1、31 在图示四连杆机构中，已知：匀角速度 ， = = 。试求在OAB1r且 的图示瞬时，连杆 的角速度 及 点的速度。45ABO1 B解：连杆 作平面运动，由基点法得 BABvv由速度合成的矢量关系，知 cosA杆 的角速度（逆时针）)(/OB21v点的速度（方向沿 ）45/rcosAAB32. 在图示四连杆机构中，已知： m，匀角速度3.021LBOArad/s。在图示瞬时， m，且杆 铅直、 水平。试求该瞬21LOB时杆 的角速度和角加速度。BO1解：一求 1m/s6023Av取 为基点，则有 BABvv得 m/s./ctgBm09.2)3.1().0/6(sinv/12A杆 的角速度O1
2、rad/s 顺时671./B/v针二求 1取点 为基点，则有AnBAAaanB将上式向 X 轴投影 2 12857s/m. BO/ctgv)sinAB/v(OaaicosinBAB nA杆 的角加速度 rad/s2 逆时针1 7.93.0/857/11 33.图示机构中，已知：OA=0.1m， DE=0.1m， ，D 距 OB 线为m31.0EFh=0.1m； 。在图示位置时，曲柄 OA 与水平线 OB 垂直；且 B、Dsrad4OA和 F 在同一铅直线上。又 DE 垂直于 EF。求杆 EF 的角速度和点 F 的速度。34.在瓦特行星传动机构中，平衡杆 O1A 绕 O1 轴转动，并借连杆 AB
3、 带动曲柄 OB；而曲柄 OB 活动地装置在 O 轴上，如图所示。在 O 轴上装有齿轮 I，齿轮 II 与连杆 AB 固连于一体。已知：，O 1A=0.75m，AB=1.5m；又平衡杆的角速度 。求m3.021r srad61当 且 时，曲柄 OB 和齿轮 I 的角速度。6935. 使砂轮高速转动的装置如图所示。杆 O1O2 绕 O1 轴转动，转速为 n4。O 2处用铰链连接一半径为 r2 的活动齿轮 II，杆 O1O2 转动时，轮 II 在半径为 r3 的固定内齿轮 III 上滚动，并使半径为 r1 的轮 I 绕 O1 轴转动。轮 I 上装有砂轮，随同轮 I 高速转动。已知 ， 。求砂轮的转
4、速。13rmin904n36. 图示小型精压机的传动机构，OA=O 1B=r=0.1m， EB=BD=AD=l=0.4m。在图示瞬时， ， ，O 1D 在水平位置， OD 和 EF 在铅直位置。ADOEB1已知曲柄 OA 的转速 ，求此时压头 F 的速度。minr2037.半径为 R 的轮子沿水平面滚动而不滑动，如图所示。在轮上有圆柱部分，其半径为 r。将线绕于圆柱上，线的 B 端以速度 和加速度 a 沿水平方向运动。v求轮的轴心 O 的速度和加速度。38在图示平面机构中，已知：BC=5cm，AB=10cm，A 点以匀速度uA=10m/s 沿水平运动，方向向右；在图示瞬时，=30，BC 杆处于
5、铅垂位置。试求该瞬时：（1）B 点的加速度；（2）AB 杆的角加速度；（3）AB 杆中点D 的加速度。解：（1）求 aB 和 AB方 向 如 图 示为 基 点 则选 求 逆 时 针由 图 中 几 何 关 系 得则为 基 点选 杆 作 瞬 时 平 动不 垂 直 于且常 量 cm/s 3/203/45)2(/3/4 10/3cm/s 4)2/(5 3ocos ,Arad/s 25/10/0,|2AB 2ABDAnDBCnBAnAnBBCAAAasradaaVB 39平面机构中在图示=30位置时，杆 AB 及 O2C 分别处于水平及铅垂位置，O 1A 为铅垂线，O 1A=O2C=L=10cm，u A
6、=8cm/s， A=0。试求此瞬时：（1）连杆 BC 的角速度 BC；（2）杆 O2C 的角速度 2；（3）杆 O1B 的角加速度。解：由速度投影定理 ABAV0/ 0)/6sin(26sin0cos ),(cm/s 34. c/s 8.1206/a rad/ .18, /s ./ r8026 cm/ 1 ,Cc/s 16os/cs/ 11 122 22B22BBOaBOVAaAOVVBABnnCBBCAB 得 将 上 式 向 水 平 轴 投 影则 有为 基 点取 点有 故杆 的 速 度 瞬 心 为 点 顺 时 针 顺 时 针故 则 得为 基 点取 点得310. 半径为 R 的圆盘沿水平地面作
7、纯滚动，细杆 AB 长为 L，杆端 B 可沿铅垂墙滑动。在图示瞬时，已知圆盘的角速度 0，角加速度为 0，杆与水平面的夹角为。试求该瞬时杆端 B 的速度和加速度。解：（1）求 BVC1 为圆盘速度瞬心，故 VA=R0C 2为杆 AB 速度速度瞬心，故铅 直 向 下方 向 方 向 有上 式 投 影 在 则为 基 点选求 铅 直 向 下 : )sin/(cos( sin, ,)2( sin/cosi/ 320000020LRtgaaBARatgLRBCVAABnBnA311.如图所示，轮 O 在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速 运动。sm2.0O轮缘上固连销钉 B，此销钉在摇杆 O1A 的槽内滑动
8、，并带动摇杆绕 O1 轴转动。已知：轮的半径 R=0.5m，在图示位置时，AO 1 是轮的切线，摇杆与水平面间的交角为 。求摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。60312.已知图示机构中滑块 A 的速度为常值， ，AB=0.4m。图示位sm2.0A置 AB=BC， 。求该瞬时杆 CD 的速度和加速度。30313.平面机构的曲柄 OA 长为 2a，以角速度0 绕轴 O 转动。在图示位置时，ABBO 且 OAD = 90。求此时套筒 D 相对于杆 BC 的速度。解：1分析滑块 B，02avA0ev32cos0eaavB2杆 AD 作平面运动，aDAv40aD3分析滑块 D，320aeB 320ear
9、v314.曲柄导杆机构的曲柄 OA 长 120mm，在图示位置AOB=90 时，曲柄的角速度 =4rad/s，角加速度 = 2 rad/s2。试求此时导杆 AC 的角加速度及导杆相对于套筒 B 的加速度。设 OB=160mm。AO60B D C0vAvBevDevBavBrvDavDr解：1v：分析滑块 B（动系）OA ra coscosvOAvA sinsinOAAB22insiBC2a：分析滑块 B（动系），At 2naArCttaBA将上式沿 AC 方向投影 )43160(ta将22nntrm/s8.54siico OAOACBA加速度的矢量方程沿垂直 AC 的方向投影： CAABaai
10、ntt 2ntt m/s08.574cosiAB， 2rd/87.CAOBCAOBC(a)(b)OOAABBCCvAvBvrvAvBAaraCtAtatAnan n316 平面机构如图所示。套筒在轮缘上 B 点铰接，并可绕 B 转动，DE 杆穿过套筒。已知：r=h=20cm，OA=40cm。在图示位置时，直径 AB 水平，杆 DE 铅垂，OA 杆的角速度=2rad/s。试求该瞬时杆 DE 的角速度以及角加速度。解：轮作平面运动 uA=OA=80cm/s以 A 为基点： CACuuC=uAcos60=40 cm/s以 C 为基点： BB动点：铰链 B，动系： DE reu即 =Cure得 ue=uC DE=ue/DB=1 rad/s 逆时针aet=7.57 m/s2 DE=18.93 rad/s2 逆时针
