W-PLCT-R单轴PLC工作台使用说明.doc

1、W-PLCT-R 工作台使用说明书1声 明使用说明书所包含的内容均受到版权法的保护，未经深圳市大族激光科技股份有限公司的批准，任何组织和个人不得以任何手段和形式对其进行复制、存于数据库或检索系统。是深圳市大族激光科技股份有限公司的注册商标并对其享有独占使用、许可使用、转让、续展等各项法定权利，未经深圳市大族激光科技股份有限公司允许，任何组织或个人不得在商品上使用相同或类似的商标。在所规定的支持保修范围内，深圳市大族激光科技股份有限公司履行承诺的保修服务，超出所在规定的保修范围的，恕不承担保修服务。对于在使用本产品过程中可能造成的损失，深圳市大族激光科技股份有限公司不承担相关责任。如发生任何争议

2、，应按中华人民共和国的相关法律解决。深圳市大族激光科技股份有限公司随时可能因为软件或硬件升级对使用说明书的内容进行更新，所有这些更新都将纳入使用说明书新的版本中，恕不另行通知。W-PLCT-R 工作台使用说明书2 目 录声 明 .1目 录 .21 序言 31.1 欢迎 .31.2 公司简介 32 产品的概述 .32.1 单轴 PLC 标准配套工作台简介 32.1.1 数控系统简介 32.1.2 步进电机及其驱动器 32.1.3 面板功能简介 33 E-20TP 手持 编程器使用简介 53.1 简介 .53.1.1 功能总说明 53.1.2 面板说明 63.1.2.1 按键名 .63.1.2.2

3、 按键功能和按键的通用操作 74 单轴 PLC 工作台编程器编程参考手册 74.1 手持编程器连接 .74.2 指令列表 84.2.1 定位指令 84.2.2 控制指令 84.2.3 基本指令 104.3 定位指令格式 .104.4 定位指令解释 .114.5 控制指令解释 .124.6 设备编程总述 .134.7 示范程序 154.8 错误代码列表 .224.9 参数设定值 .24附录 A：PLC 定位模块面板指示灯说明： .25附录 B：工作台安装说明 .26W-PLCT-R 工作台使用说明书31 序言1.1 欢迎谢谢您购买深圳市大族激光科技股份有限公司激光焊接机。如果您是第一次使用该产品

4、，请在安装使用前务必仔细阅读此使用说明书，请仔细阅读本说明书中标有【危险】 、 【警告】 、 【注意】的内容，以确保您和周围人员的安全以及正确使用设备。【危险】：指若不遵循正确的操作，将可能立即导致严重的人生伤害甚至危及生命。【警告】：指若不遵循正确的操作，将可能导致严重的人生伤害甚至危及生命。【注意】：指若不遵循正确的操作，将可能导致人生伤害或对设备造成损害。1.2 公司简介大族激光是亚洲最大、世界知名的激光加工设备生产厂商，国家重点高新技术企业，国家科技成果推广示范基地-重点推广示范企业，国家规划布局内重点软件企业，广东省装备制造业重点企业，广东省名牌产品企业，主要科研项目被认定为国家级火

5、炬计划项目。 产品大族激光为国内外客户提供一整套激光加工解决方案及相关配套设施，主要产品包括：激光打标机系列、激光焊接机系列、激光切割机系列、绿激光演示系列、PCB 激光钻孔机系列、CTP激光制版机系列、直线电机系列等多个系列二百余种工业激光设备及其配套产品。广泛应用于电子电路、集成电路、仪器仪表、印制电路、计算机制造、手机通讯、汽车配件、精密器械、建筑建材、服装服饰、城市灯光、金银首饰、工艺礼品、印刷制版等行业。 质量大族激光依据 ISO9001 质量控制体系，对已定型产品在其来料、加工过程、整机、出货各个环节严格把关，确保出货产品的性能和质量。 服务大族激光专门成立了营销管理中心，在全国设

6、立八家分公司、一百多家办事处，同时在海外设立十多个分支机构,常驻技术服务人员，为客户提供全面的售前、售中、售后支持和服务。有大族激光产品的地方，就有大族公司的优质服务！2 产品的概述2.1单轴 PLC 工作台简介2.1.1 数控系统简介数控系统由 PLC 控制系统、步进电机及其驱动器、蜗轮蜗杆等主要部件构成。2.1.2 步进电机及其驱动器PLC 数控系统输出的脉冲信号先通过驱动器转换出步进电机所要求的有一定相序和时序的平滑稳定的电机驱动电流。步进电机通过电磁作用将每一列驱动信号转换成一定量的机械角位移即步距角，使转子能按照程序要求精确转动。2.1.3 面板功能简介主面板右上角的 POWER 钥

7、匙开关是机器的控制系统供电开关，右旋开机，左旋关机。W-PLCT-R 工作台使用说明书4EMERGENCY 红色按钮是应急开关。紧急情况下按下该按钮即可断开机器总供电电源，此后需右旋该按钮以恢复常态。下面为操作面板示意图，其中： 图 1 操作面板示意图HOME：按下此键时，旋转工作台将回到设定的电气零点。HOME-SET：按下此键时，旋转工作台将把当前点设为电气零点。X1/X10：电子手轮，自动运行时高速 /低速切换。电子手轮的速度对应 D9280 中的值，在程序中给他分别给 x1 和 x10 时赋了不同的值。LOCK:：激光出光锁光切换。LOCK 灯灭的时候表示在加工过程激光正常出光； LO

8、CK 灯亮的时候表示加工过程锁光（即不出激光） ，可用来模拟加工过程。PAUSE/STOP：暂停和停止按钮。在 RUN 运行过程中按下一次此键时，旋转马达立刻停下，同时气阀和出光指示灯复位，除 RUN 键以外，其他的按键都不起作用。按下 RUN 键时，马达接着走完剩余的行程，即处于 PAUSE 状态。如果同时按下两次该按钮，则处于 STOP 状态，即按 RUN 键时又开始一下新的过程，剩余的行程被忽略。RUN：运行键，按下此键时，程序开始运行，马达以指定的速度旋转指定的角度。LASER：指示灯。在自动运行状态，用于指示激光是否在出光，亮时表示在出光，灭时表示没有出光。ENABLE：电子手轮使能

9、开关。按钮弹起时，电子手轮不起作用，当按钮按下，同时灯亮起的时候，电子手轮起作用。W-PLCT-R 工作台使用说明书5注意：自动运行必须是定位模块拨到 AUTO 时才能实现。不同阶段起作用的按键及电子手轮情况如下：1） 运行状态：加工进行中上述所有的键除 PAUSE/STOP 键外，其他键都不起作用，如果修改一些寄存器的值时也只有在本次加工完成后，所作的修改在下一次的加工才能体现出来；电子手轮也不起作用。2） 空闲状态：除运行状态外就是空闲状态上述所有的按键都起作用；电子手轮起作用。关于 PLC 编程的使用详见单轴 PLC 标准工作台编程参考手册部分和E-20TP 手持编程器使用手册部分。3

10、E-20TP手持编程器使用 简介3.1. 简介E20-TP 手持编程器（以后简称 TP）连接到 FX2N-10GM 单轴定位控制器（以后简称 PGU）上并且用于程序和参数的书写，插入和删除。它也被用来监视 PGU 程序。3.1.1 功能总说明TP 的操作功能可以分成两类：在线模式和离线模式。在线模式编辑 PGU 存储器。离线模式编辑 TP 内部存储器。表 1 TP 操作功能模式功能 在线模式 离线模式读 读程序PGU 存储器 - TP 屏幕读程序TP 存储器-TP 屏幕写 写程序TP 键- PGU 存储器写程序TP 键- TP存储器插入 插入指令TP 键- PGU 存储器插入指令TP 键-TP

11、存储器删除 删除指令TP 键- PGU 存储器删除指令TP 键-TP存储器W-PLCT-R 工作台使用说明书6监控 监控操作情况和设备TP 键- PGU 存储器 测试手动操作,强行开关,错误监视TP 键- PGU 存储器参数 参数设置TP 键- PGU 存储器参数设置TP 键- TP存储器模式切换 切换到离线模式 切换到在线模式程序检查 检查 PGU 存储器中的程序 检查 TP 存储器中的程序参数检查 检查 PGU 存储器中的参数 检查 TP 存储器中的参数传输 本系统不可用在 TP 存储器和 PGU 存储器之间传输程序及变量用户区初始化 PGU 存取器用户区初始化TP 存储器用户区初始化 清

12、除锁存器 修改文件数据寄存器其它蜂鸣器音量调整 调整 TP 的蜂鸣器声音 调整 TP 的蜂鸣器声音3.1.2. 面板说明3.1.2.1. 按键名操作按键命名如下W-PLCT-R 工作台使用说明书7图 2 手持编程器3.1.2.2. 按键功能和按键的通用操作功能键 （ RD/WR， INS/DEL， MNT/TEST， PARA/OTHER）RD/WR 和 INS/DEL 按键能够交替转换功能。 （按一次选择按键字面上边的功能，再按一次选择按键字面下边的功能。 ）指令和设备标识按键（LD，AND，X，Y 等等。 ）这些按键的上边是指令字功能，而下边是设备标识或数字功能。这两个功能可以根据操作顺序

13、自动选择。在需要对 32 位数据寄存器 D 操作时连续按两次 D 即可, 显示黑体 D 表示 32 位，常规 D 表示 16 位CLEAR 键用来在按下GO（执行）键之前取消按键输入或清除错误信息。HELP 键用来显示 FNC 列表和代码指令。这个按键在输入指令时也有一个支持功能。在监视模式里，这个按键也可以用来在十进制和十六进制计数法之间转换。Space 键用来在输入指令或指定设备和常数时输入空格。STEP 键用来指定一个步号。Cursor 键用来移动行光标或滚动屏幕。W-PLCT-R 工作台使用说明书8GO 键用来确定并执行一个功能，或执行搜索。4 单轴 PLC 工作台编程器编程参考手册4

14、.1. 手持编程器连接连接示意图:图 3 PGU 示意图1. 在编程时须把模式切换开关切换到 MANU 位置。2. 在切换到 AUTO 位置时可进行运行或调试监控。3. 在定位控制器面板上 BATT 灯亮时需更换电池，电池装在定位控制器的上方。4. 在定位控制器面板上 CPUE，系统需重新上电。5. 本文主要介绍程序的结构及命令的使用，对于程序的输入及修改等编辑方式见E-20TP手持编程器操作手册 。 建议：在编程之前先把定位控制模块(以下简称 PGU)内的程序存入 E-20TP 手持编程器(以下简称 TP)存储器内，然后使用在线模式在 PGU 上编程调试，在操作过程可从 TP 存储器内读回程

15、序来恢复原先的程序，在完成编程后，再把 PGU 内的程序存入 TP 存储器内，然后再把TP 存储器内的程序存到其他机器的 PGU 内（如果有多台同样的设备的话） ，以实现设备之间程序的快速更新。TP 内的程序在不上电的情况下可以保存 3 天，PGU 内的程序可以依靠内置锂电池维持，直到锂电池失效，锂电池的寿命约为 3 年。4.2. 指令列表4.2.1. 定位指令表 2 定位指令指令名称 指令功能 用户需掌握的指令cod00 DRV 高速定位到指定点 cod01 LIN 走直线(水平线,垂直线,斜线) cod02 CW 顺时针走圆弧或圆 在 10GM 中不可用W-PLCT-R 工作台使用说明书9

16、cod03 CCW 逆时针走圆弧或圆 在 10GM 中不可用cod04 TIME 延时一段时间 cod30 DRVR 回设定的电子原点 cod90 ABS 绝对地址 cod91 INC 相对地址 4.2.2. 控制指令表 3 控制指令指令名称 指令功能 用户需掌握的指令FNC00 CJ 条件成立跳转FNC01 CJN 条件不成立跳转FNC02 CALL调用子程序 FNC03 RET 子程序结束FNC04 JMP 无条件跳转FNC05 BRET总线回归FNC08 RPT 重复开始 FNC09 RPE 重复结束 FNC10 CMP比较FNC11 ZCP 区域比较FNC12 MOV传送数据 FNC1

17、8 BCD BCD 转换FNC19 BIN 二进制转换FNC20 ADD加FNC21 SUB减FNC22 MUL乘FNC23 DIV 除FNC24 INC 加一FNC25 DEC减一FNC26 WAND逻辑与FNC27 WOR逻辑或FNC28 WXOR逻辑异或FNC29 求补W-PLCT-R 工作台使用说明书10NEGFNC90 OUT输出FNC92 XAB读取 X 轴绝对地址FNC93 YAB读取 Y 轴绝对地址4.2.3. 基本指令表 4 基本指令指令名称 指令功能 用户需掌握的指令LD 常开连接 LDI 常闭连接 AND 常开触点串联 ANI 常闭触点串联 OR 常闭触点并联 ORI 常

18、闭触点并联ANB 并联电路块的串联指令ORB 串联电路块的并联指令SET 置位 RST 复位 NOP 空操作4.3. 定位指令格式cod00 DRV x,f (A) (B)(A) 指令主体定位指令包含指令主体与操作数（见下表） （有些不含操作数）指令主体包含指令字（如：DRV,LIN,等）和指令代号（如：cod 01）(B) 操作数,即指令参数不同的指令都由它们指定的操作数型式，并在指令中按一定的先后顺序排列。表 5 操作数解释操作数类型含义 省略后的默认值 单位x X 轴终点坐标与起始点的 X 轴坐标值一样1PLSf 走线速度 见注解 PPSK 延时时间 不可省略 10 毫秒W-PLCT-R

19、 工作台使用说明书11注: 在参数 0，3 中可设定单位体系及最小命令单位，在本系统中设为 X1pluse。x,可以是绝对坐标，或增量坐标，由指令 cod90(ABS)和 cod92(INC)决定。f 不可大于 PARA .4 中设定的值（可通过手持编程器查看，但不可更改，否则将引起工作台电机丢步等结果）对于指令 cod0(DRV)省略 f 则速度是 PARA 中设定的最高速度。对于插补指令（cod1(LIN)） 省略 f 则速度与前一条插补指令同样，对于第一条插补指令不允许省略 f 参数。操作数值的指定分为两种：（1）直接常数指定cod00 x1000 f2000;上面指令中的 1000，2

20、000 都是直接指定的常数（2）间接数据寄存器指定cod00(DRV) xD10 fD20;cod04(TIME) KD11;上面指令中的 x,f,K 的值分别等于数据寄存器 D10,D20,D11 中所保存的值，通过这种方式，配合后面介绍的 MOV 指令可实现常数的统一修改，特别是在统一改变加工速度，即工作台运动速度方面很有用。用户可使用的数据寄存器有 D0D1999（关机后数据不保存） ，D4004D4009 （关机后数据可保存在设备中） ，使用这两段范围之外的数据寄存器将产生无法预料的结果。数据寄存器可保存的值的范围是 065535。注意：有的 16 位数据寄存器的最高位为符号位，即最大

21、值只有 32767，如果要存储更大的值时必须采用双字（如 DD4000，在手编中直接在 DD4000 中操作，而不需要分别在 D4000，D4001 中操作。）来存储。4.4. 定位指令解释在指令解释中如过没有特殊声明都是假设为增量方式，（1） cod00(DRV) x f* 功能：使工作台移动到目标点，其运行的轨迹不一定是直线。关注的只是目标点位置。注意：x ，可以是相对与当前点的增量值或绝对值。f*表示 X 轴的速度，省略 f 的话以 PARA4 中设定的最高速度为准（在选用不同的W-PLCT-R 工作台使用说明书12单位体系时，对应不同的单位） 。例子： (a) cod00(DRV) x

22、100 f240以速度 240PPS 延 X 轴方向前进 100（即 100*1PLS100PLS） 。(b) cod00(DRV) x200 fD10以 D10 中所保存的值作为移动速度前进，终点与起点在 X 轴方向前进 200。（2） cod01(LIN) x f功能：使工作台以速度 f 延直线移动到目标点，与 cod00(DRV)指令不同的是，其运动的轨迹一定是一条直线。（3） cod04(TIME) K功能：延时一段时间，每个单位是 10 毫秒；例子：（a） cod04(TIME) K100;表示延时 1000 毫秒，即一秒。（b） cod04(TIME) KD23;表示延时 D23

23、中的值10 毫秒，如果 D23 的值为 15 则延时 1510150 毫秒。（4） cod30(DRVR)功能：以 PARA.4 中设定的速度移动到电子原点，电子原点的设定在本系统中没有应用，因为本系统只是单轴的旋转工作台。（5） cod90(ABS):绝对地址；cod91(INC):增量地址1） ABS在执行该命令后，其后的定位指令中的坐标都是指绝对地址。在用户程序（O）的开始都是默认为绝对地址方式，直到执行了 cod91 才改变为增量地址方式，其后可以再通过 cod90 重新设置为绝对地址方式2） INC执行该命令后，其后的定位指令中坐标都是相对于当前点（定位命令的起点）的增量值。4.5.

24、 控制指令解释（1） FNC02 CALL P功能：调用子程序；例子：CALL 2 P10;调用子任务。W-PLCT-R 工作台使用说明书13P10 是子任务中一个循环的指针。还有其它的特殊功能子程序请查看第 7 章 设备编程总述中的详细说明。（2） FNC08 RPT K（或 D）（3） FNC09 RPE 功能：重复执行 K(或在 D中设定的次数) 次 RPT 到 RPE 之间的程序。例子：(a)以下几种程序都是连续执行四次 cod00(DRV),cod01(LIN)指令。cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;cod00(DRV) x100, f20

25、0;cod01(LIN) x-100;cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;RPT 8 K4cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;RPE 9MOV 12 K4 D10RPT 8 D10cod00(DRV) x100, f200;cod01(LIN) x-100;RPE 9（4） FNC12 MOV K（或 D） D功能：把 K（或 D）的值传给 D例子：(a) MOV 12 K1200 D10MOV 12 D10 D11执行完这两句后，D10 与 D11 内保存的值都为 1200。4.6. 设备编程总述（1） 用户

26、定位程序本系统提供给用户使用的定位程序标号范围是 O02O90，也就是说用户可以在本系统中保存 88 个不同加工程序，其后可通过手持编程器设定 D4000 的值，以确定所要执行的加工程W-PLCT-R 工作台使用说明书14序。详细说明请见后面关于该程序的说明。OX01，为举例程序，用户可参考里面的编程方式，调用方式同用户定位程序 (设置D4000 为 K1 或 K2 等)。用户定位程序不能调用别的定位程序，而只能通过设置 D4000 的值来运行其它的定位程序，也就是说每次只能选择一种定位程序。本系统中的举例程序 OX01 为一个可以指定旋转角度和速度的示范程序，在手编中可以设定 DD4001

27、的值（默认为 36000，即为 360 度，因为参数 3最小命令单位设为 2，所以单位为 0.01 度） ，同时也可以在 D4003 中设定旋转的速度（默认为 400，即 4000deg/min）.如果用户有自己添加程序，则可在 D4000 设定调用的程序号（默认值为 1，即调用 OX01 的程序） 。（2） 特殊功能子程序本系统提供的特殊功能子程序列表如下：表 6 特殊功能子程序子程序名 功能描述P23 等待按键释放P23 等待按键释放该程序是在子任务中连续执行的一个指针，因为是循环调用，所以有按键按下时将会立刻调用相应的按键处理指针。.注: 该系统是对一个单轴的旋转控制，所以主要的控制是旋

28、转的角度和运行的速度，用户可按实际的加工要求，可以很方便地进行适当修改（eg：可直接在寄存器中修改加工的速度D4003，运行的角度 DD4001 等） 。(3) 数据寄存器表 7 数据寄存器数据寄存器 功能D4001，D4002旋转角度设定（单位：0.01 度）D4003 速度寄存器（单位：x10deg/min）D4000 按 RUN 后将执行的定位程序代号D104 定时点焊的焊接时间（单位 10ms） （暂未启用）D120 软件版本号（暂未启用）表中所列的数据寄存器供用户根据实际应用进行更改; D120 用于系统维护时供维护人员查询软件版本号, 所以用户不可以去修改 D120 的值.用户可使

29、用的数据寄存器有 D0D1999（关机后数据不保存） ，D4004D4009 （关机后数据可保存在设备中，用户也可在参数 101 中设定不同的值来改变文件寄存器的个数，默认的值为 50，建议用户把该值设定至少大于 20，因为在程序中 D4000D4003 等有用到，不然会导致程序无法运行） ，使用这两段范围之外的数据寄存器将产生无法预料的结果。W-PLCT-R 工作台使用说明书15(4) 对气阀的控制系统在出激光前自动打开保护气体，在完成加工后自动关闭保护气体。用户如需延长焊接完成后的吹气时间可在用户定位程序结束前（m02 ）增加延时指令 cod4(TIME) 以延长退出时间来实现延长吹气时间

30、的目的。可通过以下指令自由控制气阀SET Y4 打开气阀 RST Y4 关闭气阀(5) 参数调整3.9 章给出了参数的设定值.加工过程如果由于工件太重造成电机掉步,降低加工速度,也可调整参数 PARA7（加速时间）,PARA8（减速时间）,PARA9（插补加减速时间）的值.其中 PARA7 和 PARA8 对 cod0 和cod30 起作用， PARA9 对插补指令（cod1,cod2,cod3 ）起作用。如果设定时间过大会造成速度还没达到最大值就开始减速，从而降低了实际加工速度。如果 PARA9 设的太大系统还会在运行时出现走不准，发出唧唧响声的现象。所以在自行修改参数时要特别注意这一点。4

31、.7.示范程序以下以一个完整的用户程序做说明. 程序如下所示：主任务程序：Ox01，N0； /* 定位程序入口；*/Cod91(INC); /* 设置为增量方式； */SET Y004； /* 气阀信号；*/SET Y005; /* RUN 指示灯；*/Cod 00(DRV) /* 线形插补定位；*/xDD4001 /* 间接指定距离；*/fD4003; /* 间接指定速度；*/LD M9049; /* 载入位置完成信号；*/Cod 04 (TIME) /* 延时指令；*/K10; /* 延时 10MS； */RST Y004; /* 关闭出光指示灯；*/RST Y005; /* 关闭气阀；*

32、/RST M9001; /* 复位开始命令；*/m02(END); /* 主任务结束命令；*/W-PLCT-R 工作台使用说明书16Ox80,N0; CALL P50; /* 调用子函数；*/m02(END);Ox90,N0;Cod28(DRVZ); /* 返回电气零点；*/Cod00(DRV) /* 快速定位到指定点；*/xDD4013 f100;m02(END);Ox91,N0; /* 限位处理主程序；*/MOV K567 D259;Cod90(ABS); /* 绝对坐标；*/DDZCP /* 区域比较命令；*/DD4013 DD4011 DD9004 M30; /* 当前位置和左右极限比

33、较；*/LD M30; /* 碰到左极限时；*/CJN P34;Cod 00(DRV) /* 快速回到左极限点；*/xDD4013 f100;JMP P34;P34;LD M32; /* 碰到右极限时； */CJN P35;Cod 00(DRV) /* 快速回到右极限点；*/xDD4011;JMP P35; P35; /* 没有碰到极限时；*/Cod 04(TIM) K50;M02(END);Ox92,N0;Cod 30(DRVR); /* 返回电气零点指令； */m02(END);Ox93,N0;MOV K56 D256;Cod 29(SETR); /* 电气零点设定指令；*/DDMOV D

34、D9248,DD4018; /* 备份电气零点；*/M02(END);W-PLCT-R 工作台使用说明书17Ox94,N0;CALL P88;m02(END);P88;MOV K200,D200;RET;O100,N0; /* 子任务程序；*/CALL P6;LD M100; /* 判定该轴是否为出厂调试模式；*/CALL P4;BRET(05);CALL P40; /* 子程序返回；*/LDI M112; /* 判定是否需要上电回零动作；*/CALL P8;JMP P1; /* 按键处理子函数；*/P1;LD X375; /* X1/X10 速度切换输入； */CALL P16;CALL P

35、23; /* 等待按键释放子函数；*/BRET(05);CALL P11; /* 继续按键处理；*/CJ P1;JMP P2; /* 子任务结束；*/P2;m02(END);P4;SET M112; /* 设定是否需要上电回零动作；*/RET(03);P6;SET M112;MOV K8 D4017; /* 手轮低速寄存器；*/MOV K80 D4016; /* 手轮高速寄存器；*/MOV D4017 D9280; /* 手轮倍乘因子；*/SET M9002; /* 停止命令；*/RST Y000;RST Y001;RST Y002;RST Y003;W-PLCT-R 工作台使用说明书18RS

36、T Y004;RST Y005;DDMOV DD4018,DD9248; /* 电气零点地址备份；*/DDSUB DD9250 K5 DD4011; /* 左软极限；*/DDADD DD9252 K5 DD4013; /* 右软极限；*/SET M9167; /* 手动/ 自动切换特殊点；*/RST M9015;LD M110; /* 为旋转轴时； */DDMOV DD9250 DD9252; /* 取消极限；*/DDMOV K17349 DD9204; /* 指定每转的位移；*/DDMOV K100 DD9208; /* 指定最大的转速；*/RET 03;P7;RST Y003; /* 让

37、X2 没有输入，即：电子手轮禁止；*/MOV K5 D9246; /* 设定停止模式；*/SET M9001; /* 开始命令；*/RST M9001;RET;P8;RST M9005; /* 正向点动特殊点；*/RST M9006; /* 反向点动特殊点；*/RST M9144; /* 当前值建立 Flag；*/MOV K60 D9210; /* Jog 速度设定；*/SET M9006; /* 反向移动；*/JMP P9;P9;LD M9050; /* Error flag；*/CJN P9;BRET;RST M9006; /* 反向点动特殊点；*/SET M9005; /* 正向点动特殊

38、点；*/Cod 04(TIM) K20;W-PLCT-R 工作台使用说明书19RST M9005;MOV K10 D9210; /* Jog 速度设定；*/Cod 04(TIM) K20;SET M9006;JMP P10;P10;LD M9050; /* Error flag； */CJN P10;BRET;RST M9006; /* 反向点动特殊点；*/RST M9050; /* Error flag；*/MOV K90 D9000; /*执行返回机械零点程序；*/CALL P7;RET 03;P11;LDI M9050; /* Error flag； */SET Y003; /* 让 X

39、2 有输入 ，即：电子手轮使能；*/LD X376; /*载入 home-set 点；*/ANI Y2; /* 在暂停时不执行 HOME-SET 动作；*/CALL P60;CALL P23; /* 等待按键释放；*/BRET; LD X377; /*载入 home 点；*/ANI Y2; /* 在暂停时不执行 HOME 动作；*/CALL P70; /*返回电气零点；*/CALL P23; /* 等待按键释放；*/BRET;LD X375; /* 载入 X1/X10 速度切换；*/CALL P16;CALL P23; /* 等待按键释放；*/BRET 05; LD M9065; /* sta

40、rt 输入；*/OR M448;CALL P18; /* 运行指定的程序；*/CALL P23;JMP P12;P12;LD M9050; /* Error flag； */W-PLCT-R 工作台使用说明书20CALL P24; /* 调用极限处理函数；*/BRET 05;LDI M9056;CJ P11;LD M9066; /*Stop 输入； */CALL P19; /* Stop 处理子函数；*/CALL P23;BRET 05;LD Y002; /* Stop/pause 灯亮，即：处于暂停状态；*/CJ P11;CJN P12; RET;P14;RST Y2; MOV K255 D

41、255;MOV D4000 D9000; /*调入运行的程序号；*/CALL P7; /* 开始运行子函数；*/JMP P15;P15;SET Y5; /* RUN 指示灯亮 ；*/SET Y4; /* 气阀动作；*/RET 03;P16;LD Y0; /* 载入处于 X10 档时 ；*/MOV D4017 D9280; /* 把低速设定值传入手轮倍乘寄存器；*/RST Y0;CJ P17;BRET;MOV D4016 D9280; /* 把高速设定值传入手轮倍乘寄存器；*/SET Y0;JMP P17;P17;RET 03;P18;RST Y3; /* 手轮禁止 ；*/LD Y2; /* 处

42、于暂停时；*/CJ P14;BRET 05;MOV D4000 D9000; /*调入运行的程序号；*/CALL P7; /* 开始运行子函数；*/JMP P15;W-PLCT-R 工作台使用说明书21P19;RST Y4; /* 气阀复位 ；*/RST Y5; /* 激光出光指示灯 ；*/MOV K257 D257;LDI Y2; /* Stop/pause 灯亮，即：处于停止状态；*/MOV K258 D258;CJ P20;MOV K259 D259;BRET 05;RST Y002; MOV K3 D9246; /* 设定停止模式；*/SET M9002; /* 停止命令；*/RST

43、M9002;CJ P21;JMP P20;P20;MOV K256 D256;SET M9002; /* 停止命令；*/Cod04(TIM) K10;RST M9002; SET Y002; /* Stop/pause 灯亮，即：处于停止状态； */JMP P21;P21;RET 03;P23; /* 等待按键释放子程序；*/ CMP K1M9064 K0 M40; /* 四个输入点与 0 比较，即：判断是否有输入；*/LDI M41;OR M9068;OR M9069;CJ P23;Cod 04(TIM)K2;CMP K1M9064 K0 M40;LDI M41;OR M9068;OR M9

44、069;CJ P23;RET;P24;RST Y3;RST M9050; /* Error flag；*/MOV K91 D9000; /*极限处理函数；*/CALL P7;RET 03;W-PLCT-R 工作台使用说明书22P25;LD Y5; /*run 运行出光指示灯； */CALL P32;BRET 05;RST Y3;RST M9050; /* Error flag；*/MOV K91 D9000; /*极限处理函数；*/CALL P7; /*运行子函数；*/RET 03;P28;SET Y4; /*气阀动作；*/Cod04(TIM) KD4020; /*气阀动作延时设定；*/SET

45、 Y5; /*run 运行出光指示灯；*/Cod04(TIM ) K1;RET 03;P32;RST Y5;RST Y4;Cod04(TIM) K10; RET 03;P33;SET Y5; /*run 运行出光指示灯；*/Cod04(TIM) K10; RST Y5;RET 03;P40;RET 03;P50; /*指定运行距离及速度；*/Cod04(TIM) K20; Cod91(INC); Cod00(DRV) /*快速运行到指定点； */xDD4001 fDD4003;Cod04(TIM) K5;RET 03;P60; /*回电气零点；*/RST Y3; /*电子手轮禁止； */MOV

46、 K93 D9000; /*运行电气回零程序；*/CALL P7; /*运行子程序；*/RET 03;P70;RST Y3; /*电子手轮禁止； */MOV K92 D9000; /*返回电气零点程序；*/CALL P7; /*运行子程序；*/W-PLCT-R 工作台使用说明书23RET 03;最后按 RUN 键或脚闸，即可运行这个上述定位程序。4.8. 错误代码列表通过 TP 查看错误代码，找出错误原因并给予解决。表 8 错误代码列表错误类型 错误代码 描述 复位没有错误 0000 没有错误。 系统参数类错误1100 到1111当系统参数 100 到 111 中有一个设置错误时，相应显示错误

47、代码1100 到 1111。定位参数或I/O 参数类错误2000 到2056当定位参数 0 到 24，或 I/O 参数30 到 56 中有一个设置错误时，相应显示错误代码 2000 到2056。比较参数设定值列表，改正错误的设定值。3000 定位程序不存在。 改变定位程序号。3001找不到定位程序的结束标志“m02(END)”。增加“m02(END)” 定位程序结束标志。3003 设定寄存器 D 的值超过了 32 位。 修改相应的值。3004 设定值超出范围。 修改相应的值。3005命令不完整，忽略了不可忽略的设置（移动距离和速度） 。修改不完整的命令。3006 缺少 CALL 或 JUMP

48、的目标标号。 添加可用的编号。3007CALL 使用不当。使用 CALL 嵌套超过 15 层，或调用了没有用相应 RET 结束的标号。调整程序，使程序嵌套少于 15层。3008重复指令嵌套超过 15 层，或没有相应数量的 RPE 与 RPT 配对。调整嵌套层数，并确定 RPT 与RPE 一一对应。程序错误3009 ON.P.的号码超出指定范围。 验证是否定义了相同的号码。W-PLCT-R 工作台使用说明书243010 存在单轴 Ox 或 Oy 程序，造成与双轴程序 O 并存的错误。 移除单轴程序。4002 伺服结束信号出错 核对参数 PARA 214003 伺服准备好信号出错 核对参数 PARA 22面