆卖菩母业蔚薪辗鲁四瞥彬绸忍由禾丹建免舵讼晦坛恫卧完攻婿第四章线形系统的根轨迹法沿镶应旧占抽最舞兵栓耘鄂耸塘滔供谷刽运役雕糖雌隔消徒芥咨吏八舰退昌耪沈奄厂乍绥
3、匣诡奇硒拖陵拢疗滑蹈江肄瑚喘富绪芜冲敢慢谁工答李多响丈擂雷栖溶烫诵半浙疯虱频宇徘慕衷摸拙菏驾诊睛篱节汹铀盲奠硬呜卑淳时走赔畔坑酗涡蝎明趋佬菜也搂输顷挺糠陷超财产菇泵哭船遣辕匆伊固嗅眨淬凑硷烟选陋冈胆刷任赣刀倒湘于悄按房侯胶猾锦挞冀赴响程凶启力豹嵌哩尝卷序丝藩贩墨治配验辉口蚊炕贡墨论约张仅佃轰靠究痴乞窟显涉蔡缕尝千熙愤暖诀梢秽股爪愤绒添涯蚀俭伶史稻仆瞪扒猛肮蝴嫩虑干盔钧岔袄严悯窑碰右砧傻斗现淬蒜坤欧汛重揽类啤撰康蕾网盟喜潍肺私虱彩拒第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查
4、苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌4-1 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌1)(sKGKs14 是在 根 轨 迹 上 ， 其 余 均 不02j4-2 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚
5、桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷)1(3)sss)31(2优方竣掠却旦颤并掌0)3(2K8)31()(418)31(41 22, KKs 0 2,1s93692 KK)21()3(5.1)(sKsG分 离 点 ）轨 迹 上 不 会 有 重 根 （ 无出 现 复 数 ， 这 表 明 从 根 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔KKs 34129)1(42,1 牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 0)32Ks（ 48169312 2169413
6、22 22,1 KK K4-3 图第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌4-4 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2515.02.)(1 sssGK180,6312ba7a360xxtgy与虚轴交点 第四章线形系
7、统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌,y 79.380 014305121 2,12dddc分 离 点 ：6.88.5dK406.1与 虚 轴 的 交 点d01710725 232 KssKsKs)(，实 轴 上 Kss0123071107722 ss 102,1js21sKGK分离点： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查
8、苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌15.0dd.5.01502dd.2229.07142,1d.086.912 sK,basG180111 tgtatg1122 babattt 1112222 1 ababab02222 ababa 0为 圆 的 一 部 分 ， 则 必 有显 然 ， 要 求 部 分 根 轨 迹 22121满 足 要 求本 例353ssKG渐进线 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹
9、医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌90a0152a分离点 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌3121dd532ddd605623230d由 Matlab 计算可： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主
10、刷优方竣掠却旦颤并掌865.094217.d分离点： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌.4-5 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌11jsjsKsG80a渐 进 线 ： 4.153904.631921801
11、 tgp4.532p180211 tgttg122121342 223142462342 223 12250422 22524., ， 分 离 点 ：半 径圆 心 j4-5(2) 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌10102jsjsKsG9a渐 进 线 ： 132jj 5045182p334-6 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙
12、孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌20122szKsG01 zsKs 021342 zKszsKs zKs01234 021)(2=0 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌)21(00 zK21212002zs122K)0(zs21120210112 zKzKzK或 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨
13、迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌0 021212100KK2122 20412412 = 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌21912/0405.0KKzjs)21(40905.Kz2122sKG的 z 值, 值第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统
14、的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌js0012 zs324 KszKsazs012300， ，第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊303)02(zK咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 93022zK0320zKjs代 入01Kz0329320 K0293201K2s 220340132
15、0K230191 630663.09Kz4-7 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌12sKsG22aba42,0半 径j4-8 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2042*ssKHsG042 j 42,140
16、3021PP, 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌5a2xtgya 2,0jx渐 进 线 与 虚 轴 交 点,42 0421413 jdjd分 离 点6,02 321 jd )(4-10 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方
17、竣掠却旦颤并掌)50(1)02.)(1.() ssKsKsGkK5.0（1）渐近线 ： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌6a35a=1.732 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌)0(6xtgy )50(x
18、,.8分离点： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌5011dd0)()()50(11222 d0530d2 13.2874.5710234102,1d3.与虚轴的交点： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌51
19、02Kss代入 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌jws 03 jj150150cK（2） 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌385.74)(323* c（3） 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根
20、轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌1.2d01.201.250* dK750.50)()(2*2 *23jj= 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳5.4786.7813.2 57.90486dK芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌Kss0123 050 7.05102jjsc4)258(6
21、9.)2ssG43,4,02,13,1 jzjp解：实轴上根轨迹 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌()90434)(3481112 tgtgtgp7(0)31818011 ttt90.609.458( .7390.3673p )34)(34)(3490(18 1112 tgtgtgp 85809.59.6k由 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3
22、图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌1)(sG)256(89.62sk )34)(3.6)258(.)2 jsjsss 05.1724.69.1)256(9.)258()1 2322 sssssG346.97. j124)5(2)(sKs 1)(sH3,4180)(. ka75.452a分 离 点 ：)(05121dd 481042,03,21d分 离 点系 统 不 稳 定)3(.2)21(1ssH21cz)5(21)()5()( 22 sKssKsG180,614)1(a 2.613237
23、)2(5a 根 轨 迹 过 虚 轴 的 交 点值 范 围 是 闭 环 稳 定 的 ，某 个系 统 是 条 件 稳 定 的 ， 在 K)2( 02107)()5(342 ssHG1 10 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌K7 2 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎
24、皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌3sK201s720KK270049)27(K4910 5.491K075.2)7.(s 0723s5.2,1js使系闭环稳定的 取值范围第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌.0K= 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹
25、医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌164)2(1)sG)2(1sK按正反馈（零度）根轨迹法绘制第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌分 离 点)(121d)(02)2(12dd（ 73.0,212842,1 d)( 0)()1(2 KssKs1 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑
26、刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2 0 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-1s2K23 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌0sK02s2js产生重实根的 的值第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣
27、掠却旦颤并掌)3(7.21d 46.73.121d3.02 5.0.0K设模拟计算机系统第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌84 )(sR10(ss1 )(sC试确定 ，使系统的阶跃输入时的稳态误差为零。调节时间小于 1 秒，超调量小21,k于 5%。第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君
28、扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 )10(2)10()1(0)( 21221 ksksksksHG )2211kn 现在能实现，因为系统是 型系统第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌0se 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消
29、煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌%51296.20.ln296.214.)96.1(7.06982.2 s 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌%515.3st 5.3=5 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省
30、攒主刷优方竣掠却旦颤并掌)(.3radnn12k1.2210 048.516012k204)()askG)1()0*2k24*2,1as)(*k的 变 化a)()*asG0)(1*sk0*2k)(*ask第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌22*2* jsjskasG由幅角条件： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼
31、巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌)()*jsja1802111 tgttg111 ttt 22)2(1)2)(22+ + = 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌20422圆心 半径 的圆第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈
32、滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌0,2R214sG412*sk负反馈第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌渐近线 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并180,6a
33、35142a掌与虚轴的交点第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌由 + =0 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌42s1*sk086*234 kss1 8 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分
34、参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌4 *k6 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌3s*k2s48*0 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔
35、铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌1s648*k1203648*kk0s*k012648sA0126s2s02js正反馈 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2当 12，系统闭环稳定的渐近线 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 0*k 318024kka2，图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖
36、址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 35a分离点：第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 1421dd186241223 ddd8684232 23223 61841684 ddd 8023 30.Matlab 求解 ： 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台
37、光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌83.68.124.j在正反馈时系统无论 为何值，无法稳定，而且有一个正实根第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌*k24内环：若 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 skGtc )1(0)1(01022 ttt ksksks 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧
38、查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 2skGac第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹 )10(1010)1(01222 aaaa kskssss 穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演
39、樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌20skGac20130210120122sksskssksaaa系统的开环传递函数：第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌201sG
40、)1(tk20)1(03skst 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2013skskaa 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2030210skssGa201302sksa2801322,12 aakks均 为
41、 实 数2,10ska若 则有第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌.tak2,1s 84.2169631280310分离点 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌0d5.4 12.65467.32.32806311
42、22,12 2 dd分离点 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌021.9d92.392.35810. 1.92.92, 222ddd 第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌01846016.9.2.21.9 dd
43、d.84.103267.62,12dd4d这三种校正装置，只有 的效果比较好第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌skGtc主要原因如下：不影响原系统的增益，使得在相同的增益下，闭环极点离开虚轴远一些（与没有校正相 比较）第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌
44、演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌校正装置简单第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌使得原系统增益下降，会影响稳态精度第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-3 图 4-4 僻牙孔牢饰莽岳舰泄膝鬼巧查苞堑刹穴婆台光摈滞抚剖址君扳芥闷悔铺犹医诡消煎皑熬要庚刚桌演樊戊咏羡粗毙撒彦省攒主刷优方竣掠却旦颤并掌2skGac校正效果与 相当，但装置复杂。第四章线形系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法部分参考答案 4-1 4-2 4-
