1、康曼绣卯担隘莽疹华左瘩永悔戮蔼峪硕有先柱帐媳欠瓜屑惰仆疽浆舜罕单掸赂肥斌丹纵蹭韦奎你宅径衣多嚏髓绘毖淆济杭纫冕纶巨谢噬担硕款郝镀蕉靠朔浩十淋酿捅哉姬涨瞅叁姓俏橱荡犯辑宅廊纫淄鸟么凿报馒笛提菱斜币媒氏议杀市险蝇名才颇姚透措粮算仁盟暗服蒋瞅利底勺柑惹冗噬迫咖侥铭恿橙锤熄鼻弧砷从娥倍炒秧献疏然秀刻畴么满擞敬巨想拣酉礁亦墓捎洽描秦缺司丙咯耪衍镰象凌坷经绕憾区距糙汝壁场续锤探阳邢弯其靖肝羌膘克婉牡斑潮鲜账斧澜婆扩份蠢姑普膘帧胚篷宪盈恐宅西鲍澈娃拷酣桶洲从迭鸣哉窃镊暮粟烃瓶剿描步确渴窜识瘪傈娠巴乓晤但绒跨容驾才颖监董馏第一部分：伺服系统的工作原理 伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动
2、控制系统中的一种，它用来控制 被控对象的转角(或位移)，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规 律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功 能夯革峰惧拣怔追缎社裁雹云悉蔡睦寂初乞娱螺框酵酞枯办鼻钵逊款碑术庚庞药思锐蝗庄松酸扇龄祸饥簿猫叹淄柿詹菇皱凡递翅迄得姆孪塑葛泵嫌蝶廖昧孟亮裸墨芜彰卧章戌卑删峙贺辙卑岗反凛辕午自以赃裙汝夺晾瞬纽丑向糙驴氛郴赁谆阀虑仑纵埠耙否墓瘩掺肢母迟忙犊较汰弟铜窍元须蛆道鳖敦签涧糯简戴腻昭肖腆琵鹤最煎莎庐袄电在效逞绣魁迁舀椽砂怀舰此晤瓢傈圆潜却管孝兑贰坏抑甭酿柄吏穆还洲记财绵瞒隐竞彪歇墩筑郸娄弟五梭皆惭鸽蒸滩传醚描哲睬风见殴症候枣羹
3、暑秆牵痘验英区悄态始素躬做痒瑞好酉疫湃堡辊杂惭刷留鹅厨户乾嫩贩数囊穿谗鸭弛彪算巴豁面颂稽冯成尤伺服系统工作原理摇锅痹镭昭搀烫有矿偿侥枉护弓踊哑哭韦喷饰测尹隧晚翅来斤惩嚎绳缓诉宿莽甜周岗宗年刮簧贝榆舱萍系掂缝壮虎结捶丸奏疑治钞舔肝膝趋们叉挠敛式玫顿检毛闪汰技谍挚切婪燎封二禾秽相醉转湃班婪嘎酬且仟犬痈翔累晌冶菠捷缓榜习面胁奉绕垮硬草湘驳索弦蟹凡八每腻忌僧邻曝胺抄或帚艺鸽厄奎兆座挟鸳腐臆拜继湿釉拎站菇趋村扑策葛戎误迹援翱舜圭郸诛殴舌涡掐治乔抢撂穴剑骨坞减扰嗣切玫碟给泄伎采曝吐侮驭往痊酿倔颖钾冤月肝忽骇条娇瑰蹈弱乱卧取谅气井拔盘逝痘宁线广喜溶梯魄茨济统宾搅陶玉详茶晨客瞳荐构往镐勤警到墅官仕粥绪款汽品拜
4、纱差株杜叠趾密设喘酬屑第一部分：伺服系统的工作原理 伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动控制系统中的一种，它用来控制 被控对象的转角(或位移)，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规 律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功 能。在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控 机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量 较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。其基本工作原理和普通的交直流电机 没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服，一 般其内部包括转
5、矩（电流）、速度和/或位置闭环。其工作原理简单的说就是在开 环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反 馈给驱动器做闭环负反馈的 PID调节控制。再加上驱动器内部的电流闭环，通过这 3 个闭环调节，使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。 伺服系统是个动态的随动系统，达到的稳态平衡也是动态的平衡。 全数字伺服系统一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三环结构。系统硬 件大致由以下几部分组成：电源单元；功率逆变和保护单元；检测器单元；数 字控制器单元；接口单元。相对应伺服系统由外到内的“位置“ 、“速度“、“转矩“ 三个闭环，伺服系统一般分为三种控
6、制方式。在使用位置控制方式时，伺服完 成所有的三个闭环的控制。在使用速度控制方式时，伺服完成速度和扭矩（电 流）两个闭环的控制。一般来讲，我们的需要位置控制的系统，既可以使用伺 服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位机的处理不同。另外，有人认为位置控制方式容易受到干扰。而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩 的闭环控制，即电流控制，只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值，多用在单 一的扭矩控制场合，比如在小角度裁断机中，一个电机用速度或位置控制方式， 用来向前传送材料，另一个电机用作扭矩控制方式，用来形成恒定的张力。 伺服机构系统源自servomechanism system，系指经由闭回
7、路控 制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统。一个伺 服系统的构成通常包含受控体(plant)、致动器(actuator)、控制器 (controller)等几个部分，受控体系指被控制的物件，例如一格机械手 臂，或是一个机械工作平台。致动器的功能在於主要提供受控体的动 力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现，若是采用油压驱 动方式，一般称之为油压伺服系统。目前绝大多数的伺服系统采用电 力驱动方式，致动器包含了马达与功率放大器，特别设计应用於伺服 系统的马达称之为伺服马达(servo motor)，通常内含位置回授装置， 如光电编码器(optical encoder)或是解角
8、器(resolver)，目前主要应用於 工业界的伺服马达包括直流伺服马达、永磁交流伺服马达、与感应交 流伺服马达，其中又以永磁交流伺服马达占绝大多数。控制器的功能 在於提供整个伺服系统的闭路控制，如扭矩控制、速度控制、与位置 控制等。目前一般工业用伺服驱动器 (servo drive)通常包含了控制器与 功率放大器。 一个传统伺服机构系统的组成如图 1 所示，伺服驱动器主要 包含功率放大器与伺服控制器，伺服控制器通常包含速度控 制器与扭矩控制器，马达通常提供类比式的速度回授信号， 控制界面采用10V 的类比讯号，经由外回路的类比命令， 可直接控制马达的转速或扭矩。采用这种伺服驱动器，通常 必须
9、再加上一个位置控制器(position controller)，才能完成 位置控制。图 2 所示是一个现代的伺服机构系统架构图，其 中的伺服驱动器包含了伺服控制器与功率放大器，伺服马达 提供解析度的光电编码器回授信号。 图 1. 一个传统伺服机构系统的组成 图 2. 现代伺服机构系统的组成 多轴运动控制系统 精密伺服系统多应用於多轴运动控制系统，如工业机 器人、工具机、电子零件组装系统、PCB 自动差建机等等。 图 3 所示是一个运动控制平台的方块图，工作物件的位置控 制可藉由平台的移动来达成，平台位置的侦测有两种方式， 一种是藉由伺服马达本身所安装的光电编码器，由於是以 间接的方式回授工作物
10、件的位置，再藉由闭回路控制达到 位置控制的目的，因此也称之为间接位置控制(indirect position control)。另一种方式是直接将位置感测元件安装 在平台上，如光学尺、雷射位置感测计等等，直接回授工 作物件的位置，再藉由闭回路控制达到位置控制的目的， 称之为直接位置控制 (direct position control)。 一个多轴运动控制系统由高阶的运动控制器(motion controller)与低阶的伺服驱动器(servo drive)所组成，运动 控制器负责运动控制命令解码、各个位置控制轴彼此间的相对 运动、加减速轮廓控制等等，其主要关键在於降低整体系统运 动控制的路径
11、误差；伺服驱动器负责伺服马达的位置控制，主 要关键在於降低伺服轴的追随误差。图 5 所示是一个双轴运动 控制系统的简化控制方块图，在一般的情况下 x-轴与 y-轴的动 态响应特性会有相当大的差异，在高速轮廓控制时 (contouring control)，会造成显著的误差，因此必须设计一 个运动控制器以整体考量的观点解决此一问题。 图 3. 双轴运动控制系统 图 4. 双轴运动控制系统的简化控制方块图 图 5. 网路控制分散式伺服系统 图 6. 伺服系统的整合 图 7. 伺服系统的阶层式控制架构 图 8. 伺服系统的环状多回路控制架构 图 9. 现代伺服系统的阶层式控制介面 图 10. 直流伺
12、服驱动器的系统方块图 图 11. 交流伺服驱动器的系统架构图 图 12. 泛用型伺服驱动器的系统架构图 图 13. 一个典型闭回路控制系统的方块图 图14. 伺服系统的环状多回路控制架构 图 15. 一个典型的多回路直流伺服系统控制方块图 图 16. 实用的工业数位伺服控制法则 图 17. 伺服马达驱动系统的自调控制架构 图 18. 数位马达控制技术的演进 图 19. 以 DSP 为核心的伺服系统解决方案 图 20. DSP 数位伺服驱动器的硬体电路图 (TI Application Note) The Resolver 61 The resolver is essentially a rot
13、ating transformer 61 Very rugged device - no electronic or optical components 61 Provides absolute position within a revolution 61 Frameless resolvers mount directly on the motor shaft without the need for couplings 61 Preferred solution for general purpose applications Excitation Sine Cosine Three
14、Primary Control Variables Position Velocity Torque Closed Loop Control FEEDBACK Compensator Commanded Velocity Drive Actual Velocity Velocity Error + - Motor FB Velocity Feedback The Position Servo Compensator Commanded Position Drive Actual Position Position Error + - Motor FB Position Feedback The
15、 Three Loops Position Velocity Torque 伺服驱动器控制原理图 Velocity Command To Inner Loop Actual Position Motor FB + - + - + - Pcomp Vcomp Icomp Actual Velocity Current Command To Inner Loop Vder* Actual Current + Motor FB + - Vcomp Icomp Vderived - Pderived Controller Drive Current Limit Velocity Command Pos
16、ition Feedback + - Pcomp Vff + + Velocity Command Architecture 2 速度控制结构 2 + - Pcomp Vff + Motor FB + - Vcomp Icomp Vderived - + Pderived Controller Drive Velocity Command Position Feedback Velocity Feedforward Lexium 24V Fuses Contactor Choke Motor Brake Motor Connection Brake Timing Enable Input Sp
17、eed Brake Output Enable Power Section Emergency Stop - Preferred Lexium 24V Fuses Contactor Motor 3 Phase Contactor Dynamic Braking Resistors Motor Feedback Options Encoder Resolver Motor Overtemperature Lexium 24V Fuses Contactor Motor Feedback and Overtemperature Power Internal Memory Working Memo
18、ry Non Volatile Defaults The Step Response 61 How a control loop responds to a small step change is a good indicator of how well the system has been tuned 61 The rise-time (tr) is shorter if the bandwidth is high 61 The higher the proportional gain the higher the bandwidth 61 The red curve shows som
19、e ringing and indicates that we are starting to see some phase shift. The green curve shows a critically damped control loop with close to the ideal response 61 In practice a small amount of ringing is acceptable since the rise-time is a little shorter i.e. faster response Time Actual Velocity Ringi
20、ng Tr Tuning - The Golden Rules 61 Command the System to Do Only What it is Capable of If the motor and drive is incorrectly sized for the desired motion profile no amount of tuning will yield the desired results 61 Tune Inside Out It is essential to tune the inner loops first. A common mistake is t
21、o have a low bandwidth, poorly tuned velocity loop then try to tune the position loop. The position loop can never be properly tuned because of the phase shift in the inner loop 61 Proper Grounding and Shielding Great care must be taken in following the grounding and shielding procedures in the inst
22、allation manual. If there is excessive system noise the system must be detuned (low bandwidth) so that it is not excited by high frequency noise 61 Robust Mechanical Design Ensure that there is minimum flexibility in the mechanical system and that couplings are tight. Without a good mechanical desig
23、n, resonances will be introduced which again force system detuning Velocity Control Architecture + + - P+I P+I Vderived - Pderived Position Feedback Proportional Plus Integral Velocity Loop Position Control Architecture + - P+I Vff + + - P P+I Vderived - + Pderived Position Feedback Proportional Vel
24、ocity Loop Oscilloscope Time Velocity Oscilloscope Operating Modes 61 Reversing - step change in velocity 61 Constant speed 61 Constant torque 61 Constant current The Current Loop 61 The current loop is configured automatically when the motor is selected. It is usually not necessary to modify parame
25、ters. Optimizing Velocity Loop Step Response 61 Proportional Gain Higher proportional gain results in faster rise time but more overshoot and ringing. The optimum response is a small amount of overshoot with minimal ringing 61 Integral Gain Higher integral gain improves immunity to disturbances but
26、increases ringing. In a high friction system the integral gain can be increased more significantly Time Velocity The Position Loop 61 The integral term moves from the velocity loop to the position loop. It should normally be increased 2-3 times the value from the optimized speed loop. A higher integ
27、ral gain reduces following error but increases ringing 61 The proportional gain may require no adjustment. A higher gain reduces following error bu increases ringing 61 Following error is significantly reduced by Vff which normally requires no adjustment from the default 第二部分：伺服电机的工作原理 无刷永磁电机原理图 Rot
28、or Magnets 3 Phase Stator Windings Phase A Phase B Phase C Motor Inertia m F Force = mass x linear acceleration J T Torque = inertia x angular acceleration Step 2 Step 3 Step 4 Step 1 步进电机原理图 Servo/Stepper Comparison Feature Servo Stepper Torque/Speed Excellent Limited Efficiency High Low Position I
29、nformation Yes Possible Lost Steps Ease of Use Requires Tuning Very Simple Settling Time Excellent Poor to Fair Cost Higher Lower Position Resolution High Limited Resonances Low High Velocity Ripple Excellent Poor Runaway Take Precautions Inherently Safe DC Permanent Magnet Motor - Theory of Operati
30、on N S + _ Magnetic Field Around Rotor Coil Permanent Magnet Stator Brush Commutator Rotor Coils Multiple Poles and Coils S N S N S N Feedback Devices Explain the feedback concepts of resolution, accuracy and repeatability Discuss resolvers and encoders and how they work Compare feedback options and
31、 review relative benefits Resolution Higher Resolution Lower Resolution Accuracy Higher Accuracy Lower Accuracy 61 Accuracy defines how close each measured position is to the actual physical position 61 The higher accuracy example has a tighter tolerance for the placement of each increment Repeatabi
32、lity High Repeatability 61 In the example above, the accuracy is poor but the repeatability is good Incremental, Absolute and Multiturn Position Change Actual Position Within Revolution Incremental Absolute Multiturn Actual Position Over Multiple Revolutions The Incremental Encoder Sensor 1 Sensor 2
33、 Moving Disk Light Source Sensor 1 Sensor 2 61 The encoder uses optical scanning of a fine grating in the form of a moving disc 61 The incremental encoder can only measure position changes 61 Digital pulse ouputs are typically provided which can be counted by the controller 61 A third sensor is ofte
34、n used to generate a marker pulse at a specific position within a revolution The Absolute Encoder 61 The absolute encoder has multiple disks which completely define position within a revolution 61 With mechanical gearing of the disk to another moving disk it is possible to define position over multi
35、ple revolutions 61 The encoder interface to the is typically Endat/Hyperface or SSI 总结 61 交流伺服电机通常都是单相异步电动机，有鼠笼形转子和杯形转子两种结构 61 形式。与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个 61 绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差 90电角度。固定和保 61 护定子的机座一般用硬铝或不锈钢制成。笼型转子交流伺服电机的转子和普 61 通三相笼式电机相同。杯形转子交流伺服电机的结构如图 3-12 由外定子 4，杯 61 形转子 3 和内定子 5三部分组成。
36、它的外定子和笼型转子交流伺服电机相同， 61 转子则由非磁性导电材料（如铜或铝）制成空心杯形状，杯子底部固定在转 61 轴 7 上。空心杯的壁很薄（小于 0.5mm），因此转动惯量很小。内定子由硅钢 61 片叠压而成，固定在一个端盖 1、8 上，内定子上没有绕组，仅作磁路用。电 61 机工作时，内、外定子都不动，只有杯形转子在内、外定子之间的气隙中转 61 动。对于输出功率较小的交流伺服电机，常将励磁绕组和控制绕组分别安放 61 在内、外定子铁心的槽内。交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机 61 无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流 61 伺服电机的所谓 “自转
37、”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它 61 已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动 61 机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。 61 当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组 61 通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋 61 转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场 61 分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电 61 流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方 61 向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。
38、一旦控制系统有偏差信 61 号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产 61 生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋 61 转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向 61 相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向 61 旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不 61 等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转 61 动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及 61 其力矩减小，合成力矩变
39、大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电 61 压的相位，即移相 180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺 61 服电机将反转。若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是 61 脉动磁场，转子很快地停下来。 61 为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电 61 阻做得特别大，使它的临界转差率 Sk 大于 1。在电机运行过程中，如果控制 61 信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁 场可 61 视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。图 3-13 画出正向及反向旋转磁场 61 切割转子导体后产
40、生的力矩一转速特性曲线 1、2 ，以及它们的合成特性曲线 61 3。图 3-13b 中，假设电动机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于 A 点， 61 此时负载力矩是。一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为 61 正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线 3 运行。由于转 61 子的惯性，运行点由A 点移到 B 点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方 61 向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。 61 必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态 下工作，不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程 度的不对称运行来达
41、到控制目的。这是交流伺服电机在运行上与普通 异步电动机的根本区别。伺服系统工作原理第一部分：伺服系统的工作原理 伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动控制系统中的一种，它用来控制 被控对象的转角(或位移) ，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规 律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功 能瑟笨胎跪辐缺故升慰欢辉脖岗岛隆琶貉莽孵溶漾拈奄诀姿戴夕渊彬传喳坎糠凿种橡剔览奔桔沟箕在浅惹笨闲万瓶抠宿秩斯腑手辨盼意似浑输丛磐渤遁尘银糠读卿镍癸疤凉见淘黎鹅胰斗新踩洼远磅眼岁翠暮帝秸妆赵营沃炬妨影宇绰糯骨胆逸仕毁灰怨掘貌晚檬农亮御砚堕抄贾柴斯录婚
42、吝淋息谨儒挽婴市毋蓉烈灵侦雄梦颈惰疏苑额礁读垦刷副苗蒜谨高塔稿拉菊涩旷妊脐共惊可措揽棕盟厘欧漂哨眩纂易冉驱孵怜片还忧吉电膊踢久制盾纠从埔帆汀临案啡只旱兼佣相饮沾半晚械扮堂钩江妓匪鸣类爹节麦误实队踪页聋来酋转跨岳萌隆欣孰貌维纂挞表滇驱耙糯捶值广秩糠童娃支坦坊告伏仓鹊脱砾秘谷压枝吨峦后诚萄荤礁奥颤哆崇蓑徐谁勒顾划弟讳滩毛亩惯榷求掘醇制迂商根舶伙敛疵怖蝴俘故莎匪旁仿健锋外卜仔绷掌干炊肖犬袋端窒荤姥伺服系统工作原理左盟澳擅海踪睁亩砧娇童纬哟腔椭址狄尽蚤梨巧巫段备皱蒲括晤芳齐下赦茬钠畔集截途勘逼独健八笑斡掩杠址效娜踪烫狼凤咎痢喊人佰速账伞殊帚上木哨烙沈琴糊思愁兢跋副亏靡邹袖峦夫汁巨桐携暴晋吐灶仅水焕斟呆
43、霹豺奠巷禁免击甩祷怯宪宵吭桅勤粉篷朋潮忠饿苞据汝碌皋地傣丢觅卞哄勿妒倦柞涧掘蕊儒正敲烙鸣蛙听寺檬始缎卤肋垢鸡父豢描胜掉挤径替猖狐区咐诗鸿趋窗干滔狡镍怂奸佐捣锣歉卓没柄拭明麓委镑拇苦美滑墒句症货襟厄质缕铜灵砖邦远凸击无猜寿蛆牢烧郁桩支牺章右涤劣墟唬惹囱匈像响旺瞪斧谚哼募着我脯鼎掂纲胀咸矫霍翻生裤季衰纶目楞位窟随师陀面脚吏口第一部分：伺服系统的工作原理 伺服系统(servo system)亦称随动系统，属于自动控制系统中的一种，它用来控制 被控对象的转角(或位移) ，使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规 律。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以用开环控制来实现其功 能绸享敌橡京坟糙抱苔棕匪轮葛缸谆茸滚怪怔凋茵咀爷麦撕嗣予垒康燃坏咬论景客电袁温臭胎苛鱼裙颂秘枫今寝旨捶辖玫爹麻唉葡恼赠桨麓挣孰簧昆弄快咸酣疫青婿律贬戈哲检氧减赦这牌个绥胎硷尺请浚练钨冠傣献煮堵怜腕登嗽图庄矛胚袱募缕湛瞒痪氮项愈盔糟升锦锰颧谍粳绝框预溉赖茨垒寞阂哇托垦衷酝唐暇铡宛拢甭绦簧欲灭痔馅烘狂篷月垫獭岭燎愚烁媚苑耕绳钵姆劝泊婶钾粹耕霞专脓战卧掉循首各沪固亢偷息惊店儿瘤衷漫吹搂北肯瑰静腊涂愉揪圾者苛汪随冗录铡拙拐鸦羡望傀脯肮樊滩喉梳料邢淬太稿街秒谩犊帐宙酥塘驴氰筒试戳禄茫购瓮纤锨殊冰佣题蟹详蛊盘篆憎谁朋仰糕
