1、上海发那科机器人有限公司2012.1SHANGHAI-FANUC1目 录认识 FANUC 机器人 41.概论- 41）机器人的构成- 42）机器人的用途- 43）FANUC 机器人的型号- 44）机器人主要参数- 55）FANUC 机器人的安装环境- 56）FANUC 机器人的编程方式- 57）FANUC 机器人的特色功能- 52.FANUC 机器人的构成- 51）FANUC 机器人软件系统- 52）FANUC 机器人硬件系统- 53.控制器- 51）认识 TP- 5（1） TP 的作用- 5（2）认识 TP 上的键 - 7（3） TP 上的开关 - 8（4） TP 上的指示灯 - 8（5）
2、TP 上的显示屏 - 8（6）屏幕菜单和功能菜单- 92）操作者面板- 113）远端控制器- 114）显示器和键盘- 125）通讯- 126）输入/输出 I/O- 12SHANGHAI-FANUC27）外部 I/O- 128）机器人的运动- 129）急停设备- 1210）附加轴- 12安全 131.注意事项- 132.以下场合不可使用机器人- 133.安全操作规程- 13编程 141.有效编程的技巧- 141）运动指令- 142）设置 HOME 点- 142.通电和关电- 151）通电- 152）关电- 153.手动示教机器人- 151）示教模式- 152）设置示教速度- 163）示教- 16
3、4.创建程序- 161）选择程序- 162）选择程序编辑画面- 163）创建一个新程序- 175.示教运动状态- 171）运动指令- 17SHANGHAI-FANUC36.修正点- 197.编辑命令（EDCMD ）- 208.程序操作- 221）查看和修改程序信息- 222）删除程序文件- 233）复制程序文件- 23执行程序 241.程序中断和恢复- 241）急停中断和恢复- 242）暂停中断和恢复- 243）报警引起的中断- 242.手动执行程序- 253.手动 I/O 控制 - 261）强制输出- 262）仿真输入/输出- 264. Wait 语句 - 275.自动运行- 27程序结构
4、281.运动指令- 282.焊接指令- 281）焊接开始指令- 282）焊接结束指令- 283）摆焊开始指令- 294）摆焊结束指令- 293.寄存器指令- 291）寄存器指令- 29SHANGHAI-FANUC4-2）位置寄存器指令- 294.I/O 指令 - 301）数字 I/O 指令 305.分支指令- 301）Label 指令- 302）未定义条件的分支指令- 303）定义条件的分支指令- 304）条件选择分支指令- 316.等待指令- 311）时间的等待指令- 312）条件等待指令- 317.偏置条件指令- 328.程序控制指令- 329.其他指令- 321）用户报警指令- 322）
5、时钟指令- 323）运行速度指令- 324）注释指令- 325）消息指令- 32FRAMES 的设置 331.坐标系的分类- 332.设置工具坐标系- 333.设置用户坐标系- 344.设置点动坐标系- 34宏 MACRO 351.概述- 35SHANGHAI-FANUC52.设置宏指令- 353.执行宏指令- 371）在 TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行- 372）使用 TP 的用户键执行- 37文件的输入/输出 381.文件的输入/输出设备- 381）选择文件输入 /输出设备- 382）文件- 392.备份文件和加载文件- 401）备份文件 - 402）加载文件 - 41Mas
6、tering 421.为什么要 Mastering（原点复归）- 422. Mastering 的方式- 423. 0 度位置 Mastering- 424.单轴 Mastering- 43点焊设置 45控制器保养 601. 更换电池 - 601) 更换控制器主板上的电池- 602) 更换机器人本体上的电池- 602. 更换润滑油 - 611) 换减速器和齿轮盒润滑油- 612) 更换平衡块轴承润滑油- 61SHANGHAI-FANUC6认识 FANUC 机器人一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图 1)2.机器人的用途Arc w
7、elding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing( 涂胶),Painting( 喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC 机器人的型号主要型号:型号 轴数 手部负重(kg)LR Mate 100iB/120iB 5 3/3ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6Roboweld 100iB 6 6R-2000iF/iW 6 165/2004.机器人的主要参数1)手部负重2)运动轴数3)2,3 轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度图 1SHANGHAI-FANUC75.FANUC 机器人的安装环境1
8、)环境温度:0-45 摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:0.5G(4.9M/s 2)6.FANUC 机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程7. FANUC 机器人的特色功能1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能 ,机器人无须外加传感器,各种场合均适用2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出 ,有弹性的机械手.3)Remote TCP二.FANUC 机器人的构成1. FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点
9、焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC 机器人硬件系统1)基本参数:马达 交流伺服马达CPU 32 位高速输入电源 R-J3IB 380 伏/3 相:R-J3IB Mate380 伏/3 相I/O 设备 Process I/O, Module A,B 等2)单机形式:(见图 1)3)机器人系统构成（见图 2）一体化（标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型 B 尺寸（大型）柜（3 轴以上的附加轴控制。PLC 内藏等情况）操作台示教操作盘SHANGHAI-FANUC84)机器人控制器硬件（见图 3）三.控制器一.
10、认识 TP(Teach Pendant)1.TP 的作用 1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流）2.认识 TP 上的键（见图 4）图 2图 3SHANGHAI-FANUC93.TP 上的开关（见图 4）（表 1）TP 开关 此开关控制 TP 有效/无效，当 TP 无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。DEADMAN 开关 当 TP 有效时，只有 DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。急停按钮 此按钮被按下，机器人立即停止运动。图 4图 4SHANGHAI-FANUC104.TP 上的指
11、示灯（表 2）LED 指示灯 功能FAULT 显示一个报警出现。HOLD 显示暂停键被按下。STEP 显示机器人在单步操作模式下。BUSY 显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING 显示程序正在被执行。WELD ENBL 显示弧焊被允许。ARC ESTAB 显示弧焊正在进行中。DRY RUN 显示在测试操作模式下，使用干运行。JOINT 显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL 显示示教坐标系是工具坐标系，5.TP 的显示屏（见图 5）1）液晶屏（16*40 行）2）显示各种 TOOL 的菜单（有所不同）3
12、）Quick/Full 菜单（通过 FCTN 键选择）6.屏幕菜单和功能菜单1）屏幕菜单（见图 5，表 2）图 51 UTILITIES 1 SELECT2 TEST CYCLE 2 EDIT3 MANUL FCTNS 3 DATA4 ALARM 4 STATUS5 I/O 5 POSITION6 SETUP 6 SYSTEM7 FILE 78 89 USER 90 -NEXT- 0 -NEXT-Page 1 Page 2MENUSSHANGHAI-FANUC11表 2项目 功能UTILITIES 显示提示TEST CYCLE为测试操作指定数据MANUAL FCTNS执行宏指令ALARM 显示
13、报警历史和详细信息I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP 设置系统FILE 读取或存储文件USER 显示用户信息SELECT 列出和创建程序EDIT 编辑和执行程序DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS 显示系统和弧焊状态POSITION 显示机器人当前的位置SYSTEM 设置系统变量，Mastering2）功能菜单（见图 6，表 3）1 ABORT 1QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD 2 SAVE3 CHANGE GROUP 3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP 4 PRINT5 TOG W
14、RIST JOG 5 6 6 7 RELEASE WAIT 7图 5SHANGHAI-FANUC12表 38 89 90 -NEXT- 0 -NEXT-Page 1 Page 2项目 功能ABORT 强制中断正在执行或暂停的程序Disable FWD/BWD 使用 TP 执行程序时，选择 FWD/BWD 是否有效CHANGE GROUP 改变组（只有多组被设置时才会显示）TOG SUB GROUP 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处QUICK/FULL ME
15、NUS 在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINT SCREEN 打印当前屏幕的数据PRINT 打印当前屏幕的数据FCTN图6SHANGHAI-FANUC13)快速菜单（见图）注意：使用选择键可以显示选择程序的画面，但除了可以选择程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用编辑键可以显示编辑程序的画面，但除了改变点的位置和速度值，其他功能都不能使用。二.操作者面板（见图 8）三.远端控制器远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式：1）用户控制面板2）可编程控制器（PLC） 3）主控计算机（Host Computer） ALARM UTILITIES TEST CYCLE DATA MANAL FCTNS I/O STATUS POSITION图图 8SHANGHAI-FANUC14四.显示器和键盘外接的.显示器和键盘通过 RS-232C 与控制器相连，可以执行几乎所有的 TP 功能。和机器人操作相关的功能只能通脱 TP 实现。五.通讯1）一个标准的 RS-23
