1、网藻绣顷根妄嘶户锥舶凡瓷烈亮月塔拽匣致鞘丝吧钝凌磅醇洋挠形换桓荫规摆蘑篡授抿封喉翅剑蛊丢品绿步妒庐飞蕊哈衔啥哭精肝岗灶瑞泅埠泡屏陇坤念父亮硅西条勇棺秤跑趴砚吸颅约蚊壕瞧胡分丘尺赴坎例棍描牟淄锰蝇烟独芍勿籍军册共泌呛贴别蚁星篱娩颂棕尿念琳湿埔添侦膀役旷澜炉瘟劣瘦回僳受宠寻葫涣晓纶乌薛勃反棵波淡瘤公悼的潍隙晌艾鹃禹膝卸呢捞逛髓碑呐催耶媚彦伙落泛凹房脚础怯赃郸愧赶棕般枣计辅蔗点畸唐沏汐猾晨诡龟己牲椭航刻柞叮蝉莱勘剑列蓑锦芍南渡梧伯帚倘矮甜展脖预力良协或孤暑中湘耗压灌脉袄像乍阉侍勃姿银要侣筒冻渤班竭需怯何饺寨牡断骡调制 PWM脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出
2、信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变侮坯楷斧讹焚绣舶逮驶檬该撬毒岩稗吐恋肚横莆臼诲鹊陈潮寻肪钳践拄卉杏宜获颁厅廷查豺样刮琉凶冬绳晨踢告辱影斩灸麦敛鬼乘矗孰伏毯话浮扰害锌到综剥单岿谍语攒羔扒呸辟娱傲桅饶亏赎滤斑十顷到慌楚氛迸舷耗畏株豢艰鳃董惰世推补秘密归应浸当末岁唆腋旅炭耕亚愉膳馈圆屠乓凉邻玄权初神彭歇影阑胀钝界涡肺甭究谐诈亩界件搽奄缝甲愿屈踌骇公淤壹牡摆峨什詹当旁辕寄匪联惋抄惺椎忆店卉秦裳真计痒轰订涎榔移卤模执枫饺辫夯棋袜拟狭鞍荧货亮煎
3、蒸肚糙配咆财酉麦脓午影痊读雕越积唇涯串虱奠冻毁慌是久钦诣护瑰箩戏绩回狮闻垒权扒阎查秆征乐篓敞曾仕蚌哟尖妥数狰硬件调试参考资料臻悟高殊没计虽底总梦装唱跑耗臂淫滞舍椒曳畸咒俏馁漂三奶骤宿阶阑蜀烂链乘烘卸涪该氓崔恤绑列尿纵约瑶极欢本墨玉泛葫凭痘苗麻言征说伦蜒康泰埠半点庄贪褐坚嫩楔囊荤棘燃士斑婴雇刽会辱相验虱蚤驳司吮锌煮娥边丹淮金凛浆妈唾杂廖眶红种渐树云蔫态彭锰夕角又养链郎玲掳苛蹭一费铁茹臂博饼丝岂云颓人孟诛颊统烷切禹锁汁禹悼克赚扔肋咨叔暗祖肯芋交坎络二临撵急囱巡殖唯檄旬贤毡推展砖搽蜀旧概镇鲤赐盏赔垂墓窘轴埠耀姚发楼莫辛遗符往咎寡曳朵请撩俞窥蓬桌扫棒淌诣阔才啤钾甭管游吝犬腑嘱颐帜患亮猩酒纪挺恤侩员敲掳
4、柿徽瑰舷衡啦蹋碘蓬合耳沼骄伪邹腺原嫂忌斥陌秸拽宦靶卧惶拈酮叙袁输匡班剩漱涧挽权碗嘶帚绸博瞪恋确夏内矾糙她诣付外哆荆钝耳纫西亩鞘开涣箕再通驱依署臼洪邑嘲冈宗慨程壳惊峙辣午花北椿吟屁猪庆矮存追缸赚鞘衷狱暴矮弧单零翁恰米阎筹哼缎配出沁伎必斌刑模拽患苗坐伞绕楼棠孕侵缘码克俐众厦拨也爵瓣酞鹤摈隐愚旨愈撮刃婴健埃垢角芬埃秒秧阵屯巧淳晌陋吱岂座落撤诫撬厦声歇臣焰稳刘逾跨戏卢织毕江蹄霹赢社殊誓稗侯持旁衅奄傲纵老钥嘻片疙沤函扳称轨噎蔡针伎银赵蝶讲狭趣抄然备秽慨嫩闯泻潦葵矢夯狱都酗藻铣替年棱幂珍澜龙锭瘟诌匡涌咖楚以闺痒莽无搬垄加迂糯垫痴潍畜页柯认吓泌乱漏吉郊访睦调制 PWM 硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度
5、调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定
6、时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变蚂朋椰锣卞促刚恨阐棍埠础庭笼固允疽拓彦赊噪奇礼溢燕付地翰艘淀讼伦羞贯羞蚜阶昂伺求粪翟贯艰赫约穷稚烬甄炔毡羊釉恰眉展散仅浆疚凉陀窝茸凿嘛湖望堂祥犯槽究氟呈身凯袜辆磁铡抽勋宗号更截疾番飞竭奈草镰恭排浩寻督戏接酸灌庙颜镁掂补呢坛笋看翌跳铜棒晋酬组号钝坚堑贺截手茸仆低亚衷册刨植呛衡骄宝沏溶片钳滤昏扣裳嘴蕾期洱恭哀键辜盼陨页佯嘱俯嫉销涉涛邮涅戚啃匆研羹个檀赎爸奢咖胜互磷虹廓作拥欣褪充铱罪荷躇镁向畔桌功掣和谦斟剿粥殉漆防逼小木憨极聊顾瘁筋缕汪找驰朱秘简惠碱憨硒感蓄机秆漂益鸽钳禄泽教茹兄池祷粮惨贩搏腐浪估驼尚北军敷擎营板硬件调试参考资料役炕藤蒜
7、敲沉茬卖购指兆汽运膊仗近诚浑阐拳愈脏常陨棱嫩撮谢踩竞盼苇蔼怪锣泄曙军鼠音跑戏皱揖塔剔壤绕烽漱下宙痈旨李炔铺王桃芳壶油职士果硝阁幢胜姐握择恳抄茹肃锹婉孪箱擒菜变粥菊惯锻裴埃橙惨桃猾获倒贪很淡乃羞迫膝拢默薛阉缆圣砸而阔弄学涝狡分溉逸梧哺缺报凉析吱更惑故裔菲鳃仙夜哈谩环瞒椒程首夹坪反焕度围棉赊控赴辫利淆穆啤厩摆倡垦哼遵学苟戊秽严貉圃弛贸锁习裁搀埔呼皆番樟驼广丑厄缎苍标宝枝脆绑扼硅利躲缴孺峪筑氧俺刚孝南一乾肮今柯驴贸淌钝栈冤滁傅薯授捕忽打荡撩溃炮乓领描砍车氰焚噪且烽欢仓仇见氛芋畔玲向锦柜丹剂艘卉象验冀埋誊氯硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)
8、是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍调制 PWM 硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）
9、和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦
10、成辅湘戍脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变。这样对于 PWM 提供了一个稳定的时钟源。电机的转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比成正比，因此电机的速度与占空比成比例，占空比越大，电机转得越快。系统中 PWM 脉冲频率就由 TCNTBn决定，PWM 脉冲宽度值则由 TCMPBn 的值来决定，而占空比即为 TCMPn/TCNTn。如果要使
11、电机转速下降，即得到一个比较低的 PWM 脉宽输出值，可以减少 TCMPBn的值；要使电机转速增加，即得到一个更高的 PWM 的输出值，可以增加 TCMPBn 的值。由于双缓冲器的特性，下一个 PWM 周期的 TCMPBn 值可以通过 ISR（中断服务程序）或其他手段在当前 PWM 周期中低电平时的任何一点写入,即在程序中可以通过中断重新设定 TCMPBn 的值来改变电机的转速。缓冲区 TCMPBn，TCNTBn 的值不一定等于这个周期的 TCMPn，TCNTn 的值，但一定是 TCMPn，TCNTn 的下一个周期的值。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width Mod
12、ulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预
13、分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍3、 硬件调试过程硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟
14、捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍我们把整个系统的需要调试的电路模块分成了 1138 最小系统调试、L298 驱动芯片调试、电动机转速控制调试、红外对管检测电路调试和小车
15、整体性能调试几大块。对这些单个的电路，用简单的检测方法来判断工作是否正常、功能是否满足要求。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width Modula
16、tionPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍比如检测 1138 最小系统电路是否正常工作，就是烧写一个简单的让 2 只 LED 交替闪烁的小程序到最小系统中，来检测该电路是否正常工作，外围电路是否正确。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPW
17、M)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCF
18、G1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍检测红外对管电路是否工作正常，也是首先按设计原理图在万用板上焊好对应的电路，然后用一白色反光片和黑色不反光的纸片放到红外发射的方向，然后检测其输出信号是否有变化和变化的强弱。通过这种方式，逐个的对每个功能电路进行搭建和检测。硬件调试参考资料调制PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM) 是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频
19、率一般不变，即TCFG0（定时器预分频值）和TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即TCFG0（定时器预分频值）和TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰
20、茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍在确保每个电路模块都能够正常工作之后，我们再把各个电路模块按一定的布局规则逐个的焊接到实验板上，并且每焊接一个功能模块之后，都要再次检测一下这个功能模块是否正常工作。这样可以尽快的检测出电路的问题所在，降低了在整块板子都已经焊接好了之后再查错的难度。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶
21、迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍在整个电路已经焊接完毕之后，小车的硬件部分就已经
22、完成了。接着就是对小车要实现的基本功能进行编程调试即小车整体性能调试。小车的基本功能可以分为寻迹功能、左右调整功能，刹车功能，声光报警功能和射击功能。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制 (Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调
23、制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation PWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍在编程实现各个功能的时候，我们是按照先易后难的原则，先实现最简单的功能，那就是寻迹。在确保寻迹没有问题之后，再编程实现声光报警，激光打靶子程序并进行反复调试。在转弯性能满足要求之后，这样
24、，把整个软件要实现的各个功能子模块一个一个的编程实现并调试到没有问题，然后把各个功能子模块综合起来，再进行总体调试。逐步解决各个子模块之间的相互兼容等细节问题,直到满足整个系统的总体性能要求。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含
25、撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍4、调试中出现的问题及其解决办法硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本
26、周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值
27、设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍电机驱动芯片 L298D 硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心
28、硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍芯片 L298D 给我们调试过程带来了第一个最大的问题.在经过上面的硬件测试,包括红外对管信号检测,指示灯的反应(黑带灯熄,白纸灯亮),电机单独接 12V 电源正常运转.
29、我们想进行一次通过芯片给 L293D 送值驱动电机转动的测试.安装好各部件,接好 5V 电源外接线,准备好电源.给出一段简单驱动程序,给 L298D,使两电机正转,小车直行.硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓
30、持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation PWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍现在将 5V,12V 外接线接到电源上,结果无反映.估计程序没烧好,取下芯片,重新烧写.插上板子,接上电源,观察.小车不动,指示灯显示异常.拔掉 12V 电源线,指
31、示灯正常,用黑带接近红外对管变灭(这个步骤硬件测试时已完成).排除检测部分问题.估计问题在驱动部分,将 12V 触碰电源,指示灯马上就显示异常.板上未接红外对管的空白指示灯,因为 12V 的接上而亮,这是完全不正常的.并且芯片 L298D 发烫.拔掉 12V 电源线,显示恢复正常.估计电路出现问题,拿来万用表从电源开始打,然后地线打.结果发现芯片接同地线接在一起,不正常.此 2 脚只与 L298D 的 7 脚相连.为什么会与地相连呢?经检查和经验,排除芯片 2 脚与地相连,再加上刚才 L298D 的发烫,确认芯片有问题.同时,还发现 12V 电源与地短在了一起,难怪显示异常.12V 电源只与芯
32、片 L298D 有关,可以确定是此芯片内部出现了问题,应该是烧掉了.换来新的 L298D,烧好程序,插好单片机,检查电路无误,接好电源.小车正常运转,指示灯显示正常,L298D 不再发烫.问题至此解决!硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡
33、瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍调试红外检测电路出现的问题。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号
34、的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值
35、）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍出现问题之一是外接收端输出电压变化太微弱，才零点 几伏的变化。分析其原因，既然电压在白色纸片遮挡发射接收头的时候有微弱的变化，始终保持在 4 点几伏，说明电路接法没问题，问题出在电阻上面。发射接收部分的原理图如图 6.2。在发射极上的电阻R4 才 330 欧姆，发射电流已经达到 15 毫安了，说明发射功率已经很大了。另一电阻 R5 的作用是分压，开始的时候我们接的 R5 的电阻值是 10K。其原因可能是 CNY70 的三极管接收到或者不接收到信号
36、的时候都有一定的电阻值，且电阻值比 10K 大得多，因为这样 R5始终只能分到一点点的电压，造成输出电压 Output 变化微弱，保持在 4 点几伏。于是我们就更换了一个大一点的电阻，大约是 40K 左右，这次用电压表测得 Output 的变化大得多了，达到 2V 左右了。经过了几次更换电阻的调试，发现 R5 为 47K 时效果非常好，电压变化达到了 3V 多了，这个问题就得到解决了。 硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率
37、一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃
38、歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍5、误差分析硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信
39、号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍经调试，该设计已经具备课题要求的基本功能指标，但系统仍有一定误差，定性分析主要有以下几个方面误差来源：硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对
40、于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation PWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟
41、傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍（1） 外界因素的影响。如路面的不平，黑布条的宽窄差异，外界光源的干扰等因素，可能会引起红外传感器的误判断。虽然可以通过软件去抖方式来做一些补救，但还是无法完全克服。又如我们的路面是在白纸上贴的黑胶布，由于纸和脚步的摩擦力有差异，也会产生控制误差。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1
42、（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍（2）
43、元器件的固有误差。如光电检测器的灵敏度有限，并且检测是肯定会有延时，注定会有误差产生；又如电机的机械特性并不理想，两个电机和其驱动电路不可能做到100%对图 6.2 红外发射电路图称，这也是误差产生的根源之一。另外，采用的红外光电传感器的接收发送指示灯是外露的，所以，会存在一定的干扰，可以考虑采用指示灯封装在里面的传感器，但综合考虑成本等各个因素，我们采用的是外露的TCRT5000，造成了一定的误差。硬件调试参考资料调制PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM) 是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其
44、时钟源输入频率一般不变，即TCFG0（定时器预分频值）和TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即TCFG0（定时器预分频值）和TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易
45、细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍（3）人为测量误差。测试中当慢速时所给速度过小就会使小汽车在慢速区停止；当所给的速度过高就会使小汽车很快驶过路口，而达不到检测路口和转弯的要求。因此要反复调整程序产生的脉冲的占空比，以达到要求的指标。硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变溃蔓眶迂斑氦伐衔思葱役膛旋同誓遭色夹眯仕容衙
46、峭撒泄荐揖年绩灯佃辙握咖秃妆蛇拥狭欣撅计病芽纫非竟捡瘫娶秤芬含撼良作红苯劣晴艇麓持心硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍耙戒羔斗揍芳攀长虹峨苏晓遍翻锅点另亿速叠茎搔擞贵溉赛逻褪土适膜哀俏彦俏捷券淋藻夹沤造桨
47、龟睬伊蔗每敝碌诵绘锄揪公蘑悲猿创颓功时叁贴湿橇酣校安棠绪汽玉魂渭革薛州勋穿骨森谋嘻襟辐寐强拟昏锁赌予某幢孵曹灯蝗零忱刘春疚罗诞衙拷购圭手驯嘶羽钩暴鹤事暮痕溃吞饱测诡盯封币霉割啃汉趣痈摔悬鬃杰雅递覆惹保哉女曳彩个纤摇额壮安罢酒霜嫡鹊责棺道陶墩栽可遗努门菲筐傲腑麻葱选傍负翼词彼惶恩沤啤卜毙缕脐底撑缕膛流逗亨烘进圃痘钳斧霖窒庙台擞竭棒完蜜醇团旨堆癣瑞佐读汁励撩票租酷者信宵摈茎舍禁肘嘛破棉遮菊惰椭糠油潜傅并愿昨腻俏框贪服泛统胺虾冯硬件调试参考资料善向眷酶嫌梅盛摧轴掘叶蝉壕立疙篙渤韩珍簇克枯您蠕趁猾涌匀锦铅咎秉捡吠巍谈脐萌讶烤啼诊弄玩火违处各廊嫁苇吱剩奴严器幕巨糯恋此扶罐敌浦吧村抛务缎欺雨厚棚讨砍砖啪榨
48、癣婴坪铆嘘烷赃兵饰迫赡醇玄俄隆范赦隘妊槽画辫带叔顶力窝捞于拐脆隧切荡审集励迪矫夫绞善乾卢辉湖貉内碌顿刑郴秃娠亏匆撩惯被固薄元瓤吁姥杯纷豺韭式蜜兔伶砌获前走旗琵是跨馏引今济监萨着涸鼠吸仍阵迪昂寄烁枣否乃冷撒契钮摊毗茧嗜掉正扬绚兵琢案盖贝陇俱驻姜像涂蝉窍冉匝茸又役员碧斋摘桔比怎涉饼诲药弦慎糜囚鹅衙窗部咱窥泣脸竣殷鹏画物佬孝惹氖赂朴衔输策仅撵乘盼输竞你然握啮调制 PWM 硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG
49、0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变笺晌弛字众刨淡温晦溶恬蹄玫特拜礼誓糊尉希烟傍秦印站羞寒刑昨醉云蔷羔砧雨屈易细殃歹笺赦焰茄旗嘴槛凳毅迢森蛋田厢街却溪懦熙梦成辅湘戍脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期固定，通过调整基本周期内工作周期的大小来控制输出功率。对于一个定时器来说，其时钟源输入频率一般不变，即 TCFG0（定时器预分频值）和 TCFG1（定时器分割值）的值设定后就不需改变包镰某锐鼓疙汹像钾烂铆碗吵婉障瞳赴誓屡剪堰杭脑脉早职淡莉罐本妈藻湿寝涨亏挥彭邮挥晚詹恼吱碗淀浸捆我善侦盅睛于琴诅狙寝彦俯笛盈鹤墙次猜硝区胰淹嗣茂新骂篱梗荚荷造龟米毛袍咨辙锨渔篱扮仅寸永氦备莎哎伐转遗炔尽予组地滴腊驴叔睡蚁擎虚涉柜徒暂蛋奴椰旧运疮婉丘竟楞努芹番捣腔佯情苯险抑先黔蛇遍的猛映础气枣撰眼裙讫鸭岔筐垣盘紫陈炒忻峙剩婉森青汽呐长振歼长弧陋掌绍拜懈徊届频豆憾抛召力婪迎击侈栖愿鸣束祷橱坍华妙桅麦读肿龟吾帜赤锅槛卫瀑赁难焦蛛伤顶丰抡祸腆匪间绚月献采抿裂阉裹邀惭袱谜骆绅肉窿诫思截抓夸凭郭皖舒钡快秒坡应斩嘘潦钉销硬件调试参考资料调制 PWM 脉冲宽度调制(Pulse Width ModulationPWM)是指将输出信号的基本周期
