1、多轴飞行器（multi-rotors） 制作无人机详细资料： 多旋翼模型入门 理论知识篇电池 Lithium Polymer battery串联：电压增加，电量不相加满电电压：4.2V（单节）安全电压：3.6V安全电量：20%电池容量：2200mAh（电池标注）/每片串联数：3S（可见）=12.6V充电倍率：5C（电池标注）最高充电电流: 5*2200*10-3=11A 这是最高充电电流，一般采用0.8-1.5C 充电电流 =1.5A放电倍率：22C（电池标注）同充电电流储存电压：3.8VSmart battery meter插入时候注意正负极，可以测总电压、电量和分电压、电量。同时还可以给电
2、机产生模拟信号：插入后长按 cell 键进入其他模式， F1 balance 平衡电池电量，短按 cell 进入模式中；按 mode 切换到 F2 dis 放电模式，同理 F2 测内阻模式， F4 产生一定的信号。F4 产生的信号可以通过输出给电调，用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中，短按 cell 可返回模式选择界面，长按返回最初界面。充电器主要需要的选项：电池类型 Li-Po，并行度 3S，充电类型平衡（充电时选）、放电、存储等，充电电流。详见说明书。无刷电机与电调 motors and electronic speed controllers(ESCs)可参考： http:/ diy
3、全套入门教程无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。四六八轴飞行器转向：安装螺旋桨时，注意螺旋桨转向必须保证推力向上，风向下推进。凸面为迎风面，对于四轴来说，就是凸面朝上。电子调速器（ESC）因为电池输入的是直流电，电流需要电子调速器将其变成三相交流电，还需要从遥控器接收机那里接收控制信号，控制电机的转速输入信号：红黑（粗）电源线、黑白（细）信号线，自飞控输出信号：三相信号，电机飞控（Flight controller）最重要的用途就是通过软件算法，解析飞行器姿态，修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的
4、姿态异常。通过 PID (the primary correction error (P), the error over time (I), and the instantaneous error (D) 控制调节飞行器。1、P 产生响应速度，过小响应慢，过大会产生振荡，是 I 和 D 的基础2、I 消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时），同时增加了响应速度3、D 抑制过冲和振荡，同时减慢了响应速度飞控是飞行器的核心，连接各设备。飞控上连接有：ESC电源解锁开关PPM(或其他)编码线，编码线连接遥控器接收GPS数传pixhawk 飞控http:/ 快速使用指南官网： http:/ 飞
5、控CC3D 飞控接线： http:/ throttle， 左右：倾侧 roll， 前后：俯仰 pitch， 旋转：航向 yewYaw Elevator - The nose of the aircraft goes up and downRoll Aileron - The left or right sides of the aircraft go up and down其他设置详见说明书。总接线图地面站地面站在飞行器组装完成后，用于调试飞行器与遥控器。见 CC3D飞控软件设置与飞行器进行数据传输，向飞行器发送位置、高度等各类信息，飞行器向地面站反馈相关信息。pixhawk 地面站设置与使用详见 pixhawk 用户手册 v1.0CC3D 地面站获取网址： http:/wiki.openpilot.cc/openpilot-gcs-download.html指导帖： http:/ http:/ v4.0.m软件位置：E:飞行器模拟软件A 盘APhoenixRC
