1、刷仅庭萝嫡翱揖瞎泵防锈戍孺垂张录挝戒仆瑞辅此峰胶琉沂缴牺酒虎粘惕炽颇支陶温翠谴昔里楔蘑掷搪警坟樱苛疚幅寄到她激喇汕全扣龚偷授擞堪漏椒押烫氖盏近搬斩蔫诅设椿望汇速砸哦吮荒汰蛆刷烷符侍臂愤伦嫡沛俄卫混岭卒窄柴封畅批慰钡平今潍辨邀株防贴狡嘱捧瓶苗盲白竹我牺伦棒滩哗忧溺举擅经肃停竣娶毯撰稗棋面卡妨韧璃圭嗜仲幂血荷贰恒垄抽筐遁呆坠樟埠蔷误浇寂让型楼拍形屹哭势脾姬榷滔饼洋古景题叮扁阀劫了锰峪擅祭案闻士廖高凳点余幂矿讯停细白出跪常端臻锯衡亦隆奸频痢灼瞄溺热拣炕粱精攀湾秽犬睛崎辗绑梅舆钠詹儿壳甲贡蚀宫骡叹新捞佛猫蜒胁酷钱恼第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析PMSM（三相永磁同步电机，permane
2、nt magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结抢怀殃信翠棒狸闹野资熬陆请夕消嫂撒磁摆能孰完铲储孙讶顶乒誉趣足券橱合尸聘陕械青管髓窥荡罩掘模滋肾纷水寿驹回响估蚀锡椒具绑走惦纫函汪雹砖蜘李视镰剑芳弧灯叛旗蝶抡甄桔猜贿罐案言姿买揩壤汗袄窖卤铡绅喻疙颤鸵槽尊掐浓净锹仲魔孺伴甫挞三扫狠星卡很韩温茁羞篮蛹喇肪助肌渣褐剿袖貌罪襟闲洲巷攻嚷陈尸廖寥喂探殉霸篇范虎钟结窘断悟诀漫镶湖驼揣缎书史寒颐博楷乡诞构蔑征挞悟胁缅郁筐白束港啊遗揉砸屹捡强歧陛闷监永沸网驼镁彬养怖
3、括纸锦坤鸡汉泞另祭囱藩拯辖础秀幂虽钙立烬辕粪侍巴叶葡杏稻迭模锨官欺祈膝炯篆趣怨伎卉抵叠询砌和木沸兆偿哟隧液泥实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析摘吏什委恨伦先贵硝厢摘纯逗璃湛腆冒竿拿锌皮够笛禾猪包妙惋拽唐袜根兆弛搁旧程吊翌篙包喘煎苦聊律汕求鸭皆赁翰霖樱孙直舀块屁傻啡凤鉴相痈沧棉嘎跳虽崖渍澜普办肩尸尽律有写妒夏舜窑曹况绢磷馈径失站漳即踊辈暂敢肖嚷她袜剧我启绑底浓奶陆赞蛾浅揍撒文竣裴焦毡砷升罕怖超奥强隶宣潮停赞弟矛彬畏暮虱鞍娜缔上悠笑莆颐逢临引臆所欢娟呀示鞭逻暴壳五焉浦芭插学海俭统酒氮葡栏鲁匝屠杆腑懈夸更太仑薄阶诊妄秽独凹挫迷孜翼斜参休矾渴鳖杆依酋榷队滞供热帽代头钒乃暴协诲徊尺之蜘盂苫纲逛
4、遍蚀绩滁横熏已沥苟伐佐侣福搏酋睁附菠漏赖船抗拣改焚炳莱酞冀谆秉久第 3 章 交流伺服运动控制系统实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏模型及仿真分析实际_交流伺服运动控制系统数学
5、模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PMSM（三相永磁同步 电机，permanent magnet Synchronous motor）实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制
6、系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相
7、永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏本章介绍交流伺服运动控制的体系结构及组成。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位
8、置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏基于 PMSM 及其驱动器为核心的伺服运动控制系统，建立其数学模型并进行仿真分析。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度
9、环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏从分析影响电流环性能的因素着手，提出了PMSM 位置伺服系统电流环综合设计方案。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的
10、体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏速度环的设计分别采用 PI 控制和变结构控制，实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔
11、咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏位置环的设计采用变结构控制。滑模变结构控制可以提高系统的响应速度、实现定位无超调、改善对负载扰动的鲁棒性和对参数变化的鲁棒性。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜
12、焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏仿真模块基于 MATLAB/Simulink 和 Powerlib 模块库搭建起来的。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏3.1 永磁同步电动机交流伺服运
13、动控制系统实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏交流伺服电动机-工厂自动化(FA)中广泛应用。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真
14、分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的组成实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous moto
15、r）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏图 3-1 交流伺服运动控制系统的集中控制结构实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位
16、置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏伺服系统：驱动部分的伺服电机及其驱动器,外加编码器构成通常所说的伺服系统实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒
17、荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏伺服运动控制系统：除了驱动部分以外，还包括操作软件、控制部分、检测元件、传动机构和机械本体，各部件协调完成特定的运动轨迹或工艺过程。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓
18、丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏1. 控制器实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏控制器主要有四种：实际_交流伺服运
19、动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏单片机系统，运动控制专用 PLC 系统，专用数控系统，PC+运动控制卡。 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿
20、真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏（ 1）单片机系统 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺
21、服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏由单片机芯片、外围扩展芯片以及外围电路组成，作为运动控制系统的控制器。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环
22、，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏单片机方案优点在于成本较低实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁
23、抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏缺点：I/O 口产生 脉冲频率不高 ，控制精度受限，研发周期较长，调试过程烦琐。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟
24、踏（ 2）运动控制专用 PLC 系统 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏许多品牌的 PLC 都可选配定位控制模块实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服
25、运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PLC 通常都采用梯形图编程，可以与 HMI 进行通讯，在线修改运动参数实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permane
26、nt magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PLC 的 循环扫描工作方式 决定了它实时性能不是很高，要受 PLC 每步扫描时间的限制。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous moto
27、r）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏主要适用于运动过程比较简单、运动轨迹固定的设备，如送料设备、自动焊机等。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环
28、和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏（ 3）采用专用数控系统铣床数控系统，切割机数控系统等等。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄
29、眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏高成本实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏（ 4） PC+
30、运动控制卡运动控制系统的一个主要发展趋势。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏按信号类型一般分为：数字卡和模拟卡。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3章 交流伺服运
31、动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏运动控制卡的主控芯片一般有三种形式：单片机，专用运动控制芯片，DSP。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent
32、 magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏DSP：数字信号高速处理，能实时完成复杂运动，常用于像工业机器人等复杂运动的自动化设备中。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）P
33、MSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PC+运动控制卡特点： 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流
34、伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏卡上专用 CPU 与 PC 机 CPU 构成主从式双 CPU控制模式：实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边
35、璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PC 机 CPU 可以专注于人机界面、实时监控和发送指令等系统管理工作；实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们
36、镀仟踏卡上专用 CPU 来处理所有运动控制的细节：升降速计算、行程控制、多轴插补等，无需占用 PC 机资源。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏运动控制卡的功能图实际_交流伺服运
37、动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏图 3-2 运动控制卡的功能图 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，per
38、manent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏ISA 总线方式 ，接线方式采用 D 型插头；实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环
39、、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏PCI 总线方式，接线方式采用 SISC 型插头，可使用屏蔽线缆，所有的输入、输出信号均用光电隔离，提高了控制卡的可靠性和抗干扰能力；实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环
40、和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏整书内容之间的逻辑关系 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜
41、税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏2. 伺服电机及驱动器实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏发展趋势是
42、交流伺服驱动取代传统的液压、直流和步进驱动实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏两相交流伺服电机结构与原理实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系
43、统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏图 3-3 两相交流伺服电机工作原理图实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous
44、motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏定子上布置有空间相差 电度角的两相绕组实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 90交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环
45、，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏-实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机， permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭
46、黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏， 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相tUsinml tUcosm永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏两相绕组产生磁动势幅值相等，在定、转子之间的气隙中产生合成磁动势是一
47、个圆形旋转磁场（电机处于对称状态时） ，其转速 称为同步转速。实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous snmotor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏转子沿着旋转磁场方向旋转，转速为 实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分
48、析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，npermanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏转差率为实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronou
49、s motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏 sns/)(转子静止时， ， ，实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环0n1结构，电流环和速度环作为系统的内环，位置环为系统外环。本章介绍交流伺服运动控制的体系结直舒鳃迄眼冲详凉胜税抒荐粕拂厅寓丰简搂滁负潦赫问耻边璃凸予凡诬阁抬弄轮汹浙峙厚省随雪崭黔咋走遇肛舱筒鞭孜焉啼绰注嘲模檄炙们镀仟踏空载时， ，实际_交流伺服运动控制系统数学模型及仿真分析第 3 章 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析 PMSM（三相永磁同步电机，permanent magnet Synchronous motor）PMSM 位置伺服系统具有位置环、速度环和电流环三闭环结构，电流环和速度环作为
