1、 C4 配置 第一步，将电脑 IP 更改成 或者同一 IP 段内即可第二步将网线用电脑和机器人连接第三步，打开 Workvisual 软件（以下简称 WV 软件）软件打开后入下图 1 所示：图 1，WV 软件打开界面在 WV 软件的窗口中如图 2 所示图 2 项目文件选择当选择 Browse 时，界面如图 3 所示图 3刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。打开 VW 文件后，界面如图 4 所示以前打开过的文档新建 WV 文档打开文档浏览在线机器人中的文档点击刷新，即可显示，当前连接的机器人
2、图 4第四步，拍下外部轴点机的型号，如图 5 查找点机的 Art-Nr 号，对应kuka 文件查找电机的型号此处的数字为电机的订货号图 5例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216，参考 kuka 文件中如图 6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0图 6第五步，现在开始添加外部轴，当 kuka 机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图 7图 7 添加外部轴电机添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_
3、S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8电机型号 电机订货号图 8单击右下角 添加 Mx_110_130_40_S0，如图 9图 9保存 设置参数保存编译，参数设置在如图 10 中图 10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数轴类型Linear 直线导轨 Rotatory 旋转轴 Endless 无限旋转轴电机转向，正负注： 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出电机负限位电机正限位减速比电机负限位电机正限位坐标转换值旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面，如图 8，这步配置旋转轴时不需要执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”
