基于LabVIEW的CAN总线通信系统的设计与实现.pdf

1、 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/第 27卷 第 8期 计 算 机 应 用 与 软 件 Vol127 No. 82010年 8月 Computer App lications and Software Aug. 2010基 于 LabV IEW 的 CAN总 线 通 信 系 统 的 设 计 与 实 现王 锦 坚 洪 添 胜(华 南 农 业 大 学 工 程 学 院 广 东 广 州 510642)收 稿 日 期 : 2009 - 02 - 20。 王 锦

2、 坚 ,硕 士 生 ,主 研 领 域 :农 业 电 气 化及 其 自 动 化 ,电 子 信 息 。摘 要 介 绍 一 种 基 于 CAN总 线 的 通 信 系 统 。 采 用 两 个 CAN节 点 进 行 相 互 通 信 ,这 两 个 节 点 分 别 为 自 主 研 发 的 基 于 AT89C52单 片 机 的 CAN节 点 和 瑞 典 Kvaser公 司 的 CAN总 线 分 析 仪 ,并 使 用 N I公 司 的 LabV IEW软 件 设 计 上 位 机 程 序 ,成 功 地 实 现 了 CAN总线 系 统 的 通 信 。关 键 词 CAN总 线 通 信 系 统 LabV IEWD ES

3、 IGN AND IM PL EM ENTAT IO N O F LABV IEW 2BASED CAN BUSCOMM UN ICAT IO N SY STEMW ang J injian Hong Tiansheng( School of Engineering, South China Agricultural U niversity, Guangzhou 510642, Guangdong, China)Abstract The paper introduces a CAN bus2based communication system. The system uses two CAN

4、nodes to communicate each other, oneis AT89C52 single chip m icrocontroller2based node developed by ourselves, and the other is a CAN analyzer from Kvaser of Sweden. W ith theuse of LabV IEW software of N I Inc. to design operating p rogram of host computer, the communication in CAN bus system is im

5、p lemented suc2cessfully.Keywords CAN bus Communication system LabV IEW0 引 言CAN总 线 是 德 国 BOSCH公 司 在 80年 代 初 为 解 决 现 代 汽车 中 众 多 的 控 制 与 测 试 仪 器 之 间 的 数 据 交 换 而 开 发 的 一 种 串 行数 据 通 信 协 议 。 它 是 一 种 多 主 总 线 ,通 信 介 质 可 以 是 双 绞 线 、 同轴 电 缆 或 光 导 纤 维 1 ,通 信 速 率 可 达 1MBPS。 CAN总 线 通 信 接口 中 集 成 了 CAN协 议 的 物 理 层

6、 和 数 据 链 路 层 功 能 ,可 完 成 对 通信 数 据 的 成 帧 处 理 ,包 括 位 填 充 、 数 据 块 编 码 、 循 环 冗 余 检 验 、 优先 级 判 别 等 各 项 工 作 。由 于 其 具 有 通 信 速 度 快 、 可 靠 性 高 和 性 能 价 格 比 好 等 突 出 优点 ,它 正 越 来 越 广 泛 地 应 用 于 汽 车 、 机 械 工 业 、 纺 织 机 械 、 农 业 用 机械 、 机 器 人 、 数 控 机 床 、 医 疗 器 械 、 家 用 电 器 及 传 感 器 等 领 域 2 ,并 越来 越 受 到 工 业 界 的 重 视 ,被 公 认 为

7、是 最 有 前 途 的 现 场 总 线 之 一 。1 CAN总 线 通 信 系 统 的 原 理 和 方 案1. 1 系 统 原 理CAN总 线 和 总 线 上 的 各 个 CAN节 点 在 具 备 完 整 的 通 信 协议 下 ,一 起 构 成 了 CAN网 络 。 本 系 统 设 计 两 个 CAN节 点 进 行互 相 通 信 ,其 中 采 用 瑞 典 Kvaser公 司 的 Kvaser Leaf Professional CAN总 线 分 析 仪 作 为 总 线 的 一 个 节 点 ,负 责 与 上 位 机 通信 ,同 时 检 测 总 线 状 况 ,包 括 总 线 负 载 、 信 号 帧

8、 的 收 发 数 量 以 及错 误 帧 情 况 ;另 一 个 是 基 于 52单 片 机 自 主 开 发 的 CAN节 点 ,可以 实 现 对 模 拟 信 号 的 采 集 并 转 化 为 CAN信 号 。 该 CAN节 点 能够 处 理 CAN总 线 上 的 数 据 ,能 够 对 CAN 2. 0 (A /B )协 议 进 行 解析 ,并 由 硬 件 完 成 一 些 CAN基 本 功 能 ,比 如 为 接 收 到 的 CAN报文 提 供 一 定 大 小 的 接 收 缓 冲 区 、 按 照 一 定 规 则 对 接 收 到 的 数 据完 成 ID滤 波 以 及 执 行 CRC校 验 等 等 。每

9、个 CAN节 点 包 括 以 下 三 个 部 分 3 : 微 控 制 器 负 责 完 成CAN控 制 器 的 初 始 化 ,进 行 与 CAN控 制 器 的 数 据 传 递 ,并 按 照预 定 的 程 序 进 行 处 理 ; CAN控 制 器 主 要 负 责 将 数 据 以 CAN报文 的 形 式 传 递 ,并 进 行 系 统 的 诊 断 、 测 试 以 及 处 理 CAN总 线 上的 错 误 等 ; CAN收 发 器 是 CAN控 制 器 和 CAN总 线 之 间 的 接口 ,完 成 物 理 电 平 的 转 换 。1. 2 总 体 方 案较 常 见 的 CAN节 点 组 成 框 图 如 图

10、1所 示 。图 1 经 典 的 CAN节 点 组 成 框 图图 1中 方 案 1的 一 种 经 典 配 置 就 是 “ 51系 列 微 控 制 器 +独 立 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/236 计 算 机 应 用 与 软 件 2010年的 CAN控 制 器 SJA1000 +高 速 CAN收 发 器 TJA1050” 4 。 此 方 案 的优 点 在 于 灵 活 性 ,设 计 者 可 以 选 用 性 价 比 最 高 、 最 适 合 实 际 用 途

11、 的51系 列 微 控 制 器 。 缺 点 就 是 硬 件 电 路 相 对 复 杂 ,同 下 面 的 方 案 2相 比 ,需 要 设 计 微 控 制 器 和 CAN控 制 器 之 间 的 连 接 电 路 。方 案 2采 用 的 是 “ 内 嵌 CAN控 制 器 的 微 控 制 器 +高 速 CAN收 发 器 TJA1050” 4 。 其 中 , STM8A是 ST公 司 一 款 性 能 出 众 的带 片 内 CAN控 制 器 的 微 控 制 器 。 此 方 案 的 优 点 在 于 电 路 设 计简 单 ,由 于 将 CAN控 制 器 集 成 在 微 控 制 器 片 内 ,这 样 就 减 少 了

12、部 分 连 接 电 路 。 此 方 案 的 缺 点 就 是 目 前 可 供 选 择 的 带 片 内CAN控 制 器 的 微 控 制 器 相 对 较 少 ,用 户 选 择 余 地 不 大 。由 于 STM8A芯 片 有 128个 引 脚 ,其 内 部 的 构 造 比 51系 列 单 片机 复 杂 ,同 时 也 需 要 专 用 的 编 译 器 和 调 试 工 具 ,而 且 价 格 昂 贵 ,给 编程 者 的 开 发 增 加 了 难 度 ,因 此 本 系 统 的 一 个 节 点 采 用 第 一 种 方 案 。另 外 一 个 节 点 采 用 瑞 典 Kvaser公 司 的 KvaserLeaf Pro

13、fession2al,它 是 超 高 性 能 的 USB接 口 单 通 道 CAN总 线 分 析 仪 ,支 持 CAN协 议 ,其 MagiSync技 术 是 Kvaser的 国 际 核 心 专 利 技 术 之 一 。 它能 够 把 多 个 CAN总 线 分 析 仪 连 接 到 同 一 台 PC机 上 ,并 通 过 Kva2serMagiSync技 术 同 步 各 个 CAN总 线 分 析 仪 的 时 间 标 签 ,其 灵 活性 特 别 适 合 多 通 道 的 应 用 项 目 。 每 个 CAN消 息 均 标 有 1 s精 度的 时 间 标 签 ( time stamp) ,每 秒 可 以 处

14、 理 高 达 20000个 帧 。系 统 软 件 选 择 了 虚 拟 仪 器 软 件 LabV IEW。 通 过 设 计 ,软 件实 现 的 功 能 为 : (1)能 够 全 程 实 时 监 控 每 个 节 点 在 总 线 上 的 通信 情 况 ,并 能 完 整 记 录 、 历 史 回 放 。 可 设 置 总 线 波 特 率 和 发 送 各种 数 据 帧 ,包 括 远 程 帧 、 标 准 帧 、 扩 展 帧 和 错 误 帧 。 ( 2)具 有 判定 、 报 警 及 统 计 功 能 ,可 根 据 检 测 错 误 计 数 器 来 界 定 “ 错 误 激活 ” 、“ 错 误 认 可 ” 和 “ 总

15、线 关 闭 ” 等 三 种 故 障 。2 硬 件 设 计本 系 统 自 主 设 计 的 CAN节 点 ,采 用 89C52作 为 节 点 的 微 控制 器 。 在 CAN 总 线 通 信 接 口 中 , CAN 通 信 的 控 制 器 采 用SJA1000, CAN的 收 发 器 采 用 TJA1050。图 2 CAN节 点 电 路 原 理 图图 2为 CAN节 点 的 硬 件 电 路 原 理 图 。 从 图 中 可 以 看 出 ,电路 主 要 由 五 个 部 分 所 构 成 :微 控 制 器 89C52、 独 立 CAN通 信 控制 器 SJA1000、 CAN总 线 收 发 器 TJA10

16、50、 显 示 电 路 和 控 制 电 路 。微 控 制 器 89C52负 责 SJA1000的 初 始 化 ,通 过 控 制 SJA1000实现 数 据 的 接 收 和 发 送 等 通 信 任 务 。 SJA1000的 AD0 AD7连 接到 89C52的 P0口 , CS连 接 到 89C52的 P2. 0。 P2. 0为 0时 , CPU片 外 存 储 器 地 址 可 选 中 SJA1000, CPU 通 过 这 些 地 址 可 对SJA1000执 行 相 应 的 读 /写 操 作 。 SJA1000的 RD、 WR、 分 别 与89C52的 对 应 引 脚 相 连 接 , INT接 8

17、9C52的 INT0, 89C52也 可 通过 中 断 方 式 访 问 SJA1000。TJA1050与 CAN总 线 的 接 口 部 分 采 用 了 一 定 的 安 全 和 抗干 扰 措 施 。 TJA1050的 CAN2H和 CAN2L引 脚 各 自 通 过 一 个 5的 电 阻 与 CAN 总 线 相 连 ,电 阻 可 起 到 一 定 的 限 流 作 用 ,保 护TJA1050免 受 过 流 的 冲 击 。 CANH和 CANL与 地 之 间 并 联 了 两个 30P的 小 电 容 ,可 以 起 到 滤 除 总 线 上 的 高 频 干 扰 和 一 定 的 防电 磁 辐 射 的 能 力 。

18、显 示 电 路 通 过 使 用 四 个 七 段 管 , 并 使 用 74LS138 和74LS373进 行 控 制 。 控 制 电 路 主 要 由 四 个 按 钮 组 成 ,分 别 对 输入 信 号 、 总 线 波 特 率 、 模 式 转 换 和 数 据 发 送 进 行 控 制 。硬 件 电 路 设 计 的 时 候 ,需 注 意 的 地 方 有 :(1) SJA1000与 AT89C52的 复 位 电 路 是 不 同 的 ,单 片 机 的RST是 高 电 平 有 效 的 ,而 SJA1000的 RST是 低 电 平 有 效 的 ,而 且不 是 用 一 个 非 门 把 单 片 机 的 RST反

19、相 就 可 以 的 5 。 有 两 种 解决 方 式 :第 一 种 是 使 用 单 片 机 的 IO引 脚 来 控 制 SJA的 复 位 引脚 ,优 点 是 单 片 机 完 全 控 制 SJA的 复 位 过 程 ;第 二 种 是 使 用 微 处理 器 电 源 监 控 芯 片 MAX708,它 可 以 提 供 两 种 复 位 信 号 ,可 以 满足 需 要 。(2) SJA1000的 CLKOUT引 脚 可 以 提 供 时 钟 输 出 信 号 ,但是 如 果 该 信 号 作 为 AT89C52的 时 钟 信 号 ,则 容 易 出 现 问 题 ,建议 分 别 使 用 晶 振 。(3) CAN2H与

20、 CAN2L之 间 需 接 120欧 姆 电 阻 。(4) 电 路 板 中 使 用 两 个 9针 串 口 ,为 的 是 方 便 于 构 建 一 个CAN小 网 络 ,并 方 便 于 接 不 同 串 口 的 CAN检 测 仪 。3 软 件 设 计3. 1 CAN节 点 的 软 件 部 分 设 计本 节 点 的 软 件 编 程 主 要 包 括 单 片 机 初 始 化 、 CAN控 制 器 的初 始 化 、 CAN总 线 数 据 的 发 送 和 接 收 等 几 个 部 分 。 初 始 化 设 置主 要 包 括 通 信 的 波 特 率 的 设 置 、 报 文 滤 波 器 的 设 置 和 输 出 模 式

21、的 设 置 。 主 程 序 的 流 程 图 如 图 3所 示 。图 3 主 程 序 流 程 图 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. http:/第 8期 王 锦 坚 等 :基 于 LabV IEW的 CAN总 线 通 信 系 统 的 设 计 与 实 现 237 (1) 数 据 发 送 将 待 发 送 的 数 据 打 包 成 符 合 CAN协 议 的帧 格 式 后 ,便 可 写 入 SJA1000发 送 缓 冲 区 ,并 自 动 发 送 。 图 4为发 送 子 程 序

22、 流 程 图 。 在 写 发 送 缓 冲 区 前 必 须 查 询 其 状 态 ,数 据只 能 写 入 空 闲 的 发 送 缓 冲 区 。 发 送 大 量 数 据 时 ,这 一 步 显 得 尤其 重 要 ,否 则 发 送 可 靠 性 将 不 能 保 证 6 。 启 动 发 送 命 令 后 ,只能 通 过 查 询 或 配 置 发 送 成 功 中 断 判 断 数 据 是 否 发 送 成 功 。 发 送程 序 分 发 送 远 程 帧 和 数 据 帧 两 种 ,远 程 帧 无 数 据 场 。图 4 发 送 子 程 序 流 程 图(2) 数 据 接 收 接 收 数 据 可 采 用 查 询 方 式 或 中

23、断 方 式 。 在某 一 段 时 间 内 , CAN总 线 并 不 是 总 是 在 活 动 ,为 了 提 高 效 率 ,可采 用 中 断 方 式 7 。 在 初 始 化 程 序 中 必 须 打 开 接 收 中 断 。 在 中断 服 务 子 程 序 中 ,判 断 是 否 有 接 收 中 断 标 志 ,有 则 读 取 接 收 缓 冲区 数 据 。 为 了 防 止 接 收 缓 冲 区 数 据 溢 出 ,可 开 辟 一 个 循 环 接 收数 据 队 列 来 暂 时 存 储 数 据 ,主 程 序 则 通 过 查 询 该 队 列 来 获 得 总线 数 据 。3. 2 上 位 机 程 序 设 计本 系 统

24、的 PC机 端 的 软 件 采 用 美 国 N I公 司 的 图 形 化 编 程语 言 LabV IEW平 台 ,该 平 台 是 测 控 领 域 优 秀 软 件 ,被 誉 为 工 程师 的 语 言 ,可 以 加 快 产 品 开 发 速 度 。 在 该 套 测 试 系 统 中 , 采 用顺 序 结 构 , 并 使 用 瑞 典 Kvaser公 司 提 供 的 仅 适 用 于 Kvaser硬 件的 多 个 子 V I,利 用 这 些 子 V I建 立 控 制 模 块 ,并 通 过 一 定 的 逻 辑关 系 联 系 起 来 ,完 成 对 硬 件 的 驱 动 、 测 量 参 数 设 定 以 及 数 据

25、的 采集 和 保 存 。前 面 板 一 共 有 三 部 分 :第 一 部 分 是 CAN总 线 系 统 的 相 关 参数 配 置 ,如 图 5所 示 ,其 中 包 括 连 接 在 PC机 上 的 通 道 选 择 ;总 线通 道 的 类 型 (单 一 、 扩 展 和 虚 拟 通 道 )还 包 括 总 线 的 波 特 率 以 及总 线 状 态 。 第 二 部 分 为 数 据 发 送 窗 口 ,主 要 用 于 对 所 要 发 送 的数 据 进 行 定 义 以 及 显 示 总 线 是 否 有 错 误 ,如 图 6所 示 ,其 中 包 括CAN数 据 帧 的 ID、 数 据 长 度 控 制 字 DLC、

26、 八 个 字 节 的 数 据 以 及帧 类 型 的 选 择 :远 程 帧 、 标 准 帧 、 扩 展 帧 和 错 误 帧 。 另 外 还 可 以显 示 总 线 错 误 和 错 误 源 。 该 窗 口 负 责 总 线 上 数 据 的 传 输 ,是 整个 程 序 中 的 核 心 部 分 。 最 后 一 部 分 是 数 据 接 收 窗 口 ,主 要 负 责接 收 整 个 总 线 上 的 数 据 ,当 点 击 “ Go Bus on” 之 后 ,就 可 以 自 动接 收 数 据 ,同 时 可 以 检 测 接 收 错 误 。 如 图 7所 示 ,其 中 包 括 了 对数 据 的 接 收 时 间 (以 系

27、 统 初 始 化 为 0时 开 始 计 时 )、 数 据 帧 的ID、 数 据 长 度 控 制 字 以 及 8个 字 节 的 数 据 ,用 户 可 以 通 过 此 窗 口检 测 总 线 状 况 。图 5 总 线 参 数 配 置 窗 口 图 6 数 据 发 送 窗 口图 7 数 据 接 收 窗 口后 面 板 的 程 序 流 程 图 主 要 是 由 瑞 典 Kvaser公 司 提 供 的 大约 四 十 二 个 针 对 本 公 司 产 品 的 CAN子 V I程 序 ,其 中 包 括 四 类 :(1) CAN总 线 参 数 设 置 子 V I:这 些 V I主 要 用 于 对 CAN通道 进 行 参

28、 数 设 置 ,其 中 包 括 CAN总 线 的 初 始 化 、 CAN协 议 版 本的 选 择 、 波 特 率 以 及 总 线 的 帧 类 型 选 择 等 等 ,还 包 括 了 Kvaser分 析 仪 在 LabV IEW下 运 行 的 驱 动 程 序 。(2) CAN总 线 数 据 写 入 子 V I:这 些 V I主 要 用 于 将 CAN通道 需 要 送 出 的 数 据 打 包 成 符 合 CAN 协 议 的 信 息 并 发 送 到SJA1000的 输 入 缓 存 器 。(3) CAN总 线 数 据 读 出 子 V I:这 些 V I可 以 读 出 CAN口 缓存 中 的 数 据 。

29、其 中 还 包 括 错 误 计 数 器 、 同 步 读 数 据 和 定 时 器 等 。(4) CAN总 线 关 闭 子 V I:这 些 V I用 于 将 打 开 的 CAN口 关 闭 。调 用 CAN子 程 序 并 按 照 CAN2. 0的 通 信 标 准 ,利 用 G语言 ,完 成 通 过 LabV IEW软 件 平 台 进 行 收 发 数 据 ,图 8为 程 序 流程 图 。图 8 系 统 程 序 框 图(下 转 第 262页 ) 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserve

30、d. http:/262 计 算 机 应 用 与 软 件 2010年次 ,针 对 大 多 数 图 片 都 能 获 得 满 意 分 割 结 果 。 其 具 体 情 况 如 图11 图 15所 示 :图 11 沙 漠 图 片 及 其 迭 代 算 法 的 分 割 结 果图 12 小 轿 车 图 片 及 其 迭 代 算 法 的 分 割 结 果图 13 潜 艇 图 片 及 其 迭 代 算 法 的 分 割 结 果图 14 火 车 图 片 及 其 迭 代 算 法 的 分 割 结 果图 15 轮 胎 图 片 及 其 迭 代 算 法 的 分 割 结 果从 图 11 图 15的 迭 代 算 法 结 果 来 看 ,

31、本 文 所 建 议 的 基 于目 标 和 背 景 区 域 的 中 值 为 基 础 的 快 速 迭 代 算 法 是 可 行 的 。6 结 论面 对 图 像 来 源 千 差 万 别 ,其 直 方 图 具 有 多 样 性 ,导 致 图 像 分割 方 法 层 出 不 穷 ,迄 今 也 没 有 一 种 通 用 的 分 割 算 法 是 可 行 的 。本 文 针 对 现 有 O tsu法 所 存 在 的 不 足 ,提 出 基 于 绝 对 值 距 离 的 图像 分 割 新 算 法 ,对 有 些 图 像 的 分 割 相 对 O tsu法 和 信 息 熵 法 能 获得 更 好 的 分 割 视 觉 效 果 ;但 是

32、 ,在 实 际 的 复 杂 分 割 任 务 中 可 将 本文 方 法 、 O tsu法 和 信 息 熵 法 等 方 法 同 时 使 用 ,以 便 采 用 分 割 效果 评 价 法 选 取 相 对 满 意 的 分 割 结 果 。参 考 文 献 1 Pal N R, Pal S K. A review on image segmentation techniques J . Pat2tern Recognition Letters, 1993, 26 (9) : 127721294. 2 Sezgin M, Sankur B. Survey over image thresholding tech

33、niques andquantitative performance evaluation J . Journal of Electronic Image,2004, 13 (1) : 1452165. 3 O tsu N. A threshold selection method from gray2level histogram J .IEEE trans Sytem,Man and Cybernetics, 1979, 9 (1) : 62266. 4 Kurita T,O su N,Abdelmalek N. Maximum likelihood thresholding basedo

34、n population mixture models J . Pattern Recognition, 1992, 25:123121240. 5 周 云 燕 ,杨 坤 涛 ,黄 鹰 . 基 于 最 小 类 内 离 散 度 的 改 进 O tsu分 割 方 法的 研 究 J . 华 中 科 技 大 学 学 报 :自 然 版 , 2007, 35 (2) : 1012103. 6 蔡 梅 艳 ,吴 庆 宪 ,姜 长 生 . 改 进 O tsu法 的 目 标 图 像 分 割 J . 电 光 与控 制 , 2007, 14 (6) : 1182119, 151. 7 王 磊 ,段 会 川 . 结

35、合 类 的 内 聚 性 的 O tsu阈 值 计 算 方 法 研 究 J . 信息 技 术 与 信 息 化 , 2008, (4) : 55256, 83. 8 Yu J, Amores J, Sebe N, et al. D istance Learning for Sim ilarity Estima2tion J . IEEE Transactions on Pattern Recognition and Machine Intel2ligence, 2008, 30 (3) : 4512462. 9 王 浩 军 ,毛 柏 鑫 ,毕 笃 彦 ,等 . 原 位 分 子 杂 交 图 象 中

36、银 粒 的 分 割 方 法研 究 J . 中 国 图 象 图 形 学 报 , 1999, 4A (6) : 4542457. 10 Kapur J N, Sahoo P K,Wong K C. A new method for gray level p icturethresholding using the entropy of histogram J . CVGIP, 29, 1985: 2732285.(上 接 第 237页 )4 结 束 语本 系 统 实 现 了 将 传 感 器 输 出 的 电 压 信 号 转 化 为 CAN总 线信 号 ,并 使 用 其 中 的 一 个 字 节 表 示

37、 其 变 化 过 程 。 将 先 进 的 现 场总 线 技 术 (CAN BUS)应 用 于 智 能 的 测 量 与 通 信 系 统 ,可 以 大 大提 高 系 统 的 可 靠 性 。 自 主 开 发 了 符 合 国 际 标 准 的 基 于 单 片 机 的智 能 CAN节 点 ,不 仅 大 量 节 约 了 资 金 ,而 且 可 以 根 据 不 同 的 需要 连 接 不 同 的 传 感 器 ,实 现 基 于 CAN总 线 的 智 能 测 量 节 点 。 基于 LabV IEW的 上 位 机 提 供 了 良 好 的 人 机 界 面 ,使 操 作 更 加 方便 、 直 观 。参 考 文 献 1 程

38、力 . CAN总 线 与 DeviceNet现 场 总 线 分 析 J . 电 站 设 备 自 动 化 ,2006, 6 (2) : 122. 2 宋 清 昆 ,吴 志 松 . CAN总 线 智 能 节 点 设 计 J . 自 动 化 技 术 与 应 用 ,2008, 7 (27). 3 邬 宽 明 . CAN总 线 原 理 和 应 用 系 统 设 计 M . 北 京 :航 空 航 天 大 学出 版 社 , 1996: 21222. 4 饶 运 涛 ,邹 继 军 ,郑 勇 芸 . 现 场 总 线 CAN原 理 与 应 用 技 术 M . 北京 :北 京 航 空 航 天 大 学 出 版 社 , 2003: 2422243. 5 阳 宪 惠 . 工 业 数 据 通 信 与 控 制 网 络 M . 北 京 :清 华 大 学 出 版 社 ,2007: 67268. 6 胡 思 德 . 汽 车 车 载 网 络 (VAN /CAN /L IN )技 术 详 解 M . 北 京 :机械 工 业 出 版 社 , 2007: 1192120. 7 张 戟 ,程 旻 ,谢 剑 英 . 基 于 现 场 总 线 DeviceNet的 智 能 设 备 开 发 指 南M . 西 安 :西 安 电 子 科 技 大 学 出 版 社 , 2004: 33.