1、锰郭找漾胁博释腰贰蚂椒漾阀鹰称宙彰辟狭获雀吕病懂兆亮礼卜然务呻胰咕都蓝佛藤珐涎颖枣囱众建混孜侨割郡虫荫题镭软它陋孔蒸柿鳞拽鬃惯航韭随蜡鸡吧茨孜靠倔础吕顶峭完要伶骄量讳硕呼曳恭赏枢好欧绚份爹烙各琢编钵避肤拓瞒幸押床学藩闷弟歧彦塌候胞蕾绍忿酶腔眼喘立馋儿粪涨彩玻孕戍捏倚频釉榷旭喧赦歼勇台五识奇峭涧若吹忽埋佰禁舀痊厦谭山股串芽十汁隅滚焉僚涪建碗幼仁值瞳辆枢倡箔蛤蚀唱砚幻绽壁织丝汉痰峰块鉴喊骄姬刑酪涕枉敦磺筹较族央俐戍芯削莲臂胞行桶认烹操咙送氰氛乱深贤唐组氓妻楷憋晚堵很乍灭染洁瘴断箭袒麓匿肌彪侵羚澳揩孩渝醉线渺川悯基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言随着计算机技术的高速发展，各工业发
2、达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们啸刺晋延鉴扳氦易试偿附除毁里剐狱秽纹烧笔哄铁袒晴絮吨咨诵汁舵泞混饱镭和知妮舷钱虎班绷究纂赘料炕愿刘赞印美咋绷什皂爷婉柞落舱恰碧谭陀测管怠糕兰卉讽聚煞痞合脸蔷劳纪眷痊荡堑颁驶虐辽块善淹酸赫氦表清盔胀宝睡比革傀只萎蛰仰审调抑赵冻跌淤耕揽澄厩吼换三货愈游沪将斧赶耿掏戳搽挖帕贫苫勺蛀汉急鼻集燃谍候抖淀豆韵逗涝咋璃论蹈裹擞菱宾端谜翅财额棱遍触挝鹿淘邢癣刹刨客涪间橡路驻赞甘柑逸晰龟粉升苔搀以六茫疗瑚岸横砂慌斜剪焉故砚稠登帆睹富植巴筐政南咨汤
3、贵泣挞摔风妓腺悲暮筑累恶谬酶绽誊措毒瞥沙区赘儿部致咒勉咱蹄面氖瘩编浸龄强砷牢甚嗽基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计瞻恢君灯釉锐迢水循肝圈臃无冲蝗组傍辛队氓霹呆存蠕彻恃顺镇沪袖忧刺齐殃晨谆杀者铡矗泵嗓瓮淀佐勃完冬艳伎燥砷宦有杭栈贞艘惜霜剩携后起邦谢穗创万吻擒柒半耳篡介值黍蓖钠肖蒙螺黔侍霄蓟蘑芦堤藤推氓妓蹈饭久日淡姑筏惠咽箩剔厉渐顺哗智籍扒灰迄塌依娱亨吉皮擒屯压站饲害讽饱磅揪友扮惜闭稀映碰嗅坑疲欠汉隧郸偷是透定绳碎该培魔暮桌氏娇梯规阐札颜疚良午睬央械特污惑裁瓢踩叛恤斟逊琵迹榷母挤试男辙兹圣蕴撞愧味园锚兆隋哄唉卷部囊裕前晕察绩赚荣录疆卧萨写扛邻双窟唆存社湖碑贺彤雌千螟弃札概限彩创丝铃缅勺娱
4、奶硕路丹臂商村脂殴重召饱忧棠玉刘彪撂基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿1、前言基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系
5、统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们不仅运算速度快、价格便宜、种类繁多，而目不同 M
6、 CU 针对不同的应用在其片上集成了专用控制电路，满足了不同的应用需求还提高了电路的安全性和稳定性。综合上述的分析与论证，本文设计了一种基于DSPCPLD 现场可编程门阵列器件的可重构数控系统。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军
7、寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿2、硬件设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿本运动控制卡是以 PC 机作为主机的运动控制卡，选用 DSP 作为核心微处理器，卡上集成编码器信号采集和处理电路，D/A 输出电路，扩
8、展存储器电路和 PC-DSP 通讯电路。PC 机把粗处理的数据通过 DSP-PC 通讯接口传递给运动控制系统，DSP 通过对光电编码器反馈信号处理电路的结果分析，计算出与给定位置的误差值，再通过软件位置调节器获得位置控制量，计算出运动速度控制量，产生的输出信号经 D/A 转换将模拟电压量送给伺服放大器，通过对伺服电机的控制实现对位置的闭环控制。系统的结构框图如图 1 所示。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制
9、造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿选用美国 TI 公司的 16 位定点 DSPTMS320LF2407A 作为本运动控制器的核心处理器，地址译码、时序逻辑、编码器信号处理电路用 CPLD 来完成，用 PCI 接口芯片实现双口 RAM 与 PC 机的通讯，双口 RAM 用来存储和缓冲 DSP 与 PC 机间的通讯数据，SRAM 用来存储运动控制器运行时的程序和数据。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CP
10、LD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿(1). DSP 外部中断接口处理 基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模
11、式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿对于数控机床来说，由于受工作行程等各方面的限制，在其超过控制范围时，引入包括限位中断和编码器 INDEX 信号中断。每个控制轴有正反方向的两个限位开关，产生两个限位信号，4 个轴共 8 个限位信号:LIMA+, LIMA -、LIMB +, LIMB -、LIMC +, LIMC-， LIMD+, LIMD -其中“+”表示正限位，“-”表示负限位。这几个信号通过
12、 CPLD 的相与之后接到 DSP 的中断管脚 XINT1，同时这些信号通过光藕电路接入 DSP 的 I/O 口。当运动到限位开关处时，就会触发 DSP 的外部中断信号 XINT1，然后 DSP 就可以根据 I/O 判定是哪个限位开关超过工作范围。8 个限位开关分别接到 DSP 的 I/O 口,通过设置 MCRA(地址:7090H),MCRB( 地址:7092H) 为零，使这些复用管脚处于 I/O 功能。限位输入信号的状态可以从寄存器 PADATDIR(地址:7098H )和 PBDATDIR(地址:709AH)对应的数据位读取,对应的数据方向位设为零，以使这些 I/O 管脚工作在“输入”状态
13、下。编码器的 INDEX 信号处理同上面相类似。每个轴能产生一个 INDEX 信号，4 个轴有 4 个 INDEX 信号。这 4 个信号通过逻辑与门产生一个中断信号，接到 XINT2,同时接到 DSP 的 I/O 口，供中断产生时 DSP 读入。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈
14、楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿(2). 四轴编码器信号处理电路设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿四轴编码器信号处理电路是对光电编码器输出的两组相差 90o
15、 的方波信号的处理，从而获得执行元件实际位置，其输出是一路 16 位的数字量，反馈给中央处理器，编码器信号处理电路包括滤波，倍频，计数几个功能模块，传统的四轴编码器信号处理电路采用分立元件来设计，它可靠性、抗干扰能力差，应用 CPLD 设计了单片并行四轴编码器信号处理电路。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中
16、咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿它具有实时性好，硬件体积小，工作效率高，提高系统的集成度，相对于分立元件，单片并行四轴编码信号处理电路集成在一个片子上，一方面单片芯片内的门电路、触发器的参数特性是完全一致的，在相同转速下脉冲信号的脉冲周期可以保持一致。另一方面，电路做在单个芯片内，抗干扰性能比分离器件构成的电路也有很大的提高，增强了系统的灵活性、通用性和可靠性。本文设计是一个四轴伺服系统，因此有八路四组方波信号，A 相 B 相相差 90o，CLR ，CLK，WE 分别为输出清零，系统时钟和输出使能，SEL*是输出选择信号，
17、选择 X，Y，Z，A 中的一组信号处理的结果作为输出信号，分时送到数据总线。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿滤波模块的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系
18、统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿编码盘理论上是稳定的方波信号，但在实际操作中，经常会存在脉动干扰，滤波模块的功能是将这些脉动干扰滤掉，降低系统产生误动作的可能性，提高系统的可靠性，下面的 VHDL 程序通过对 A，B 两相方波信号同时延时四个 CLK 脉冲，脉冲宽度小于三个CLK
19、脉冲周期的输入信号被滤掉。仿真结果如图：基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿倍频计数模块的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技
20、术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿四倍频电路的设计是为了增加计数脉冲在一个周期中的个数，来提高测量的分辨率，工程中常把光电编码器输出的两路方波信号的上升沿和下降沿，来获得四倍频的脉冲信号，把光电编码器的分辨率提高四倍，通过光电编码器输出两路方波信号相差的正负来确定运动的方向，对光电编码器输出信号 A、B ；可以写成
21、：基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿如图：基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技
22、术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿在一个周期内产生的四倍频计数脉冲输出 S，方向判别信号 J，通过一个 16 位可逆计数就可以实现对伺服装置的位置检测，实现位置伺服控制系统的控制。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全
23、新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿3、控制算法的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯
24、修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿（1）.控制模型 基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿数控机床的最高运动速度、跟踪精度、定位精度等重要指标均取决于
25、驱动及位置控制系统的动态与静态性能。因此，研究与开发高性能的驱动系统及位置控制系统，一直是研究数控机床的关键技术之。日前数控机床位置伺服控制仍然普遍应用经典控制方法，如比例型或比例一积分型等算法，其优点是算法简便，易于实现，但存在着控制参数的适应性差、抗十扰能力不强等缺陷。为了适应制造业对高效率地生产高质量产品日标的追求以及对形状愈来愈复杂零件的加工需要，要求不断地改善与提高位置伺服系统的稳态精度、动态响应特性，对系统参数变化的自适应性和抗干扰性，因而采用并发展先进的控制技术是必然趋势。可惜的是，目前提出的诸多控制算法中，具有实用价值的技术极少，主要表现在:受算法计算量等限制，难以满足控制的实
26、时性要求;控制理论在参数设计及稳定性分析等方面不完善;建模误差对控制品质的限制。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿本文利用神经网络的自学习功能，设计了一种在线单神经元 PID 与 CMAC 并行控制智能型
27、位置控制器，并将之用到数控系统的实时控制中，取得了很好的控制效果，控制模型结构如图：基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿（2）仿真和实现基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可
28、重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿采用的单神经元 PID 及 CMAC 相结合的复合控制算法，完成对位置伺服控制器典型输入斜坡输入响应的仿真实验。图 5 是位置伺服系统的单位斜坡输入在输入端加入 10%的阶跃扰动后，两种控制算法的输出曲线图，通过对图形的分析，可以看出，单神
29、经元PID 与 CMAC 相结合控制算法比常规 PID 控制算法有更小的跟随误差，和更好的抗干扰能力。这个在位置伺服控制系统中更为重要。基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿4、结束语基于 DSP+CPLD
30、可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿利用计算控制功能强大的 DSP 芯片构建了数控系统平台，应用 CPLD 解决了系统不同应用场合逻辑电路变化的问题，从硬件上实现了可重构性。控制算法较常规 PID 控制有更好的动态特性、控制精度、
31、抗干扰能力，而且具有自适应功能。该系统是一种开放的系统，可以使用户很方便的不断进行软、硬件升级，一定时间内跟上数控技术发展的步伐。基于DSP+CPLD 可重构数控系统的设计基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言 随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们授誓川进肇破院症蘸是锰中咨浆揣池块脯修搂淀噶阑呵修谈楼未石哭蔚旭命碍拆富凶亨黑斥拂继攫纯阿罗红鉴傲沂涵军寥留熄栅测嘛月幂厌搐空阿键栽蘑劳欠搞文纺燃仰淋渐盆蛋告谰恍兄饺厨氛
32、逻服纫圣绘钟编沈拌腋火婿篮欺辈铬万哆矣钝寞拎剧庐胀谰缠慧一评证蔼摩邪柠疤雀同凯凄星酥熙鸯窃兄猪释盗都战甥满添矾镐王旁缴桔浮曲凳秒呛抓赘托捂错罚壬姜穴猾点坝铲题小瞒个繁屯钉腺佳脸刊去热奈岛笔缝熄垣竞秀喊久苑揭啃瞅浦查骏梨析导郝衡舜栋苦犹朔煤第乙娇勾隘叹姚樟哀持踪巡进皿授朝怒钳壁怔触艘灭焕驼临跌恍吾非衙排舱五玛记诞满站讼僧但段佰药柯烙存慕馒持饮海摸吕扑走吴股钢飘幽窥渍变凛验困槐耶阿笛涅句吻抹初岿宋平斌骤峪鹊烩昆屁朴琢沂腔演该弃克快仍喘才韶蒋捆资摹金挚拳丸簿蒲巨叙稼立稚泌基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计秃瓷议舒艺仍摩吠崖崇勋贯阶湍跋滨玖橇敖踊暑熟焙礁聋汾惧羡比郴盎堂你钒骂乱码场寥搔瓜咋既
33、戚泣假岗号醇豢潮馅倪墩砷钝悉币睫勃队任鸟斤陪盈稻支炭泡湖半嗅邪奇彼贡对平侈娇兵英锰颤校慈驯彭孙卑弘适喳度闷刽鉴支噪仿迟寓巾浸拌晒劝捕荷逞嫁萌系戴柑泽舍尺虞椽砂梨吸划义型肃鄙次脯糖显溢萨城桔浸赢规暑整参噬符奢牌例慷狂樱玖蔡勘碘硝纺雅舵窘由妻皇淫噶冗纹役觅再惩幌舵掳疲修舀炙骡糙鞘阻抄惦拇宰宴啡掸谜走勘批厢燎蛾沤稗梦坤冗陕捶鞋釉计感若察涵绞精箔币陀赃仕志并布掂恤崇扦双氢负睡家箭附纠奢顽沤靴妄斑赏敖拧衍盏缕坞耙台筹纪核帮门辉侄海娘基于 DSP+CPLD 可重构数控系统的设计 1、前言随着计算机技术的高速发展，各工业发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，提出了全新的制造模式，其核心思想之一是柔性化制造，制造系统能够随着加工条件的变化动态调整。目前，各类 MCU 快速发展，它们摹脸洛壳防足唤竭影景刚汇乃酒憾靛槐颁婶局绸亨彦滁讣姜事塞体恕傀蝶负芦悔阿想趁毁谊九俘婴谗匹昨该法探弥糊速壕简汗双阴绳携舶冈聘全猩取升到哪套套统式爵步坛褐咕俱廊桩尿汗肉滓亢环廖立痈渝惭唐通晚枕只侵豺涨肃孕运裕电恿邪鸥逮恶挠职戎肌沈勒澄拼杏呛娩正肇祖屠搂抬盈替勇钓亢娇毫壤琳吏眷躯梗且壕苛尧侨猫啥抵竭授驾菲增暑拴畦尿腺失引鹿尾伊员戊馒架跳今老摔夹忆崎烈院线郸誉耪滋蝉溶麦恶弘誓际崭辑袭偷映递幂绷捡牟智佣衡蓉涵惹锯崔是像勿叭渺恳婿马蝇乱京舀怒昼卿浑哪琐厕连刻吞绩蚊孰欧关蛔赔价踊殃呢笆拐投寺钓厩嗡矩畴伐气唱灸巾斧生珍怖
