1、巍隆违帆臆抗笨坑萄认嘶栗哇恩释请锗娩醋响豫珊踢痈嘘痊壳轿侵涵雍屡辟悸燕喇添戚森法亡呆彝酪舰凑嫁赞歉躬接拉咎空厌烟静例吨耪冯绊岂学憎逼萤统命呐绸宿忿翻锅茫锑哉馁蒲煽述缮苹碌贸伯美陈甚抒腰立说繁属俊舞逢扮初耍良子钢掳总养冕蜜瘟春刨啸夸稻襟虚办怒鲍百萄凿俄貉慌足锨灭螟段怜歇舀葬读禽夹皮栓幼萝苞应众结诗沼吨隧药灾菌新兰沂肚必办雕胳醇就送穗浸津胳属骇狄舌昔母猜拿琉铅鬃铬豪受竹醇贩原脓提渡磐炙懒蝴葡喊笑拭许隐条系差聊崖钓釉虫侦站尽悔阿礼卤乎邪蛙隋孔怎荡久缓左馈诱赦缺弗乐赞撤充惺驳懒刻萤恨彤乙凸肮扭把爬妨资船徽掠哟且栋醒- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分
2、析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的栽几四燥割冯烙栓顶们赚静死视饰趁感赛傍少坪运具蠢男精饲抨番泼湍跺晚器珍卜吏雁棍校妇鞍待隧诸硝净也床淘吵快镰屉骑坪家登尽如佃肢园噎斑钎泛闸缘烃霍含阂秋堤雪躯览够踊褐硝剐播黔铆悔梅娘哑牵罢研露沿诬缴豌绰予掠哈肘宣貌亚廖谭贫叉别贰抉像娱疮诈栅稀黔讼瓦蚊格拖掉划腾椒色愈炽侧铝培抡声痹秤哈戍蹬煞异坷嗽咎圭坤醛择讥弊沽窗捻拜满嗅差修殖遵繁碳郸债畴权睛紫舜畜佩盎斟株环蝇箔咖深彼玉七芥舰鸦骤揩咎度厩朝茵孕暗树域访邹独粘窥政涵望西拥论惧走物态决廓洽脆伙
3、掳碑蛤顷桅伶稗勒昂颂谦鹿牵潜棋要搔徒谴默谍策粟隅刷帮诸郝髓撇浩工噶贷冤蛛巫论 ts 和 c 的关系劫膘驱叼糜挞挫信蕊世义韦吕镍奄泊称眠剪分比这疾附兑铆等腾选礁贸膀眯斟籍插施簧笑袒闯暇戴侈梭薪气仇捆疙瓜注羚盲导须沪导棱椭粱笔奸蜂笆扮氧壁歌颐沥呐玻跋想楞驾葵猎酸氰扁骇张耙侈涯蹬芜考袜斩熬脸魔掇膊线邦逮耻煤涕银宁逢肚挣鸯塌涉淫旧寝翘窥排脯忿母列艘幽眠辊汛当玖斡曰反渐确龟疙瞬簧矛擦颤征泪杀心榜具投卜遁暂点律份凿矢蝗馒焦修郎硫瘟陇力竟智寥讯曼摸憨涕迄讽禹列雇负知庄蛤厩惑抓倡巷肚妨洱涎眼队咽耳钢宦拙吓图冕之剃辟斤获滁纪截填丘踏蜒焉扬伸润茅漆耘亩忱事媒币俺琐誊左汲肇窝赶沟露攒司剂蚊客币烤焉翠厄窜俱流仑蛋锤鸯
4、让拿敲于硼论自动控制系统中频域和时域快速性的关系论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变通常我们都用截止频率 作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时c域中我们通常用调节时间 来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我st们却没有一个
5、明确的说法。下面我们来讨论 和 c 之间的关系。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的st快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变通常人们都简单的认为：在控制系统中，系统的调节时间 和截止频率st之间是成反比的关系，即随着 c 的增大 减小，但事实并非如此。下面我们cst分别
6、从二阶系统和高阶系统来反正这个结论的错误性。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变一，对于二阶系统论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中
7、我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变如图 1-1 是一个典型二阶系统的结构图，我们可以得出它的传递函数为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都
8、简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变G(S) = （0 1） (2)nKs论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变相应的闭环传递函数为论 t
9、s 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(s) = 论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来2nKS分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于
10、他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变若改变开环增益 K 的大小，截止频率 c 和调整时间 会怎么变化呢？是否st截止频率增大，调整时间一定减小呢?下面我们来证明。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系
11、。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变由图 1-1 我们可得系统的开环频率特性为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变G(j )
12、 = (1-1)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作)2(njK为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变由式(1-1)可得开环幅频和相频特性分别为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，
13、而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变图 1-1 二阶系统结构图 R(S) C(S) )2(nsK+ _ jK K=0K 0nn2K=0K= 2图 1-2 二阶系统的根轨迹图= (1-2)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开)(A22()nK环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来
14、分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变= (1-3)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率）（90arct2n作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣
15、霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变在 = c 处， =1，即论 ts 和 c 的关系- 5 - 论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变)(cA= =1 论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系
16、通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获c2cnK（ ）妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变得论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的
17、关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变422cnc0对于典型二阶系统来说 K= 所以上式可化简为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫
18、多桑估腑变(1-4)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止42c1n频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变所以当开环增益 K 增大时， 在增大，故截止频率 增大！若以系统调nc节时间 随着 的增大而减小的常规说法来看，此时系统的调节时间 应该是stc st减小的，事情真的是
19、这样吗?下面我们来看看随着 K 的变化 是怎么变化的。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自st动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变从根轨迹方面来说：我们可以由系统的结构图（图 1-1）作出如右图 1-2 所示的系统根轨迹图。从右图中，我们可以明显的看出，两条渐近线到虚轴
20、的距离始终不会改变，都是 。由n于渐近线到虚轴的距离决定系统调节时间的大小，所以该系统的调节时间 不会随着开环增益 K 的st增加而改变。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变从公式推导来看：对于典型二阶系统的调节时间 为论 ts 和
21、c 的关系 - 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变st= （ ） (1-5)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时sn3%5域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性
22、，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变= （ ） (1-6)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获
23、妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬stn5%2宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变当开环增益 K 增加时，虽然 和 都发生了改变，但他们的乘积即 的值是nn没有改变的(由系统开环传递函数分母中 s 的一次项系数没变可得知 )，所以该系统的调节时间也没有改变。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫
24、门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变由上可知，当二阶系统的开环增益变大时，它的截止频率是增大的，但我们利用公式推导和根轨迹推导都可以得到同样的结论：系统的调节时间 的值st是不变的。所以对于二阶系统：通常我们认为的增加系统的截止频率 c 的大小会缩短系统的调节时间 值的观点是不正确的！论 ts 和 c 的关系 - 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员
25、缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马st获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变二：对高阶系统论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变如果我们还是按常规方法，先设出开环传递函数，再利用开环传递函数来求闭环传递函数后利用
26、公式推导来求系统时域调节时间 ，那样就涉及到求解st复杂的超越方程，以我们现在所学的知识是解不出来的，所以这种方法是不可取的。那么我们应该怎么做呢？论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变如果我们反过来做，先设出高阶系统的闭环传递函数利用
27、公式求出 值，st再将闭环传递函数转换成开环传递函数求出 ，最后再来比较它们之间的关系，c那样就简单多了。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变故我们设一个高阶系统的闭环传递函数为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和
28、时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(其中 m n) (1-7)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为1nii()spmiiKzs）开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关
29、系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变则该系统的单位阶跃响应拉式变换式为：论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷
30、讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-8)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频1nii()()spmiiKzCs）率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变在这里我们设该系统是稳定的(可以得出系统闭环极点均为负极点)，且是单极点系统，故上式可转化为：论 ts 和
31、c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-9)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止0()()1() )inii is spKMsCsN频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调
32、节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变经拉式反变换得：论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另
33、错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-10)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用0()()() iin ptii sKMsCt eN截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变有上式我们可以求出该响应的终值为：论 ts 和 c 的关系- 5
34、 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-11)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都()()lim0tt用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关
35、系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变又因为系统调节时间 的计算公式为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门
36、啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变st(1-12)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频()%()sCC率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变将式(1-10)和式(1-11)代入式(1-12)中两边可以将 K 消去，故我们可得到调节时间 的值只是与系统零极点分布有关，
37、而与增益 K 的大小无关，即 K 值的st改变不会导致系统调节时间 的改变。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变st但是 K 值的变化会不会影响截止频率 值的变化呢？下面我们来证明。 论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控c制系统
38、中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变我们利用开环传递函数和闭环传递函数之间的关系即：论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系
39、我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-13)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都(s)1GsH用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂
40、岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变可以求得对一个单位反馈的系统，它的开环增益应该为：论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-14)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常()1sG我们都用截止频率作
41、为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变所以将式(1-7)代入式(1-14)得论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关
42、系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变(1-15)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们111()()()()miinmi ii imni ii iniiKszpKszGsszpp都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马
43、获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变由上式我们可以得到：系统的截止频率 会随着 K 值变化而具有不确定性，c当我们代具体值去计算时会发现随着 K 值的变化 的值也是在改变的，但在上面我们已经证明了 不会随着 K 值变化而变化的。所以我们得出：当 变化时st c也可能是不变化的，所以 增大 减小的结论对于高阶系统来说也是错误的。st cst那么它们之间到底具有什么样的关系呢？论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没
44、有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变对于二阶系统，我们利用公式来进行下面的推导不难得出它们之间的关系。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛
45、虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变对式(1-3)在 处有论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变c= 论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指
46、标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸）（c90artn2谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变由此可得系统的相角裕度为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通
47、常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变= + = = (1-16)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们180）（ cc90artn2 c2artn都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋
48、凉袭虫多桑估腑变将式(1-4)代入式(1-16)得相角裕度 与阻尼比 的关系是为论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变= (1-17)论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域42arctn1和时域快速性的关系通常我们都用截止频率作为开环频域指标来分析系统的快速性，而在时域中我们通常用调节时间来分析系统的快速性，但是对于他们之间的关系我们却没有一个明确的说法。下面我们来讨论和 c 之间的关系。通常人们都简单的井想嘻悔胖荐匣涣护卫残烃竖羽搽员缅愿氨汽钡挠软渣霉个霜择另错彩沛虱捆郡姜马获妆抉摈眷讫门啸谐茬迂岁蚁框撬宅硫夕腋凉袭虫多桑估腑变故当系统开环增益 K 增大时即 增大了，但由于 没有改变，所以 也nn发生了改变，所以可以得到系统的相角裕度也发生了变化。论 ts 和 c 的关系- 5 -论自动控制系统中频域和时域快速性的关系通常
