1、PIX/APM 飞控入门教程硬件安装1、通过 USB 接口供电时，如果 USB 数据处于连接状态， PIX/APM 会切断数传接口的通讯功能，所以请不要同时使用数传和 USB 线连接调试 PIX/APM，USB 接口的优先级高于数传接口，仅有供电功能的 USB 线不在此限；2、PIX/APM 板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装 PIX/APM 主板；3、PIX/APM 板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对气压计的影响。另外覆盖海
2、绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。使用建议对于初次使用 PIX/APM 自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成 PIX/APM 的入门使用：1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；2、仅连接 USB 线学会固件的下载；3、连接接收机和 USB 线完成 PIX/APM 的遥控校准、加速度校准和罗盘校准；4、完成各类参数的设定；5、组装飞机，完成各类安全检查后试飞；6、PID 参数调整；7、PIX/APM 各类高阶应用。地面站调试软件 Mission Planner 安装（可以联系我要软件 QQ758476239）首先，MissionPlanner 的安装运行需要微软
3、的 Net Framework 4.0 组件，所以在安装Mission Planner 之前请先下载 Net Flamework 4.0 并安装。安装完 NetFramework 后开始下载 MissionPlanner 安装程序包认识 Misson Planner 的界面安装完 MissionPlanner 和驱动后，现在可以开始启动 Mission Planner 主程序了，启动后首先呈现的是一个多功能飞行数据仪表界面新版 Misson Planner 已将大部分菜单汉化，非常贴合国情。主界面左上方为八个主菜单按钮，飞行数据实时显示飞行姿态与数据；飞行计划是任务规划菜单；初始设置用于固件的
4、安装与升级以及一些基本设置；配置调试包含了详尽的 PID 调节，参数调整等菜单；模拟是给 APM 刷入特定的模拟器固件后，将 PIX 作为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗口，功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断开按钮（connect/disconnect）,具体使用后续有相关说明。固件安装PIX 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新 PIX 的固件是你的必修课之一。固件安装前请先连接 PIX 的 USB 线到电脑( 其它的可不用连接 )，确保电脑
5、已经识别到 PIX的 COM 口号后，打开 Mission Planner（以下简称 MP），在 MP 主界面的右上方端口选择下拉框那里选择对应的 COM 口，一般正确识别的 COM 口都有 Arduino Mega 2560 标识，直接选择带这个标识的 COM 口，然后波特率选择 115200，注意：请不要点击 connect 连接按钮，固件安装过程中程序会自行连接。如果你之前已经连接了 PIX，那么请点击 Disconnect 断开连接，否则固件安装过程中弹出错误提示另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传跟 USB 有着同样的通信功能，但它缺少 reset 信号，无法在刷固件的
6、过程中给 2560 复位，会导致安装失败。接下去点击 Install setup（初始设置）， MP 提供了两种方式升级安装固件，一种是Install Firmware 手动模式，另外一种是 Wizard 向导模式，Wizard 向导模式会一步一步的以对话方式提示你选择你对应的飞控板、飞行模式等参数，虽然比较人性化，但是有个弊端，向导模式会在安装过程中检索你的端口，如果检索后端口后，因电脑性能的差异，端口没有有效释放的话，后续的固件烧入会提示不成功，所以使用向导模式升级安装固件的话出错概率比较大，建议你使用 Install Firmware 手动模式安装。点击 Install Firmware
7、，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上点击，MP 就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接 PIX写入程序 校验程序 断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。如果你想使用一个历史版本的固件，那么请点击右下角 Beta firmware pick previous Firmware 处，点击后会出现一个下拉框，你只要在下拉框里选择你自己需要的固件就行了。3.1 版本以后的固件在安装完后都会先弹出一个警告提示框这是在提醒你：这个版本的固件在解锁后，电机就会以怠速运行，如果关闭或者配置这个功能，请使用 MOT_SPIN_
8、ARMED 参数进行配置，具体使用请看后文的参数配置。固件安装提示 Done 成功后，你就可以点击右上角的 connect 连接按钮连接 PIX，查看PIX 实时运行姿态与数据了当一个全新的固件下载进 PIX 板以后，你首先需要做的是三件事：一是遥控输入校准，二是加速度校准，三是罗盘校准，如果这三件事不做，后续的解锁是不能进行的，MP 的姿态界面上也会不断弹出红色提示PreArm： RC not calibrated（解锁准备：遥控器没有校准遥控校准首先进行遥控校准，遥控校准需要连接你的接收机，具体连接请查看 PIX 连接安装图，连接好后连接 PIX 的 USB 数据线（也可以通过数传进行连接
9、），然后打开遥控器发射端电源，运行 MP，按下图步骤选择好波特率与端口后点击 connect 连接 PIX，接着点击 Install setup（初始设置） Mandatory HardwareRadio Calibrated（遥控校准） 点击窗口右边的校准遥控按钮点击校准遥控后会依次弹出两个提醒：分别是确认你遥控发射端已经打开 and 接收机已经通电连接，确认你的电机没有通电（这点非常重要，做这步工作的时候建议你的 pix 只连接 USB 和接收机两个设备）然后点击 OK 开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击 Click
10、 when Done 保存校准时候，弹出两个 OK 窗口后完成遥控器的校准。如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应加速度校准这个没有什么好说的，根据提示走下去就行罗盘校准也是按照提示走下去就行，我是提供的中文地面站解锁需知（重要）当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，你就可以开始尝试解锁了（做这一步你无需连接电机，你只要连接 MP 或者查看 LED 是否成功解锁就行）。 PIX 的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。所以无论你是左手油门还是右手油门，只要你操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右（p
11、wm 值最大）即可执行 PIX 的解锁动作。当 PIX 收到解锁信号后，PIX 会先自检，红灯开始闪烁，自检通过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色 DISARMED 会变成 ARMED），表示解锁成功。此过程会持续 5 秒，所以解锁时请保持油门最低，方向最大的动作 5 秒以上。需要注意的是：PIX 解锁以后， 15 秒内没有任何操作，它会自动上锁。手动上锁方法：油门最低，方向最左（PWM 最低）。关闭解锁怠速功能：如果你已经连接了电机电池进行解锁，3.1 版之后的固件在你解锁后电机就会怠速运转起来，以此提醒你 PIX 此时已处于工作状态，请注意安全。这个功能的安全意义非常大，但如果你不想使用这
12、个功能，也可以关闭这个功能。关闭方法：连接MP 与 PIX，点击 Config/Tuning(配置调试)菜单，选择 Full Parameter List，在所有的参数表格中找到 MOT_SPIN_ARMED 参数，将它的值改为 0 即可关闭解锁怠速功能，默认是 70，改完以后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。跳过自检解锁：PIX 的解锁有一项安全机制，他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据，如果其中一个数据存在问题，比如陀螺倾斜过大（机身没有放平），气压数据异常，PIX就不能解锁，红色 LED 快闪发出警告。如果你不想使用这个自检功能，也可以设置跳过自检解锁：连接 MP 与 PIX，点
13、击 Config/Tuning(配置调试) 菜单，选择 Full Parameter List，在所有的参数表格中找到 ARMING_Check 参数，将它的值改为 0 即可关闭解锁检查功能，默认是 1。一般情况下请不要关闭这个功能。需要注意的是：PIX 只有处于 Stabilize，Acro，AltHold ，Loiter 这几种模式时才能解锁，如果不能解锁，请检查飞行模式是否正确，一般情况下建议你从 Stabilize 模式解锁。飞行模式配置在实际飞行当中，PIX 的功能切换是通过切换飞行模式实现的，PIX 有多种飞行模式可供选择，但一般一次只能设置六种，加上 CH7，CH8 的辅助，最多
14、也就八种。为此，需要你的遥控器其中一个通道支持可切换六段 PWM 值输出，一般以第五通道作为模式切换控制通道（固定翼是第八通道），当第五通道输入的 PWM 值分别在 0-1230，1231-1360， 1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+ 这六个区间时，每个区间的值就可以开起一个对应的飞行模式，推荐的六个 PWM 值是1165， 1295， 1425，1555，1685 ，1815nS。如果你的遥控具备这个功能，那恭喜你，你可以按下文配置你的 APM 飞行模式了，如果不具备，建议你参考本手册附件中的关于遥控改六段输出一文，否则你也许只能配置 3 个甚至 2 个
15、飞行模式。配置飞行模式前同样需要你连接 MP 与 PIX，点击 Config/Tuning(配置调试) 菜单，选择Flight Modes，就会弹出如下的飞行模式配置界面：配置界面中，六个飞行模式对应的 PWM 值，是否开启简单模式， super simile 模式都一目了然，模式的选择只需要在下拉框中选择即可。出于安全考虑，一般建议你将 0-1230设置为 RTL（返航模式），其它 5 个请根据自己遥控习惯自行配置，但有一个原则，要保证你的模式切换开关随时能切换到 Stabilize（自稳）模式上。选择好六个模式以后请点击保存模式进行保存。接下来是失控保护PIX 的失控保护是通过 FailS
16、afe 菜单配置的：触发 PIX 失控保护的条件有油门 PWM，电池电压（需电流计）等可选，当达到触发条件，比如油门 PWM 值低于设定的值以后，就可以启动失控保护选项了，失控保护选项有 RTL（返航），继续任务，LAND（着陆）等可选。一般情况下不建议使用这个 PIX 自身的失控保护功能，PIX 的失控保护是建立在自身 MCU 运行的基础上的，增加了一个失控保护等于在 MCU 的实时运行中增加了一个 IF 运行条件，当失控触发条件处于临界非稳状态时，IF 的反复触发有可能影响 MCU 的运行而使飞行器坠毁，所以如果要使用失控保护功能，建议你使用遥控器自带的失控保护功能，比如设置遥控接收机在失
17、去遥控信号时，五通道输出 PWM 值使 APM 切换到返航模式或者着陆模式，而油门通道保持失控前的值。PIX 飞行模式注解1、稳定模式 Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是 FPV 第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，应急时会非常重要。 2、比率控制模式 Acro 这个是非稳定模式,这时 apm 将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。 3、定高模式 ALT_HOLD定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的
18、稳定模式。定高模式时高度仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死区时，飞行器才会响应你的升降动作 当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。 离开高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置，将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、悬停模式 Loiter悬停模
19、式是 GPS 定点+气压定高模式。应该在起飞前先让 GPS 定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由 GPS 进行定位。5、简单模式 Simple Mode简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个 Simple Mode 复选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。6、自动模式 AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务规划依赖 GPS 的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保 GPS 已经完成定位切换到自动模式有两种情况：如
20、果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次 ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务7、返航模式 RTL返航模式需要 GPS 定位。GPS 在每次解锁前的定位点，就是当前的 “家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到 15 米，或者如果已经高于 15 米，就保持当前高度，然后飞回“家
21、”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。8、绕圈模式 Circle当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级参数设置调整。9、指导模式 Guided此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器 Mission Planner 软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to here”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。10、跟随模式 FollowMe跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有 GPS，此 GPS 会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
