1、第25卷第4期 机械设计 V0125 No42 0 0 8年4月 JOURNAL OF MACHINE DESIGN Apt 2008爬壁机器人的研究进展+付宜利，李志海(哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨摘要：爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，可在垂直壁面上灵活移动，代替人工在极限条件下完成多种作业任务，是当前机器人领域研究的热点之一。文中介绍了国内外爬壁机器人领域中具有代表性的一些研究成果，分析了各自特点。在此基础上，对爬壁机器人理论上、技术上的难题进行了探讨，并提出了爬壁机器人未来的发展趋势。关键词：爬壁机器人；吸附技术；移动技术；技术理论难题；发展趋势中图分类号：TP24
2、2 文献标识码：A 文章编号：1001-23542008)04-0001一05爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直壁面上附着爬行，并能携带工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。目前，爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等，如对高楼外壁面进行清洗，对石化企业中的储料罐外壁进行检测和维护，对大面积钢板进行喷漆，以及在高楼事故中进行抢险救灾等。爬壁机器人的应用取得了良好的社会效益和经济效益。经过30多年的发展，爬壁机器人领域已经涌现出一大批丰硕的成果，特别是20世纪90年代以来，国内外在爬壁机器人领
3、域中的发展尤为迅速2】。近年来，由于多种新技术的发展，爬壁机器人的许多技术难题得到解决，极大地推动了爬壁机器人的发展，特别是小型爬壁机器人成为机器人领域的一个研究热点。1 爬壁机器人系统的国内外研究现状自1966年日本的西亮教授研制出第一个爬壁机器人以来，爬壁机器人在日本得到蓬勃发展。之后，英国、西班牙、美国、德国和俄罗斯等国也相继研制出多种爬壁机器人样机。20世纪80年代以来，国内许多院校和科研单位也在爬壁机器人领域取得了长足的发展，研制了多种型号的爬壁机器人。11 国外爬壁机器人研究现状1966年日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功研制出第一个垂直壁面移动机器人样机，该机器人利用电风扇进气
4、侧的低压作用作为吸附力，使机器人贴附在垂直壁面上。1975年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机J。1997年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。如图1所示，该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力，吸盘腹部装有4个驱动轮，机器人可在壁面全方位移动p1。美国西雅图的Henry R seemann在波音公司的资助下研制出一种真空吸附履带式爬壁机器人“AutoCrawler”。其两条履带上各装有数个小吸附室，随着履带的移动，吸附室连续地形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走H1。日本光荣公司研制了一种多吸盘爬壁机器人，该机器人
5、装有两组真空吸盘，如图2所示。机器人本体上自带两个真空泵、电池、控制系统和无线通讯系统。机器人一次充电可以工作约30 min，工作范围为距遥控天线10 m以内，最大行走速度为30 cmmin，用于高大建筑物墙壁的检测工作pJ。圈l俄罗斯单吸盘 圈2多吸盘爬壁机器人清洗爬壁机器人20世纪90年代初，英国朴次茅斯工艺学校研制了一种多足行走式的爬壁机器人，如图3所示。采用模块化设计，机器人由两个相似的模块组成，每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。可根据任务需要来安装不同数量的腿，可重构能力强。机械腿采用仿生学机构，模拟大型动物臂部肌肉的功能，为两节式，包括上、下两个杆和3个双作用气缸，具有3个自由度
6、。稳定性好，承载能力大，利于机器人的轻量化，并能跨越较大的障碍物。除腿端部各有一真空吸盘外，机器人腹部设有吸盘，使机器人具有较大的负载质量比，可达2：11。日本东京工业大学研制了一种爬壁机器人“NINJA”，如图4所示，可在不同表面(地面、墙壁、天花板)上爬行并具有较高静载荷能力。运动系统采用脚部安装有真空吸盘的腿，腿部为3自由度并联机构，为机器人在壁面上行走提供强大的驱动力；踝部采用一种新的机构mCp(ConductwiredrivenParaUelo-gram)用来调整踝部的姿态；并采用VM(Valve-regulated Multi-pk)阀调节多腔式真空吸盘，使机器人在遇到粗糙、有裂缝
7、的墙壁时仍有较高吸附效率。机器人尺寸500 mill1800 nun4。00toni，质量45 kgHl o收稿日期：20070r718；修订日期：2007一ll12基金项目：国家自然科学基金资助项目(60675051)作者简介：付宜利(1966一)，男，河北秦皇岛人，教授。博士生导师，博士，研究领域：特种机器人技术、数字化快速制造技术和图像处理技术。万方数据2 机械设计 第25卷第4期图3朴茨茅斯多足爬壁机器人 图4机器人NINJA日本宫崎大学的Nishi教授研制出一种具有两个旋转叶片的“飞行机器人”，如图5所示，利用两个旋转叶片产生的指向壁面的推力，使机器人与壁面间产生足够的摩擦力，而使机
8、器人能够附着在壁面上。机器人装有两个56 cc的内燃机，速度为05 ms，质量为20 kg，可用于火灾抢险等危险作业旧J。图5 日本宫崎大学“飞行机器人”美国密歇根州立大学研制了两种双足结构的小型爬壁机器人，均采用真空吸附方式，如图6所示。图6a所示机器人由一个移动关节和4个转动关节组成运动机构，共5个运动关节。采用模糊控制方式，机器人外形尺寸为高80 mill、宽50 mm，质量为450 g。机器人的步态规划采用了一种有限状态机制来描述机器人的运动状态，并以此为基础建立了机器人的步态规划规则。图6b为具有4个转动关节的双足爬壁机器人。两个机器人样机均采用欠驱动机构，减小了机器人的质量和能耗。
9、机器人可以在墙壁、天花板上爬行，以及在两个表面之间过渡爬行，也可爬越管道一类的障碍物哺J J。图6两足爬壁机器人1990年以来，西班牙马德里CSIC大学工业自动化研究所研制出一种6足式爬壁机器人，如图7所示。该机器人为磁吸附式，具有较大的静载荷，目的是为了工业上的应用n们。图8和图9为卡内基梅隆大学研制的采用人工合成干粘性材料的两个爬壁机器人试验样机，该粘性材料模仿壁虎脚掌的吸附机理，根据分子间范德华力的作用，采用特殊工艺制作而成。可在大部分常见的光滑壁面材料上吸附。图9为履带式样机，图8为采用“腿轮”式结构的机器人样机，两个“腿轮”分别由3个带有干粘性材料的脚掌组成，随着腿轮的转动，每个腿轮
10、上的3个脚掌交替吸附实现机器人的爬行。这两款机器人样机的后部都有一个“尾巴”，用来提高机器人的抗倾覆性能叫。图7 CSIC大学的6足机器人 图8“腿轮”机器人图10为美国Case Western Reserve University研制的采用4个“腿轮”的爬壁机器人样机。与前两种机器人相似，该机器人依靠4个“腿轮”上的仿生粘性材料来吸附，与图9所示样机不同的是这4个腿轮上脚掌的特殊分布更有利于机器人在壁面上稳定爬行。该机器人质量仅有87 g【12。图9“履带”机器人 图10 MiniWhcgs机器人12国内爬壁机器人研究现状自1988年以来，在国家“863”高技术计划的支持下，哈尔滨工业大学机
11、器人研究所先后研制成功了采用磁吸附和真空吸附两个系列的5种型号壁面爬行机器人。图ll为研制成功的我国第一台壁面爬行遥控检测机器人，采用负压吸附，全方位移动轮，用于核废液储存罐罐壁焊缝缺陷检测。1994年开发的用于高楼壁面清洗作业的爬壁机器人CLRI，采用全方位移动机构，机器人在原地就可以任意改变运动方向。之后开发的CLRII，采用两轮独立驱动方式同轴双轮差速机构，通过对两轮速度的协调控制实现机器人的全方位移动，机器人本体和地面控制站之间采用电力线载波通讯方式。上述3款爬壁机器人均采用单吸盘结构，弹簧气囊密封，保证了机器人具有较高爬行速度和可靠的附着能力。1995年研制成功的金属管防腐用磁吸附爬
12、壁机器人，采用永磁吸附结构，靠两条履带的正反转移动来实现转弯u引。该机器人可以为石化企业金属储料罐的外壁进行喷漆、喷砂，以及携带自动检测系统对罐壁涂层厚度进行检测。图12为1997年研制的水冷壁清洗、检测爬壁机器人，呈圆弧形永磁吸附块与罐壁圆弧相吻合，提高了吸附力，也提高了作业的效率“。 上海大学也较早开展高楼壁面清洗作业机器人的研究，先后研制出垂直壁面爬壁机器人和球形壁面爬壁机器人。如图13所示，该球形壁面爬壁机器人采用多吸盘、负压吸附、6足独立驱动腿足行走方式，可用于不同曲率半径的球形外壁万方数据2008年4月 付宜利，等：爬壁机器人的研究进展 31996年以来，北京航空航天大学先后研制成
13、功WASH-MAN，CLEANBOT 1，SKYCLEAN，“吊篮式擦窗机器人”和“蓝天洁宝”等幕墙清洗机器人样机4“。图14a为全气动擦窗机器人；图14b为吊篮式清洗机器人，机器人依靠楼顶上的安全吊索牵引移动，利用风机产生的负压使机器人贴附在壁面上；图14e为以国家大剧院椭球形顶棚清洗为应用背景研制的适用于复杂曲面的白攀爬式机器人样机，由攀爬机构、移动机构、清洗机构和俯仰调节机构组成“J。圈14 3个壁面清洗机器人样机近年来，上海交通大学也开展了爬壁机器人的研究。设计了一种自身无行走机构而依靠壁面牵引实现机器人移动的壁面清洗机器人样机，如图15所示。机器人腹部的两个吸盘交替抬起和吸附可实现跨
14、越水平窗框障碍运动1“。圈lS壁面牵引式壁面清洗机器人样机2爬壁机器人的关键技术作为移动机器人领域的一个分支，爬壁机器人和地面移动机器人有许多相似之处，但由于其特殊的工作环境和任务要求，在理论和技术等方面又有一些特殊性，主要有以下几个方面。21吸附方式爬壁机器人主要在与地面成一定角度的壁面上进行工作，特别是垂直壁面。吸附机构的作用是产生一个向上的力来平衡机器人的重力，使其保持在壁面上。目前，吸附方式主要有真空负压吸附、磁吸附、螺旋桨推力及粘结剂等几种方式。由于这些吸附方式各自都有局限性，所研制的爬壁机器人往往针对性较强，只适用于某种特定任务，较难通用化。机器人的设计需要针对工作任务、环境，选取
15、合适的吸附方式。近年来，人们通过研究壁虎等爬行动物脚掌的吸附机理，制作出高分子合成的粘性材料，这些材料利用分子与分子之间的范德华力，在很小的接触面积上就可获得巨大的吸附力，而且具有吸附力与表面材料特性无关的优点。但目前这些材料的使用寿命较短，使用一定次数之后就失去粘性，难以实用化，需要进一步进行研究。22移动机构及运动控制系统爬壁机器人的移动机构主要有轮式、多足式、履带式等，其中，轮式和足式使用较为广泛，履带式多用于磁吸附方式。越障能力是爬壁机器人壁面适应性能的一个重要指标。当工作面上有凸起、沟槽时，机器人要通过这些障碍物，就必须有足够的越障能力。各种移动机构中，多足式机器人的越障能力较强，其
16、每个腿部都置有小吸盘，当遇到障碍物时，可控制各个“腿”，使小吸盘逐个跨过障碍物。壁面机器人的移动机构可以使机器人在可靠吸附的前提下能够在壁面上灵活移动。由于爬壁机器人工作于壁面的特殊性，移动机构常和吸附机构存在耦合，这给机器人的运动控制带来了一些困难。如多吸盘足式爬壁机器人，腿末端各有一个吸盘，每移动一个腿需要完成“消除吸力一抬腿一迈腿一落腿一产生吸附力”一系列动作。在此过程中，机器人移动机构的动作要和吸附机构相互协调，才能保证机器人在壁面上的灵活移动。此外，也有移动机构与吸附机构分离的，如单吸盘爬壁机器人，吸盘可持续吸附，驱动轮连续运动实现机器人的移动，运动控制较为简单。 23能源供应及驱动
17、方式能源供应方式有通过电线、管路为机器人提供电、气等能源的方式，也有自带电池、气瓶等方式。驱动方式主要有电机、气动等几种方式。爬壁机器人的设计尽量采用具有高功效质量比的驱动器和动力源，特别是采用无线控制情况下。采用电机驱动时，能源供应主要有聚合物锂电池、镍氢电池、电化学电池和燃料电池。此外，由于内燃机的能源汽油、氢等燃料具有较高的能重比，先进的微型内燃机也可应用于爬壁机器人。24机器人安全措施机器人的安全措施，即在受到外界干扰、环境变化情况下，如何保证机器人安全附着于壁面而不至于坠落，或坠落后如何尽量减小机器人的损伤。过去所研制的高楼清洗爬壁机器人，大都采用由置于高楼顶上的运载小车、卷扬机构和
18、系在机器人上的钢丝绳组成保险系统。而对于一些其他用途的机器人，比如侦查用的小型爬壁机器人，其目标并不确定，不能采用保险绳的方式，因而需要研究新的防坠落方式。可以考虑采用降落万方数据4 ， 机械设计 第25卷第4期伞、小功率螺旋降落浆、快速撑起阻降板等，这些可能会成为未来爬壁机器人安全措施的发展方向。3 爬壁机器人的发展趋势驱动、传感、控制等硬软件技术的发展极大地推动了爬壁机器人技术的发展，实际应用的需求也对爬壁机器人的发展提出了挑战，爬壁机器人的发展趋势归结起来主要有以下几方面。(1)新型吸附技术的发展。吸附技术一直是爬壁机器人发展的一个瓶颈，它决定了机器人的应用范围。由于目前应用比较成熟的吸
19、附技术都有很大的局限性，在很多情况下难以满足实际应用的要求。因此，开发和研究新型吸附技术是当前爬壁机器人领域的一个重要方向。模仿壁虎等动物脚掌的仿生粘性材料的发展是当前新型吸附技术发展的热点。 -(2)爬壁机器人的任务由单一化向多功能化方向发展。过去所研制的爬壁机器人大多用于清洗、喷涂、检测等作业，作业任务往往只局限于单一的任务。而目前人们则希望爬壁机器人能够装备多种工具，在不同的场合进行工作。比如机器人能够在空间飞行器上进行安装及外部维护作业等。 。(3)小型化、微型化是当前爬壁机器人发展的趋势。在满足功能要求的前提下，体积小、质量轻的机器人可较小能耗，具有较高灵活性，并且在某些特殊场合也需
20、要机器人具有小的体积。各种微型驱动元件、控制元件及能源供应方式的发展，为小型化、微型化奠定了基础。(4)由带缆作业向无缆化方向发展。由于爬壁机器人的作业空间一般都较大，带缆作业极大地限制了机器人的作业空间，所以，为了提高机器人的灵活性和扩大工作空间，无缆化成为现在和未来爬壁机器人的发展趋势。(5)由简单远距离遥控向智能化方向发展。与人工智能相结合，使机器人在封闭环境中能够具有一定的自主决策能力，完成任务，并具有自我保护能力，是移动机器人发展的重要方向，也是爬壁移动机器人的重要发展方向。(6)可重构是机器人适应能力的一项重要指标。为了使机器人能够应用于不同场合，根据任务需求，在不需要重新设计系统
21、条件下，充分利用已有的机器人系统，应使机器人具有可重构性，即具有模块化结构。根据任务需求，把需要的模块直接连接起来组成新的机器人。4 结束语综上所述，经过多年的发展，爬壁机器人领域取得了丰硕的研究成果，并且在一些领域得到了实际应用，取得了良好的社会效益。仿生学、微机电一体化、新型驱动器、高分子材料等新技术、新理论的应用极大地推动了爬壁机器人的发展，使其功能越来越强大。爬壁机器人的研究正向着采用新型吸附方式、多功能化、小型化、无缆化、智能化、可重构化等方向发展。着眼未来，爬壁机器人必然会向更多的领域延伸发展，反恐排爆、侦察救灾及空间作业等将来或许会成为爬壁机器人大显身手的领域。参考文献刘淑霞。王
22、炎。徐殿国，等爬壁机器人技术的应用J机器人，1999。21(2)：148155NislIi ADevelopment of讪卅i幽鸣botn co呷呦and Ble删E鸣i地面，1996。22(2)：123149Gmte缸ky V。Rael岫M。KaliIlid皓nko S越a1涮fobot forcle碰雌0f他6cal 8UlfllOe】In：IARP hIler舶五佃aI小锄oedR蛐PI唱咖n呲se耐andPernal Robots：TedmologieB aIldA即licali哪，Genova，Italy，1997：2324Mel SiegelIte喇e mld m呦忸med i珊
23、p即幢：时a舡Is aIld pI佣p髓惦cIn：The First Joint DoDF“NAsA cm妇e雠Agi驾AircI征。Ogden I】，r1997Tc舶嘲ki h町，Shinji Nu哪o，Yukio KitammDevelopment of a睢咄|ined wall-climbiIlgbot证tll ing lylpe鲫洳p8cIn：t，10ceeding of tlle 1998 IEEF_JliSJ In删ional Co凼卅蜘ce弧Intelligent Robots alld s】倒岫s，Victoria。BC，C鲫哪|a，1998：9009115hlk B L，C
24、ollie A A，Billi删ey J1iobg II：柏intelligent wallelimbillg robmcIn：needin伊0f the 1991 IEEE International(conferenee蛐R0bofies and Auto,mtion S剐加m蜘to。Clifimtia，1991：3 4423 447N弼kubo A，Iire SWalking and tutoring 0f the qdmped硼Ill-climbiIlg幽tcIn：PrIEEE Im confOn Robotics and Auto-础16，S锄DiegoCA，UsA，1994：l51
25、 012J】【i，Ji蛔)【i，NillgXi，et al，Fuzzy eonnoller for wall-elimbilIg micmmbotBJInIEEE Tnmetiom矗唧systems，2004。12(4)：466480JizIlong)【i舯，DIllirIlarLa H，Zhenyu Yu，et a1I)SP solution for wallclimb凹mic删曲ot eontrd啪iIlg TMS320嗍chipcIn：Pmeof the 43rd IEEE Midwest Sympim on Circu妇and Systems。Michigan。USA。2000：1 3
26、481 351J咖CarlGriee。Manuel Prieto，M锄uel A瑚ada，et a1A 8ixletgged climbing幽t for ld咖payloadscIn：PIDodin轳of1998 IEEE Inkrnali伽|al eo,ferenee 011 Control Applie砒iomTrieste，Italy1998：446450Menon C，Murphy M。Sitti MGecko impirl剐触climbing肛bot8cIn：noodin铲of the IEEE International Conference OilRDboticB and Bi
27、omimefies。Shenynlg，China，2004：431436Kal【hryn A Daltorio。Andmw D Horehlef，StaIl：islav Corb，et-1A8nlll wall-walking robot with卿ph蛐t adhesive feetcIn：2005IEEFyIiSJ International ConferenceIntelligent Robots and Sys-te嘲，Edmonton，Alberta，Canada，2005：4 018-4 023Wang Y柚，IAu Shuliallg，Xu Dianguo，眦a1Developm
28、entapplication of帆u吒lilbillg加bo协cIn：Proceedings 0f the 1999IEEE IIItem砒i舢_al Conference On Robotics王炎;徐殿国 爬壁机器人技术的应用期刊论文-机器人 1999(02)2.Nishi A Development of wall-climbintg robot 1996(02)3.Gradetsky V;Raehkov M;Kaliniehenko S Service robot for cleamg of vertieal surfaces 19974.Mel Siegel Remote and
29、automated inspection:stalus and prospects 19975.Tomoaki Yano;Shinji Numao;Yukio Kitamurn Development of a self-contained wall-climbing robot withscanning type suction cups 19986.Ialk B L;Collie A A;Billingdey J Robug :an intelligent wall climbing robot 19917.Nagakubo A;Hirose S Walking and nmning of
30、 the quadruped wall-climbing robot 19948.Jun Xiao;Jizhong Xiao;Ning Xi Fuzzy controller for wall-climbing microrobots外文期刊 2004(04)9.Jirlaong Xiao;Dulimarts H;Zhenyu Yu DSP solution for wall-climber mierorobot control usingTMS320LF2407 chip 200010.Juan Carlos Griee.o;Manuel Prieto;Manuel Armada A six
31、-legged climbing robot for high payloads199811.Menon C;Murphy M;Sitti M Gecko inspired surface climbing to-bots 200412.Kathryn A Daltorio;Andrew D Horehler;Stanislav Gorb A small wall-walking robot with compliantadhesive feet 200513.Wang Yah;Liu Shuliang;xu Dianguo Development 沈林勇;陈振华 垂直壁面行走机器人系统研制
32、1996(04)15.谈士力;王建成;苏建良 球形壁面爬行机器人研制期刊论文-机器人 2002(06)16.张厚祥;宗光华 全气动擦窗机器人的实现期刊论文-液压与气动 2001(11)17.于波;刘荣;张厚祥 超高空吊篮式幕墙清洗机器人控制系统的开发期刊论文-计算机工程与设计 2003(03)18.唐伯雁;张慧慧;费仁元 自攀爬式幕墙清洗机器人设计期刊论文-制造业自动化 2004(02)19.钱志源;刘仁强;赵言正 一种壁面牵引移动式玻璃幕墙清洗机器人样机期刊论文-上海交通大学学报 2006(11)本文读者也读过(10条)1. 沈为民.潘佩霖.王炎.Shen Weimin.Pan Peilin
33、.Wang Yan 多功能水冷壁排管爬壁机器人的研制期刊论文-南京航空航天大学学报2000,32(4)2. 张兴悟.章永华.杨杰.Zhang Xing-wu.Zhang Yong-hua.Yang Jie 高机动性小型清洁爬壁机器人的研究期刊论文-机械研究与应用2007,20(2)3. 韩冬桂.李国栋.刘正林.范世东 磁吸附爬壁机器人驱动系统设计期刊论文-交通科技2002(6)4. 潘焕焕.赵言正.王炎.PAN Huanhuan.ZHAO Yanzheng.WANG Yan 锅炉水冷壁清扫、检测爬壁机器人的研制期刊论文-中国机械工程2000,11(4)5. 刘呈则.朱新坚.费艳琼.赵锡芳 自导
34、向磁吸附爬壁机器人控制系统的实现期刊论文-测控技术2004,23(12)6. 沈为民.潘沛霖.王炎 锅炉排管爬壁机器人姿态模糊控制的研究期刊论文-机器人2001,23(6)7. 唐伯雁.张慧慧.费仁元.宗光华.张厚祥 自攀爬式幕墙清洗机器人设计期刊论文-制造业自动化2004,26(2)8. 潘焕焕.赵言正.刘淑良 多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究期刊论文-哈尔滨工业大学学报2000,32(2)9. 张培锋.王洪光.房立金.姜勇.ZHANG Pei-feng.WANG Hong-guang.FANG Li-jin.JIANG Yong 一种新型爬壁机器人机构及运动学研究期刊论文-机器人
35、2007,29(1)10. 徐泽亮.马培荪 基于电磁能量理论的爬壁机器人履带永磁吸盘设计研究期刊论文-机械设计2002,19(11)引证文献(11条)1.王黎明.胡青春 基于静电吸附原理的双履带爬壁机器人设计期刊论文-机械设计 2012(4)2.陈勇.王昌明.包建东 新型爬壁机器人磁吸附单元优化设计期刊论文-兵工学报 2012(12)3.彭晋民.李济泽.邵洁.李军 负压爬壁机器人吸附系统研究期刊论文-中国机械工程 2012(18)4.袁浩浩.张联盟 爬壁机器人吸盘传感系统设计期刊论文-传感技术学报 2012(2)5.张传淼.刘荣.王珂 用于玻璃幕墙现场检测的爬壁机器人的研制期刊论文-机械工程与
36、自动化 2013(6)6.吴善强.黄佩佩.武丽君 形状记忆合金驱动的小型双足爬壁机器人期刊论文-机械设计与研究 2011(4)7.衣正尧.弓永军.王兴如.王祖温 船舶除锈爬壁机器人设计方案研究期刊论文-机床与液压 2010(7)8.纪云 基于爬壁机器人的关节位移反馈设计期刊论文-科协论坛（下半月） 2013(2)9.薛胜雄.任启乐.陈正文.王永强 磁隙式爬壁机器人的研制期刊论文-机械工程学报 2011(21)10.董淑华 物流爬壁机器人压力-流量泄漏特性测试及吸附面积优化计算期刊论文-机床与液压 2013(23)11.衣正尧.弓永军.王祖温.王兴如.张增猛 用于搭载船舶除锈清洗器的大型爬壁机器人期刊论文-机器人2010(4)引用本文格式：付宜利.李志海.FU Yi-li.Li Zhi-hai 爬壁机器人的研究进展期刊论文-机械设计 2008(4)
