1、* 注：以下部分操作仅在马达水平安装时有效。NSK DD 马达简易使用说明（PS）基本调试过程如下：1.参数初始化（SI）：MO （解除 SVON）：/NSK ON （系统命令，打开系统参数保护）NSK ON：SI/AL （即所有参数全部初始）后缀为“/AL”表示 ALL，即所有。参数初始化命令必须在解除伺服激磁（取消 SVON 信号）的情况下才能运行。2.自整定（AT，马达上的所有负载全部安装完毕）：/NSK ONNSK ON：ATAT ready OK？ 此处输入“OK”后，再回车，则自整定开始。当自整定开始，马达会来回震动，表明马达正在进行自我调节。在此过程中，请不要在用手或别的东西触碰
2、马达，以免影响自整定的结果。3.自整定完成后，会显示如下数据：LO （马达当前负载）SG （伺服增益）PG （位置增益）VG （速度增益）FP （第一低通滤波）FS （第二低通滤波）等等。请将以上数据记录下来，作为最初的调整参数保存。4.定位原点（AZ）：MO （解除伺服激磁，将马达移动到你需要的原点位置）：/NSK ONNSK ON：AZAO （定位原点完成）：TP5 （查看当前绝对位置角度，可查看是否已定为 0绝对原点）：SV （伺服激磁）5.马达运行调试（所有负载全部安装完毕）：举例如下：CH0 （在通道 0 内编写程序）0？MV1 （通道内单独定义马达移动速度为每秒 1 圈）1？MA1
3、0 （通道内单独定义马达移动加速度为 10）2？MB10 （通道内单独定义马达移动减速度为 10）3？ID9000 （相对位置移动 90）4？OE2 （执行完当前通道内的动作后，继续执行下一个通道内的动作）：CH1 （在通道 1 内编写程序）0？JP0 （跳转到通道 0 执行）：SP0 （执行通道 0 的动作命令）在上述程序中，如果马达动作有其他要求，可以根据实际需要（几个不同动作，移动速度的快慢和加减速度的大小）来设计连续动作，以便调试。基本动作命令如下：AD（绝对位置移动角度） ，ID（相对位置移动角度） ，AR（绝对位置移动脉冲数） ，IR（相对位置移动脉冲数） 。基本状态命令如下：MV
4、（马达移动速度） ，MA（马达移动加速度） ，MB（马达移动减速度） ，后缀“/PL”（马达顺时针移动） ，后缀“/MI” （马达逆时针移动） ，OE（值为 0 时，执行完当前通道内的动作命令后，停止动作；值为 1 时，执行完当前通道内的动作命令后，等待 RUN 信号，再执行下一个通道内的动作命令；值为 2 时，执行完当前通道内的动作命令后，继续执行下一个通道内的动作命令） 。注：一个通道内允许编写多个动作命令；参数 MV，MA，MB 可在参数中定义，也可在通道内单独定义；当在通道内单独定义 MV，MA，MB 时，需将MV，MA，MB 的设定写在动作命令之前，否则动作会按默认参数运行。如上例，
5、马达以速度为每秒 1 圈，加速度和减速度为 10 的状态下，顺时针重复旋转 90前进。在运动过程中，可以在线调节参数，将马达的运行效果调整到最佳状态。如下：PG/AJSTEP 0.01PG 0.015参数名称后缀“/AJ” ，表示当前在线调节参数（仅对PG，VG，VI，FP，FS，NP 等部分参数有效） 。按“=”和“.”可调节 STEP 值，即参数调整的加减值，如上例，STEP 值得可在 0.001，0.01，0.1 变换；按“+”和“-”可调节当前的参数大小，如上例 STEP 值为 0.01，调节 PG 值变化为 0.0150.01。请注意观察马达在运行中的噪音以及震动情况，先将马达在低速
6、下调整稳定后，再调节 MV，MA，MB，逐步加快速度，并在线调节 PG，VG，FP，FS，NP等参数，将马达调整到正常工作运行速度下的最佳状态。调试完成后，运行以下命令：MS （动作停止）记录下最终的调试运行程序和修改过的所有参数，如下：TC/AL （查看所有通道的程序，如果只查看一个通道的程序，例如通道0，则输入 ：TC0 ）：? PG （查看当前参数命令为在“？”后跟参数项）记录完成后，删除所有调试程序，按已经记录下的速度和加减速，重新编写正常工作的动作程序，如下：CC/AL （删除所有通道内的程序，如果只删除一个通道的程序，例如通道0，则输入 ：CC0 ）按以上步骤，调试可以基本完成。如果需要详细资料，请自行翻阅原版配套说明书，或者向产品工程师咨询。
