1、基于视频技术的野外 探险机器人,湖南工业大学 胡真华,基于视频技术的野外 探险机器人,1、简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构； 2、简述机器人野外探险的实现过程。,引 言,视觉传感器可以以非接触方式大信息量采集环境信息。在基于视觉的移动机器人伺服控制研究中，移动机器人的视觉导航是主要的研究领域。 基于视频技术的野外探险机器人主要是利用视觉系统为野外机器人提供外部环境的三维信息，使机器人能自主地规划其行使路线，回避障碍物，安全到达目的地，并完成相应的作业任务。,应 用,军用机器人机器人侦察兵：装上不同的摄像机和夜视装置构成的。它的隐蔽性好，适于昼夜侦察。美国海军陆战队正在探索实现微型
2、无人地面车辆的可能性，想研制出一种比人手还小的无人地面车辆，它可以行走，有翅膀，会跳跃或短距离飞行。这种系统有助于部队更好地了解战情，减少伤亡，提高远征军的效率，特别是在城市作战环境中。,思 考,请同学们先从以下几个方面了解基于视频技术的野外探险机器人： 系统的硬件结构 实现过程 程序阅读,讲述内容,AS无线摄像机 视频捕捉卡 野外探险机器人的系统结构 野外探险机器人的程序实现 机器人无线控制的实现 群体机器人的行为研究,AS无线摄像机,AS无线摄像机分为摄像头和接收器两个部分（参见P68图6-1）。 功能：摄像头采集彩色视频信号；然后，接收器将接收到的视频信号输出到监视设备。 安装： 将AS
3、无线摄像头固定在机器人上 为接收器插上电源 用传输线将接收器与监视设备（如PC）相连。在有效接收距离内，机器人所看到的清晰画面就会显示在监视设备上。,视频捕捉卡,功能：视频捕捉卡可用于画面动静态捕捉、视讯会议以及二次开发。与AS无线摄像机配合使用，使摄像机所摄的video清晰的显示在PC机上。 安装： 将视频捕捉卡插在PC机的PCI插槽里 将AS无线摄像机的接收器的传输线连接视频捕捉卡,野外探险机器人的系统结构,硬件结构：AS无线摄像机、视频捕捉卡、微功率无线通讯模块、野外探险机器人、PC机等 工作过程（见图P70）： 视频信号的传输：在上位机上安装有视频采集卡，在机器人上安装有AS无线摄像机。机器人上的无线摄像机的摄像头采集彩色视频信号； AS无线摄像机的接收器将彩色视频信号，通过视频输出到视频采集卡，进行视频的采集； 控制信号的传输：上位机上、机器人上均安装有微功率无线通讯模块，控制信号通过无线通讯进行传输。,
