1、GPS RTK 技术在工程测量中的应用专 业： 学 号： 姓 名： 指导教师： 年 月 日摘 要本文从理论方面较深层次叙述了 GPS RTK 测量系统的定位原理，对 GPS RTK 定位的关键技术坐标参数的求解进行了重点介绍。同时，论文联系生产实际列举了二个 RTK 测量实例探讨了 GPS RTK 测量技术在工程中的应用，并根据平差学理论及相关规程、规范对测量精度进行了一定的比较和分析，总结得出 RTK 测量的误差特性和一些有益的结论和体会。关键词：GPS- RTK；整周模糊度；坐标转换参数；GPS 高程I目 录摘 要第一章 RTK 测量的基本原理 .11.1 RTK 定位技术的作业原理 11
2、.2 RTK 定位技术的数学原理 1第二章 RTK 测量数据处理的关键技术 转换参数的求解 .5第三章 RTK 测量工程实例及精度评定 .83.1 RTK 应用于 5 秒级控制测量 .83.2 RTK 应用四等水准测量 12第四章 RTK 的误差特性分析及经验总结 144.2 观测方案引起的误差 .144.3 操作者引起的误差 .154.4 经验总结 .15第五章 结 论 16参 考 文 献 171第一章 RTK 测量的基本原理1.1 RTK 定位技术的作业原理RTK（Real Time Kinematic）技术又称载波相位动态实时差分技术，是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的技术。它能
3、够实时地提供测量点在指定坐标系中的三维坐标，并达到级精度要求。RTK 测量系统一般由以下三部分组成：（1）GPS 接收设备。（2）数据传输设备：即数据链，是实现实时动态测量的关键性设备。 （3）软件解算系统：对于保障实时动态测量结果的精确性与可靠性，具有决定性作用。RTK 定位技术的作业原理是将基准站采集的 GPS 卫星载波相位观测量通过调制解调器进行编码和调试，经电台数据链发射出去。而移动站在对 GPS 卫星进行观测并采集载波相位观测量的同时，也接收来自基准站的电台信号。移动站通过解调得到基准站的载波相位观测量，再利用 OTF 技术对由基准站和移动站采集的载波相位观测量所确定的差分改正数动态
4、求解整周模糊度。在整周未知数解固定后，即对每个历元进行实时处理。只要能保证 4 颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的卫星几何图形，移动站可根据给定的转换参数进行坐标系统的转换，从而实时给出级的定位结果。GPS RTK 系统外业工作如图 1-1 所示。图 1-1 利用 GPS RTK 进行测量工作示意图1.2 RTK 定位技术的数学原理载波相位差分技术的定位原理是在基准站观测 颗 GPS 卫星，求得伪距为： C (d d )d d d （1-1）ibiRbisibionibtropbM式中： 基准站到第 个卫星的真实距离，可由基准站坐标和卫星的星历求得；i id 基准站的时钟偏差；b2d 第 个卫
5、星的时钟偏差；isid 第 个卫星的星历误差（包括 SA 政策影响）引起的伪距误差；ibd 电离层效应；ion 对流层效应；ibtrpd 多路径效应；M GPS 接收机噪声。b利用卫星星历计算出卫星位置和已知基准站的精确坐标计算出卫星至基准站的真实距离 ibR，这样可求出伪距改正数： ibiRib（ C (d d )d d d ） （1-2） isibionibtropbM同时，用户端接收机接收到的伪距为： C ( d )d d d （1-3）iuiRuisiuioniutropu如果用 对用户伪距进行修正，则ib C ( d )(d d )(d d )ibiuiRubiuibiuonibon
6、( )(d d )( ) （1-4）itropibtropM当基准站与用户站相距较近时（小于 100） ，则认为d d ，d d ， iuibiuoniboniutropibtrop所以， C ( d )(d d )( )ibiuiRububMub （1-5）ZYXiii 222如果基准站与用户移动站同时观测相同的 4 颗卫星，则有 4 个式（5）的联立方程，由此可以求解出移动站的坐标( ， ， )和 。而 中包含同一观测历元的各项残差：uud= C ( d )(d d )( ) （1-6）dubMbub3对于载波相位观测量：= （1-7）iuuiiN0式中： 起始相位模糊度，即相位整周数的初
7、始值；i 从起始历元开始至观测历元间的相位整周数；iu 测量相位的小数部分； 载波波长，对于 L1频段为 19。将公式（7）代入基准站和用户移动站的观测方程式（5）中，并且考虑到基准站的载波相位数据由数据链传送至移动站，然后在移动站上将两者进行差分，最后得到：+ + ibRibiN0iuibiuNib= （1-8） dZYXiiui 222公式中， 为基准站到卫星的真实距离，是由卫星星历与基准站的坐标求出的。ib求解此方程最关键的问题是如何求解起始相位模糊度。RTK 定位中较常用的是 FARA 法：即整周未知数快速逼近技术。它以统计理论为基础，在某一估值的解空间内搜索一组方差和为最小的似然整周
8、解集，并判断其优于其他解集的显著性。其解算过程为：令 = iuibiuNib为载波相位测量差值，令ibiNi 0为起始相位整周数之差，在整个测量时段中保持卫星跟踪不失锁，此时 为常数。在同一iN历元中，公式（8）可以写为：（1-9） dZYXNR uiuiuiiib 222公式中：未知数有 ， ， ， 以及 ， 为基准站与用户移动站对第 颗卫星i ZdiNi的起始相位整周模糊度之差，为整数形式。在测量中，如果保持卫星不失锁，除相位整周 保持不变外，其他均为变量，即i（ ， ， ）和 在每个历元都不同。而对于 的变化程度的理论分析证明：在uXYuZdd每个历元之间的 基本保持不变，在求解过程中可
9、以视为常数。故只有4（ ， ， ）为运动目标，是我们求解的参数。uXYuZ由以上分析可以看出，在第 1 个历元观测了 4 颗卫星，可以得到公式（1-9）的 4 个单差方程，其中包括 8 个未知数： ， ， ， 。第 2 个历元中又得到式uXYuZ4,31iNd（1-9）的 4 个单差方程。共有 8 个单差方程，但又增加了 3 个未知数： ， ， 。由iuXiYiuZ此继续观测 5 个历元后，可得到式（1-9）的 20 个单差方程，共包括 20 个未知数：， 。这样就可以对其方程求解。经过若干历元后，就diZYXui ,3214,321iN可以求解出 和 。将该值代入公式（ 9）中，此时方程中仅
10、有 ， ，,i uXY三个未知数。如果在一个历元中观测 4 颗卫星，就可求解出用户移动站的精确坐标，精u度可达厘米级。在动态追踪定位过程中，如果某种原因卫星失锁，也可以采用这种方法重新估算 而继续精确定位。iN5第二章 RTK 测量数据处理的关键技术转换参数的求解RTK 测量是在 WGS-84 坐标系中进行的，而各种测量和定位工作都是在国家或地方坐标系中进行的，这就存在坐标转换问题。静态测量中，坐标转换是在事后处理进行，而 RTK测量多数用于实时测量，要求能实时地提供国家或地方坐标，因此，首先必须求出测区的坐标转换参数，它是影响测量成果精度如何的关键因素。实现成果从 WGS-84 坐标系中转换
11、到国家或地方坐标系中，实际上是两个不同椭球之间的成果转换。其转换思路如下图 2-1以北京 54 坐标为例。图 2-1 WGS-84 坐标系至 54 北京坐标系坐标转换流程图当有 3 个以上已知点时，就可求解出七参数。常用的参考模型为布尔莎模型，其数学表达为：WGS-84 经纬度WGS-84 空间直角椭球转换北京 54 空间直角北京 54 经纬度坐标投影北京 54 平面坐标北京 54 坐标三个已知点计算七参数一个已知点计算三参数投影参数设置三个或者以上已知水准点计算高程拟合参数参数GPS 大地高正常高6（2-1）848401ZYXZYXkzyxZYXxyzyii 公式中： 为 3 个平移参数，
12、为 3 个旋转参数， 为尺度变化。x, zyx, k应当指出的是，在实际应用中已有模型仍存在一些问题：如何消除 GPS 单点定位获得的地心坐标不准确问题，如何避开水准高与大地高不一致的问题，如何避免各参数相互影响等。而这些问题在求解中引入较大的误差，甚至有时出现病态矩阵的情况，难以求逆。由此，一般我们可用下面一种比较实用的方法求解转换参数。其数学模型如下：设为已知点的 WGS-84 坐标， 为已知点的国家或者地方坐标。由转换公式得：84YX， YX，（2-2） 84cosin1kyx由 2 个已知点相应的数值代入上式，求得 4 参数 。kyx,，经坐标转换后，此时的坐标仍然是在国家或地方坐标系
13、中的几何位置，而其中的高程仍为大地高，即点位沿法线方向至参考椭球面的距离。而工程中我们需要的是正常高，即点位沿铅垂线至似大地水准面的距离 。此两者的差值为高程异常 （ ） 。正H正大 H因此，要将大地高 H 转换成正常高 ，关键技术就是求得精确的高程异常 值。正通常采用二次曲面函数对高程异常进行曲面拟合。对于 RTK 联测的水准点 ，拟合模nP型可写成：（2-3）nnnn yxaxayxa 5243210式中： 为水准点 的平面坐标，也可为大地坐标； 为拟合残差。y,Pn由式（13）可以看出，采用二次曲面拟合时，至少要有 6 个水准联测点。当少于 6 个时，则应去掉二次项拟合系数 ，即采用平面
14、函数拟合，拟合模型为：543,a，（2-4）nnnyax210通常按最小二乘法计算可求得拟合系数 。求得拟合系数 后，可反求得各待求点的高a程异常 值，从而求得正常高 。 正H为了提高地心坐标系与当地坐标系数学模型的拟合程度，进而提高待测点的精度，通常要联测尽可能多的高精度已知点。需要注意的是，随着参与计算转换参数的平高点不同，7所取得的参数也会不一样，因此转换点尽量选在测区四周及中心，均匀分布，从而有效控制测区，切记不可从一侧无限制向另一侧外推。一般来说，平面一般选用 2 个点即可计算出 4 参数。但为了提高精度，最好选用 3 个以上的点，利用最小二乘法求解参数。而要求解得精确的高程拟合参数
15、，则至少需要联测 3 个以上的高程点。为了检验参数的可靠性与精确性，建议留下几个点不参与计算而起校核之用。在野外作业时，转换参数的求得通常有二种方法： 1、充分利用已有的 GPS 静态控制网资料，将多个已知点的地心坐标与相应的当地坐标通过电子手簿中自带转换软件或者外部自编坐标转换软件解算出转换参数；2、基准站架设在已知点或未知点上，移动站依次测量各已知点的地心坐标，将各已知点所对应的当地坐标系的平面坐标和高程输入手簿中进行点校正，淘汰校正残差比较大的已知点，从而解算出两坐标系之间的转换参数。8第三章 RTK 测量工程实例及精度评定3.1 RTK 应用于 5 秒级控制测量2006 年我院在福州市
16、仓山区螺洲镇 20 平方公里 1：500 地形测量中，首次采用 RTK 技术来代替常规 5 秒级导线测量。本次基准站均设置在测区中部的制高屋顶上，符合基准站的架设条件，与已知点的距离在 2.03.5km 之间。本次测量共选取和联测能有效控制测区和具有较高精度的 8 个 C、D、E 级 GPS 点和 10 个三、四等水准点，来参与求取两坐标系之间高精度的转换参数。所选控制点精度统计见表 3-1。表 3-1 参与坐标转换控制点精度统计表点名 等级 Mp() Mh() 点名 等级 Mp() Mh()螺洲镇政府 C 9.6 7.84 D4075 D 10.6 5.17排 下 C 8.3 6.83 GI
17、04 E 8.9 5.44后 山 C 10.1 3.21 GI16 E 9.9 7.69五虎山 C 5.0 6.45 GI25 E 12.3 7.21D5014 D 7.9 5.31 GI34 E 6.5 8.50D4052 D 12.3 2.55 GI42 E 11.4 6.62D4055 D 14.4 4.63 GI57 E 7.9 6.98通过上述点解算出两坐标系之间的转换参数，水平残差最大为3.1，垂直残差最大为0.7。为了检验此参数的精度，另用 4 个控制点进行参数检核，较差结果说明参数转换效果良好,比较结果如下表 3-2。为了提高待测点的观测精度，将移动站安置在脚架上进行对点观测；
18、主机内精度指标预设为点位中误差2.0，高程中误差2.0；同时要求观测中平面和高程中误差均小于1.0时才进行记录。表 32 检核控制点坐标残差比较表静态 GPS 平差成果M 大地坐标转换成果M 残差点 名x y z x y z xy z9GI07 2892409.279 441346.317 60.987 2892409.286 441346.330 60.977 7 13 10GI24 2882554.186 446780.840 46.459 2882554.176 446780.849 46.448 10 9 11GI40 2882461.402 453613.199 51.553 288
19、2461.411 453613.187 51.566 9 12 13GI54 2878826.468 458965.912 53.534 2878826.458 458965.923 53.544 10 11 10众多数据表明，RTK 确定的整周模糊度的可靠性最高为 95，其比静态 GPS 多出一些如数据链传输误差、电台易受干扰、基准站信号传输延迟等因素，因此必须对 RTK 测量进行质量控制，方法有：（1） 已知点检核比较法：利用一些静态 GPS 或者全站仪施测的控制点，用 RTK 测量这些点进行坐标和边长比较检核。（2） 重测比较法：每次搬换基准站或者初始化成功后，先重测 12 个已测过的
20、RTK点或高精度控制点进行坐标比较检核。对于用 GPS RTK 采集的 5级控制点的点位精度，我们进行了比较，结果表明，RTK 采集的点位精度完全能满足城市测量规范中规定的四等网以下最弱点的点位中误差 MW（相对于起算点）5的要求。精度统计及部分成果比较分析如下： 精度统计分析如下表 3-3。表 3-3 采集点精度统计表平面中误差（）Mp 均值: 18.7 控制点 15 1520高程中误差（）50数 量 386 118 504百分比（） 76.6 23.4 100部分点通过静态 GPS 或者全站仪获得的坐标与 RTK 测得的坐标较差比较如下表 3-4。表中平面坐标较差值最大为 12，最小为 5
21、，符合精度要求。高程较差值最大为 14 ，最小为 9 ，符合精度要求。表 3-4 部分采集点常规方法与 RTK 成果比较较差表静态 GPS 平差成果（m） RTK 成果（m） 残差（）点 名 x y z x y z x XxyzGI09 2892134.625 441408.715 62.961 2892134.618 441408.726 62.950 7 11 11GI35 2882554.186 446780.840 46.459 2882554.177 446780.851 46.458 9 11 9GI43 2882732.346 446516.490 46.549 2882732.
22、334 446516.485 46.562 12 5 13GI57 2882460.150 453868.843 51.200 2882460.158 453868.833 51.214 8 10 14GI64 2882461.402 453613.199 51.553 2882461.390 453613.190 51.564 12 9 11（3）同一点位由不同基准站测量获得的 RTK 结果较差统计如下表 3-5。表 3-5 不同基准站测量成果较差表10点 位 不同基准站 x（） y（） H（）A025 后 山 D5014 2 12 10A095 D4052 排 下 15 9 11A174
23、GI16 D4075 11 14 6A231 GI42 D4055 12 10 9A403 GI34 GI54 13 9 10表中平面坐标较差值最大为20.8，最小为15.6，较差值的中误差=17.61。高程较差值最大为 11，最小为 6，同理算得较差值中误差ndmw为9.36，平均值中误差为6.62。4 同基准站不同时刻重复 RTK 测量获得的同一点位坐标结果较差统计如下表 3-6。表中，RTK 点两次观测值坐标较差最大值为16.28，最小值为10.82。考虑到两次观测采用了同一基准站，观测条件基本相同，可以将其视为同精度双观测值的情况，进而求得观测值中误差和平均值中误差。观测值中误差为：
24、10.09ndmw2平均值中误差为： = 7.13p09.1而高程较差值最大为 15，最小为 7，同理算得较差值中误差为7.70，平均值中误差为5.45。表 3-6 同基准站不同时刻重复 RTK 测量成果较差表坐标较差点 位x（） y（） z（）A055 9 10 15A076 6 9 12A153 7 12 9A186 11 9 10A219 10 9 7A255 9 12 11A307 13 7 12A351 12 11 9A390 9 11 14A446 8 13 10A500 11 10 8（5） 同时，我们使用 2级徕卡 TC905 全站仪对 RTK 控制成果进行了角度和边长（按照
25、5级导线精度）的检测，检测结果如下表 3-7 所示。表 3-7 全站仪检测结果与 RTK 测量结果比较表11零方向反算夹角()实测夹角() 夹角差值()序号 测站 待测点反算边长(m)(RTK)实测边长(m)(全站仪)边长差值(mm)1 A006 A007 294.482 294.480 +2A052 1901809 1901818 -92 A053A054 317.674 317.672 +2A091 1822153 1822156 -33 A092A093 187.396 187.390 +6A137 1820109 1820109 04 A138A139 346.274 346.280
26、-6表 3-7 续 全站仪检测结果与 RTK 测量结果比较表零方向反算夹角()实测夹角() 夹角差值()序号 测站 待测点反算边长(m)(RTK)实测边长(m)(全站仪)边长差值(mm)A163 1752245 1752240 +55 A164A165 256.012 256.015 -3A207 1843514 1843505 +96 A208GI28 308.728 308.718 +10A334 1753225 1753224 +17 A335A336 316.609 316.620 -11A395 1852723 1852710 +138 A396GI42 242.698 242.69
27、8 0A420 1743554 1743557 -39 A421A422 322.402 322.407 -5A474 1815929 1815930 -110 A475D4055 313.658 313.646 +12A500 1535813 1535828 -1511 A501A502 285.846 285.847 -1注：夹角差值=反算夹角(RTK)实测夹角(全站仪)边长差值=反算边长(RTK)实测边长(全站仪)表 3-7 中夹角差值中误差为7.8，边长差值中误差为6.6。边长差值最大为12+12，边长差值相对误差最大为 1/26000，以上均满足城市测量规范中对 5级导线1/2000
28、0 的要求。由以上比较结果可知，RTK 测量精度较高，完全可以达到 5级控制测量精度要求。3.2 RTK 应用四等水准测量在福州某区 1：500 地籍测量项目中，在进行 RTK 图根控制测量的后，为了考证 RTK 是否能在相同等情况下取代四等水准进行高程控制测量，我们采用常规手段又对大部分 RTK控制点进行了四等水准测量。水准平差后，每公里高差中误差为3.2，最弱点高程中误差为3.5。四等水准测量与 RTK 高程测量成果较差如下表 3-8 所示。表 3-8 四等水准测量与 RTK 高程测量成果较差表序号 点名 高程（） 序号 点名 高程（）1 TC01 +2.1 24 TC24 -2.82 T
29、C02 -4.6 25 TC25 -1.43 TC03 -2.1 26 TC26 +3.14 TC04 -2.6 27 TC27 -2.25 TC05 -4.8 28 TC28 +1.16 TC06 +2.3 29 TC29 +2.87 TC07 -2.8 30 TC31 -1.58 TC08 +4.6 31 TC32 -3.39 TC09 -2.8 32 TC33 +1.910 TC10 -3.4 33 TC34 -0.111 TC11 +3.2 34 TC35 +0.112 TC12 -2.9 35 TC36 -1.013 TC13 -2.1 36 TC37 +0.414 TC14 +2.
30、3 37 TC38 +0.515 TC15 -2.0 38 TC39 -1.216 TC16 +3.0 39 TC40 +1.517 TC17 +3.0 40 TC41 -0.418 TC18 -1.3 41 TC42 -1.019 TC19 +0.2 42 TC43 +2.420 TC20 -0.2 43 TC44 -0.221 TC21 +2.5 44 TC45 +0.522 TC22 +1.7 45 TC46 -1.623 TC23 -2.6 46 TC47 +2.013表中高程较差最大为 4.8，最小为 0.1，高程较差中误差 为2.3。ndmw如果四等水准网高程中误差取2.0， RT
31、K 高程测量的中误差采用其预设精度2.0，则利用误差传播定律我们可以得到高程较差理论中误差为2.8，高程较差允许误差为5.6。可见表求得的高程较差中误差小于高程较差理论中误差。证明 RTK 高程测量能够满足城市测量规范对四等水准网的精度要求。14第四章 RTK 的误差特性分析及经验总结4.1 GPS 系统和仪器性能引起的误差4.1.1 同仪器和干扰有关的误差：包括天线相位中心变化、多路径误差、信号干扰和气象因素。（1）天线相位中心变化：天线的机械中心和电子相位中心一般不重合，而且电子相位中心是变化的它取决于接收信号的频率、方位角和高度角。天线相位中心的变化，可使点位坐标的误差一般达到 3-5。
32、因此，若要提高 RTK 定位精度，必须进行天线检验校正，检验方法分为实验室内的绝对检验法和野外检验法。（2）多路径误差：多路径误差是 RTK 定位测量中最严重的误差。多路径误差取决于天线周围的环境。多路径误差一般为几 CM，高反射环境下可超过 10。多路径误差可通过下列措施予以削弱：A、选择地形开阔、不具反射环境的点位作为基准站点。B、采用扼流圈天线。C、采用具有削弱多路径误差的各种技术的天线。D、基准站附近辅设吸收电波的材料。（3）信号干扰：信号干扰可能有多种原因，如无线电发射源、雷达装置、高压线等，干扰的强度取决于频率、发射台功率和至干扰源的距离。为了削弱电磁波幅射副作用，必须在选点时远离
33、这些干扰源，离无线电发射台应超过 200 米，离高压线应超过 50 米。（4）气象因素：快速运动中的气象峰面，可能导致观测坐标的变化达到 1020。因此，在天气急剧变化时不宜进行 RTK 测量。4.1.2 同距离有关的误差：包括轨道误差、电离层误差和对流层误差。对固定基准站而言，同仪器和干扰有关的误差可通过各种校正方法予以削弱。而同距离有关的误差将随移动站至基准站的距离的增加而加大，所以 RTK 的有效作业半径是非常有限的（一般为几公里）。（1）轨道误差：目前，轨道误差只有几米，其残余的相对误差影响约为 1PPM，就短基线（10）而言，对结果的影响可忽略不计。（2）电离层误差：电离层引起电磁波
34、传播延迟从而产生误差，其延迟强度与电离层的电子密度密切相关，电离层的电子密度随太阳黑子活动状况、地理位置、季节变化、昼夜不同而变化。利用下列方法使电离层误差得到有效的消除和削弱：利用双频接收机将 L1 和L2 的观测值进行线性组合来消除电离层的影响；利用两个以上观测站同步观测量求差（短基线）；利用电离层模型加以改正。（3）对流层误差：对流层误差同点间距离和点间高差密切相关，一般可达 3Ppm。为了保证级精度，要对测站有关的误差一起模拟。4.2 观测方案引起的误差观测方案将对 RTK 测量结果的质量和可靠性产生重大影响。观测方案的主要内容包括：15基准站位置的选择，参与参数转换控制点的选取，坐标
35、系统的选择，采集历元数，观测次数等。选择不同的控制点求解的转换参数将会有很大的差异，由此所测结果可能同现有坐标有较大偏差。为了求得一个精确度高的转换参数，应该选择尽量多些精度高，能有效控制整个测区的控制点参与计算。存入的坐标既可以是观测一个历元的结果，也可以是几个历元的平均值。对于控制测量和各种工程测量而言，可取几个历元的平均值以消除偶然噪声。对于整个测量进行全部检查的唯一方法是实施独立的重复测量即采用不同的模糊值。当两次独立测量结果超出限差时，则很可能是由于解算模糊值错误，从而导致观测值出现粗差。重复测量检核虽然浪费时间和经费，但是为了提高 RTK 测量的精确性和可靠性，重复测量是有用的也是
36、必要的。4.3 操作者引起的误差实践证明，操作者的水平和经验对成果的精度和可靠性影响也很大，例如对中误差，量测天线高等任何误差都将影响成果的质量。所以，操作者必须尽量垂直握住测杆，使其位于测点的铅垂线上，如果进行控制测量，建议移动站采用三脚架，基座对中整平。4.4 经验总结1 第一个观测点应是控制点或已知坐标点，以检核第一个 RTK 测量结果是否精确。实践表明，开始 RTK 测量的第一个成果检核很重要，如果忽略了这一步，可能造成整天的测量成果作废。它可以发现很多问题，如输入的控制点坐标、坐标系统、设置参数有误，卫星状况不佳，太阳黑子爆发。2 第一个观测点如果找不到已知坐标点，则应该在基准站附近
37、施测得出第一个固定解成果，用罗盘仪和距离反算法检核成果精度和可靠性。3 解决盲点：如果盲点地区至盲的主要原因是数据链信号接收问题，首先可提高基准站和移动站天线的架设高度， 移动站天线可采用长垂准杆架设以保证成果精度。若不行再考虑搬站；如果盲点地区至盲的主要原因是接收卫星状况不良，则应该在盲点周围加测控制点，以便用全站仪补测。16第五章 结 论GPS RTK 技术以其定位精度高且传点误差不累计且误差均匀，观测时间短，可实时提供三维坐标，操作方便，比传统 GPS 测量更具组织灵活性，功能强大性，生产高效性等特点，在测量工作中大大提高了工作效率，减轻了劳动强度。生产实践证明，在合理统筹安排下，RTK
38、 技术完全能够替代常规控制测量，如一、二级导线测量，图根控制测量，四等水准测量等；而目前该技术还广泛应用于常规地形测量、航空摄影测量、地籍测量、勘界与拨地测量、工程测量等各个领域。现在，RTK 技术已实现多基准站 RTK 技术，特别是通过无线网络（GSM，CDMA，GPRS）与移动用户通讯的虚拟 VRS 网络 RTK 技术为远距离测量提供了新的契机。使用该技术时，参考站数据中的系统误差被减少或消除。这样，不仅意味着用户可以增加移动站和参考站之间的距离，也增强了系统的可靠性，并减少了 OTF 初始化的时间，从而使 RTK 技术控制范围更广，测量精度更高，效率更好。17参 考 文 献1 徐绍铨，张
39、华海，杨志强，王泽民 GPS 测量原理及应用 武汉测绘科技大学出版社 20002 魏二虎，黄劲松，GPS 测绘武汉测绘科技大学出版社 20023 刘基余,李征航,全球定位系统原理及其应用 北京测绘出版社 19934 董鸿闻，等.中国大陆现今地壳垂直运动研究M.西安: 西安地图出版社，20025 陶本藻.G PS测高原理及其算法J.地矿测绘，1998,(1) :7 -1 1.6 胡明城，鲁福.现代大地测量学(上)M.北京:测绘出版 社 ， 1993 7 张守信等GPS技术与应用.国防出版社2004.18 张小红等GPS定位技术在不同领域的应用J武汉:测绘信息与工程2001,19 王林RTK技术的应用和探讨J江西测绘，2003，（2）：4546 10 刘大杰全球定位系统（GPS）的原理与数据处理M上海：同济大学出版社，1996 11 北京市测绘设计研究院CJJ7397，全球定位系统城市测量技术规程S北京：中国建筑工业出版社，1997
