1、1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100 使用的机器人语言称为 INFORM III。INFORM III 由命令和附加项 （标记符、数据）组成。命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。1.2 命令的种类命令分为以下几种。1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。子集只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 标准
2、集 / 扩展集可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在示教条件画面切换命令集。输入输出命令 执行输入输出控制的命令。 DOUT、 WAIT控制命令 执行处理和作业控制的命令。 JUMP、 TIMER运算命令 使用变量等进行运算的命令。 ADD、 SET移动命令 与移动和速度相关的命令。 MOVJ、 REFP平移命令 平行移动当前示教位置时使用的命令。 SFTON、 SFTOF作业命令 与作业有关的命
3、令。 ARCON、 WVON选项命令 与选项功能有关的命令。MOVJ VJ=50.00QA0DBLtNM1 命令介绍1.4 命令中能使用的变量内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。扩展集还可使用局部变量。但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按 命令一览键进行命令的登录。2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。/c4Ee/r*K9 )K!AyE+ $d/cY0000
4、 NOP0001 MOVJ VJ=25.00 PL=0 NWAIT ACC=20 DCC=200002 MOVJ VJ=25.000003 MOVJ VJ=12.500004 ARCON ASF#(1) 0005 ENDJUMP *LABEL/c /: TEST01 STEP NO: 0003TOOL: * EH4: R1 JUMPCALLTIMERLABELCOMMENTRETI/O0/|$1kG/J, !0003 WAIT IN#(1)=ON0004 END2 命令介绍2.3 详细编辑画面内训资料命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。2.3 详细编辑画面所有的命令都有详细编辑
5、画面。详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。3 命令的解释3.1 输入输出命令3.1.1 DOUT 命令功能：使通用输出信号开/关。输出信号 OT#(XX )是1个点，OGH#(XX )是4个点，OG#(XX )是8个点。例：OT#(8) OT#(7) OT#(6) OT#(5) OT#(4) OT#(3) OT#(2) OT#(1)OGH#(2) OGH#(1)OG#(1)!= WAIT IN#(1)=ONMOVJJOB EDIT DISPLAY UTILITYMain Menu Short CutDETAIL EDITP000VJ= 50.00PL= 1UNUSEDU
6、NUSEDUNTIL IP-VAR ROBOTJOINT SPEEDPOS LEVELT-ROTATIONNWAITUNTILLtNM/LtNMDB2O _E6 DB4Ee/ Q= MOVJ P000 VJ=50.00 PL=1 UNTIL IN#(1)=ON287 OT# ( Eg ) (1OG# ( Eg4 )OGH# ( Eg4 )B/LB/B/LBON/OFFB/LB/B/LB+8V _ G1234567G G 3 命令介绍3.1 输入输出命令内训资料1) SET B000 24DOUT OG#(3) B000B000=24(10 进制 )=00011000(2 进制 )通用输出的20
7、号口和21号口为开。3.1.2 DIN 命令功能：把信号的状态读入字节型变量。例：1) DIN B016 IN#(12)把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。3.1.3 WAIT 命令功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。例：1) SET B000 5SET B002 16WAIT SIN#(B000)=B002 T=3B002=16(10 进制 )=00010000(2 进制 )待机，直到专用输入5号口关闭。但是，即使信号不关闭，3秒钟后也开始执行下一行命令。2) 压机搬运的例子压机
8、关闭期间，机器人不能移动到程序点3。压机的开关分配给通用输入1号口。在程序点2待机直至1号口打开。3.1.4 PULSE 命令功能：给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。OT#(24) OT#(23) OT#(22) OT#(21) OT#(20) OT#(19) OT#(18) OT#(17)1286432168421OG#(3)000 NOP001 MOVJ VJ=100.0002 MOVJ VJ=100.0WAIT IN#(1)=ON003 MOVJ VJ=100.0004 MOVJ VJ=100.0005 MOVJ VJ=100.0006 MOVJ VJ=100.0007 MOVJ VJ
9、=100.0008 MOVJ VJ=100.0009 END_Step 1Step 3Step 4Step 2Step 8Step 5Step 6Step 7G 4 命令介绍3.2 控制命令内训资料不需等到PULSE命令执行完毕就可执行下一命令。例：1) SET B000 5PULSE OT#(B000) T=1.0给通用输出5号口输出持续1秒的脉冲信号。2) SET B000 24PLUSE OG#(3) B000B000=24(10 进制 )=00011000(2 进制）给通用输出 20 和 21 号口输出持续 0.3 秒的脉冲信号。3.2 控制命令3.2.1 JUMP 命令功能：跳至指定
10、的标记或程序。例：1) JUMP*1跳至标记*1。2) SET B000 1JUMP B000 IF IN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。3.2.2 CALL 命令功能：调出指定程序。1) SET B000 1CALL B000 IF IN#(14)=ON通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。3.2.3 * （标记）功能：指定跳转目的地的标记。例：1) OT#(24) OT#(23) OT#(22) OT#(21) OT#(20) OT#(19) OT#(18) OT#(17)1286432168421OG#(3)6 ONOFF1.0 sec5 命令介绍3
11、.3 运算命令内训资料如果通用输入1号口和2号口都为关，就在“*1“和“JUMP *1“间无限跳转。标记只在同一程序内有效，其它程序即使有同样标记也不会跳转。3.2.4 ( 注释 )功能：指定注释。例：1) 通过注释明确了作业流程。3.2.5 PAUSE 命令功能：暂停执行程序。例：1) PAUSE IF IN#(12)=ON如果通用输入12号口的信号为开，暂停执行程序。3.3 运算命令3.3.1 CLEAR 命令功能：清数据功能。例：1) CLEAR B003 10把变量B003-B012的内容清零。2) CLEAR D010 ALL把D010后面的所有D变量全部清零。3) CLEAR ST
12、ACKNOP*1JUMP JOB:1 IF IN#(1)=ONJUMP JOB:2 IF IN#(2)=ONJUMP *1ENDNOPWaiting PositionMOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=100.00MOVJ VJ=25.00Welding StartARCON ASF#(1)MOVL V=138Welding endARCOFMOVJ VJ=25.00Waiting PositionMOVJ VJ=100.00END6 命令介绍清除全部的程序调用堆栈。3.3 运算命令内训资料3.3.2 其它运算命令命 令 功 能 举 例INC 变量加 1 INC B000DEC 变量减
13、 1 DEC B000SET 给变量赋值 SET B000 0ADD 加法运算 ADD B000 10SUB 减法运算 SUB P000 P001MUL 乘法运算 MUL P000(3) D000DIV 除法运算 DIV I000 I001CNVRT 把脉冲型的位置型变量转为坐标型的位置型变量CNVRT PX000 PX001 BFAND 逻辑与运算 AND B000 B010OR 逻辑或运算 OR B000 B010NOT 逻辑非运算 NOT B000 B010XOR 逻辑异或运算 XOR B000 B010MFRAME 建立用户坐标系 MFRAME UF#(1) PX000 PX001 P
14、X002SETE 给位置型变量的要素设定数据 SETE P000(3) 2000GETE 取出位置型变量要素内的数据 GETE D000 P000(3)GETS 读取系统变量 GETS PX000 $PX000SQRT 开方运算 SQRT R000 2SIN 正弦运算 SIN R000 60COS 余弦运算 COS R000 60ATAN 反正切运算 ATAN R000 60NOPMOVJ VJ=100.00CALL JOB:2END-2% -2%NOPMOVJ VJ=100.00CALL JOB:3JUMP JOB:4END-2%-2% JOB:1-2%-2%NOPMOVJ VJ=100.0
15、0RETEND#L8JOB:1NOPCLEAR STACKJUMP JOB:1END#L8F7 命令介绍3.4 移动命令内训资料3.4 移动命令3.4.1 MOVJ/MOVL/MOVC/MOVS 命令功能：以不同的插补方式移动到目的地。附加项的解释 PL( 位置等级 )位置等级是指机器人经过示教位置的接近程度。位置等级从 0 至 8 ，共分为 9 级。1)等级 0距离目标点的各轴的偏差值（脉冲数）达到参数指 定的位置设定范围时，判断为控制点到达指定位置。 达到指定位置后，按照命令，朝下一个目标点移动。 2)等级 1至 8认可目标点前的一个假想位置。假想位置在何处，由位置等级决定。 在参数中，设
16、定各位置等级对应的距离数据。判定假想目标位置由命令系统进行。 通过设定这些参数，指定程序点相对于示教点向内移动的范围。机器人进入指定范围后开始向下一点移动，在移动区间的轨迹为圆弧，速度也成为连续平滑的速度。再现时的动作如下图所示，由于实际轨迹比示教位置向内移动，在设定此参数时要充分考虑安全性。 ACC / DEC ( 加减速比率 )加减速比率是指与通常的加减速相比，按指定的比率控制加速与减速的倾斜度。由此可减小加减速时给工具和工件带来的惯性力。P2P1P3!5B14 0!5B14 8!5B14 3!5B14 2!5B14 1S1CxG33S1CxG34S1CxG35S1CxG40EzKtEAC
17、C=70%DEC=50%n!)8 命令介绍3.4 移动命令内训资料 NWAIT( 不等待 )NWAIT( 不等待 ) 是指此程序点后面的非移动命令与此程序点的机器人动作同时执行。例：MOVL V=1000 NWAIT 程序点 5GUNCL GUN#(1) T=2.00 ATT=0.50到达程序点5位置前0.5秒，焊钳1的加压信号打开，2秒钟后（到达程序点5后1.5秒）关闭。 UNTIL （直到 )例：程序点 1 MOVJ VJ=100程序点 2 MOVJ VJ=50 UNTIL IN#(14)=ON程序点 3 MOVJ VJ=25向程序点2移动，直到通用输入14号口为开的状态，如果14号口为开
18、，开始向程序点3移动。3.4.2 IMOV 命令功能：从当前位置按直线插补的方式移动设定的增分量。例：IMOV P000 V=138 RF从当前位置按照机器人坐标系的方向移动P000内设定的增分量。3.4.3 SPEED 命令功能：设定再现速度。登录的移动命令没有指定速度时，按SPEED命令指定的速度动作。例：MOVJ VJ=100 速度 100%MOVL V=138 速度 138SPEED VJ=50 V=276MOVJ 速度 50%MOVL 速度 276MOVL V=66 速度 66/c& 1 MOVJ VJ=100.00/c& 2MOVJ VJ=50.00 UNTIL IN#(14)=ON/c& 3Eg9 14 9 命令介绍
