1、 技术参考手册RAPID语言概览Trace back information:Workspace R15-2 version a20Checked in 2015-10-22Skribenta version 4.6.176技术参考手册RAPID语言概览RobotWare 6.02文档编号: 3HAC050947-010修订: B 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等
2、做出的任何担保或保证。ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经 ABB 的书面 许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的 额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。ABB ABRobotics ProductsSe-721 68 Vsters瑞典目表目表手册概述 .如何查阅本手册 791 基本RAPID 编程 111.1 程序结构 1.1.1 简介 1.1.2 基本元素 1.1.3 模块 1.1.4 系统模块User 1.1.5 程序 1.2 程
3、序数据 1.2.1 数据类型 1.2.2 数据声明 1.3 表达式 .1.3.1 表达式类型 .1.3.2 运用表达式中的数据 .1.3.3 运用表达式中的聚合体 1.3.4 运用表达式中的函数调用 .1.3.5 运算符之间的优先级 .1.3.6 语法 1.4 指令： .1.5 控制程序流程 1.6 各种指令 1.7 运动设置 1.8 运动 1.9 输入输出信号 1.10 通信 1.11 中断 1.12 错误恢复 1.13 UNDO .1.14 系统:= | := | | _10 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版权所有 2004-2015 ABB
4、。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.1 简介1 基本RAPID编程1.1 程序结构1.1.1 简介指令本程序由多个对机械臂工作加以说明的指令构成。因此，不同操作对应的是不同的指令，如，移动机械臂对应一个指令，设置输出对应一个指令。指令通常包含多个相关参数，这些参数可定义按特定指令会出现的情况。如，重置输出的指令包括一个明确要重置哪个输出的参数，如Reset do5 。确定这些参数的方式如下：数值，如5或4.6；数据索引，如reg1；表达式，如5+reg1*2 ；函数调用，如Abs(reg1)；串值，如“Producing part A“。程序数据程序分为三类无返回值程序、有返回值程序
5、和软中断程序。无返回值程序用作子程序。有返回值程序会返回一个特定类型的数值。此程序用作指令的参数。软中断程序提供了一种中断应对方式。一个软中断程序对应一次特定中断，如，设置一个输入，若发生对应中断，则自动执行该输入。可按数据形式保存信息，如工具数据，包含对应工具的所有相关信息，如工具的工具中心接触点及其重量等；数值数据，也有多种用途，如计算待处理的零件量等。数据分为多种类型，不同类型所含的信息也各有不同，如工具、位置和负载等。由于此类数据是可创建的，且可赋予任意名称，因此其数量不受限（除来自内存的限制外）。既可遍布于整个程序中，也可能只在某一程序的局部。数据分为三类常量、变量和永久数据对象。常
6、量表示的是静态值，只能通过人为方式赋予新值。另外，在程序执行期间，也可赋予变量一个新值。永久数据对象也可被视作“永久”变量。保存程序时，初始化值呈现的就是永久数据对象的当前值。其他特征语言中还有其他特征，如下所示：程序参数算术表达式和逻辑表达式自动错误处理器模块化程序下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B11 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.1 简介续前页 多任务处理这种语言不区分大小写，如同一字母的大小写形式无区别。12 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订:
7、B 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.2 基本元素1.1.2 基本元素标识符用标识符对模块、程序、数据和标签命名，如：MODULE module_namePROC routine_name()VAR pos data_name;label_name:标识符中的首个字符必须为字母，其余部分可采用字母、数字或下划线（_）组成。任一标识符最长不超过32个字符，每个字符都很重要。字符相同的标识符相同，除非字符是大写形式。保留字下列字为保留字。它们在 RAPID语言中都有特殊意义，因此不能用作标识符。此外，还有许多预定义数据类型名称、系统数据、指令和有返回
8、值程序也不能用作标识符。ALIASCONNECTDOAND BACKWARDDEFAULTELSEIFENDMODULEENDTRAPFALSECASECONSTELSEDIVENDFORENDPROCENDWHILEFORENDFUNCENDRECORDERRORFROMENDIFENDTESTEXITFUNC GOTO IFINOUTNOSTEPINPERSLOCALNOTMOD MODULEORNOVIEWRAISEPROC READONLYSTEPRECORDSYSMODULETRAPRETRYTESTRETURNTHEN TOTRUE TRYNEXTWHILEUNDOVAR VIEW
9、ONLY WITHXOR空格和换行符RAPID编 程语言是一种自由格式语言，也就是说任何地方都可用空格，除了：标识符中；保留字中；数值中；占位符中。只要可用空格的地方就可用换行符、制表符和换页符，在注释中除外。标识符、保留字和数值之间必须用空格、换行符或换页符隔开。下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B13 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.2 基本元素续前页数值数值有如下两种表示方式：整数，如 3、-100或3E2等；小数，如3.5、-0.345或-245E-2等。数值必须在浮点数算术标准（ANS
10、I IEEE 754）规定的范围内。逻辑值串值逻辑值可表示为TRUE或FALSE。串值为一个由字符（ISO 8859-1（Latin-1）和控制字符（用0255 这一数字代码范围表示的非ISO8859-1（Latin-1）字符）组成的序列。其中可含字符代码，使其能包含字符串中的不可见字符（二进制数据）。字符串的最长长度为80个字符。例子：“This is a string“This string ends with the BEL control character 07“若其中包含一个反斜线（表示字符代码）或双引号字符，则该字符必须写两次。例子：“This string contains a
11、 “ character“This string contains a character“注释注释可帮助理解程序。绝不会影响程序的意义。注释以感叹号（！）开始，以换行符结束，占一整行，不会出现在模块声明之外的其他地方。! commentIF reg1 5 THEN! commentreg2 := 0;ENDIF占位符可用占位符暂时代表程序中尚未定义的部分。从句法方面来看，含占位符的程序没错，可载入程序内存。占位符描述数据类型定义数据声明程序声明可选替换形参可选形参形式（一致）数组阶数指令数据对象（变量、永久数据对象或参数）索引if指令的else if 子句下一页继续14 技术参考手册 - R
12、APID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.2 基本元素续前页占位符描述测试指令情况子句表达式过程调用参数标识符文件标题一份程序文件的开头就是文件标题（非强制性要求），如下所示：%VERSION:1LANGUAGE:ENGLISH%语法标识符:= | := | | _数值:= | ) | | | | . | . := := 0 (X | x):= 0 (O | o) := 0 (B | b) := (E | e) + | - := 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8
13、| 9:= | A | B | C | D | E | F | a | b | c | d |e | f:= 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7:= 0 | 1逻辑值；字符串值:= TRUE | FALSE:= “ | “:= := | A | B | C | D | E | F | a | b | c | d |e | f备注:= ! | 下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B15 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.2 基本元素续前页字符:= - ISO 8859-1 (L
14、atin-1)-:= - newline control character -:= 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9:= | :=A | B | C | D | E | F | G | H | I | J| K | L | M | N | O | P | Q | R | S | T| U | V | W | X | Y | Z | | | | | | | | | | | | | | 1)| | | | | | | | | | 2) 3)| | | | | | | :=a | b | c | d | e | f | g | h | i | j| k |
15、 l | m | n | o | p | q | r | s | t| u | v | w | x | y | z | | | | | | | | | | | | | | | 1)| | | | | | | | | | 2) 3)| | | | | | |1）冰岛语字母 。2）带重音符的字母Y。3）冰岛语字母。16 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.3 模块1.1.3 模块简介本程序分为编程模块和系统模块。xx1100000550编程模块编程模块由各种数据和程序构成。每
16、个模块或整个程序都可复制到磁盘和内存盘等设备中，反过来，也可从这些设备中复制模块或程序。其中一个模块中含有入口过程和被称为Main的全局过程。执行程序实际上就是在执行Main过程。本程序可包括多个模块，但其中一个必须要有一个主过程。如，一个模块要么可定义与外部设备的接口，要么就包含CAD系统生成的或经数字化（示教编程）在线上创建的几何学数据。因而，一个模块中通常会包含多个小型计算站，而多个偏大的计算站可能共用一个主模块，主模块可引用某一或其他多个模块中包含的程序和/或数据。系统模块用系统模块定义常见的系统专用数据和程序，如工具等。系统模块不会随程序一同保存，也就是说，对系统模块的任何更新都会影
17、响程序内存中当前所有的或随后会载入其中的所有程序。下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B17 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.3 模块续前页模块声明模块声明介绍了相应模块的名称和属性。这些属性只能通过离线添加，不能用FlexPendant示教器添加。下文为某模块的属性示例：属性 如有规定SYSMODULENOSTEPINVIEWONLYREADONLYNOVIEW就模块而言，不是系统模块就是编程模块。在逐步执行期间不能进入模块。模块无法修改。模块无法修改，但可以删除其属性。模块不可读，只可执行。可
18、通过其他模块接近全局程序，此程序通常以NOSTEPIN方式运行。目前全局数据数值可从其他模块或FlexPendant示教器上的数据窗口接近。NOVIEW 只能通过PC 在线下定义。例如，MODULE module_name (SYSMODULE, VIEWONLY)!data type definition!data declarations!routine declarationsENDMODULE某模块可能与另一模块的名称不同，或可能没有全局程序或数据。程序文件结构如上所述，名称已定的程序中包含所有编程模块。将程序保存到闪存盘或大容量内存上时，会生成一个新的以该程序名称命名的文件夹。所有程
19、序模块都保存在该文件夹中，对应文件扩展名为.mod。另外随之一起存入该文件夹的还有同样以程序名称命名的相关使用说明文件，扩展名为.pgf。该使用说明文件包括程序中所含的所有模 块的一份列表。语法模块声明:=MODULE ENDMODULE:= := ( , ):=SYSMODULE| NOVIEW| NOSTEPIN| VIEWONLY| READONLY下一页继续18 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.3 模块续前页注意若要用到两种及两种以上的属性，必须遵循上述排序，
20、则只能单独对NOVIEW属性加以说明，或可同时对其和属性SYSMODULE加以说明。:= := := 技术参考手册 - RAPID语言概览 193HAC050947-010 修订: B 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.4 系统模块User1.1.4 系统模块User简介为简化编程过程，提供机械臂的同时要提供预定义数据。由于未明确要求必须创建此类数据，因此，此类数据不能直接使用。若用该数据，则初始编程会更简单。但通常最好是自己重新为所用数据命名，以便您能更轻松地查阅程序。目录User包含五个数值数据（寄存器）、一个对象数据、一个计时函数和两个数字
21、信号符号值。名称 数据类型 声明reg1reg2reg3reg4reg5clock1num VAR num reg1:=0. . . .num VAR num reg5:=0VAR clock clock1clockUser是一个系统模块，也就是说，无论有没有加载程序，它都会出现在机械臂内存中。20 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.5 程序1.1.5 程序简介程序（子程序）分为无返回值程序、有返回值程序和软中断程序这三类。无返回值程序不会返回数值。该程序用于指令中。有
22、返回值程序会返回一个特定类型的数值。该程序用于表达式中。软中断程序提供了一种中断应对方式。一个软中断程序只对应一次特定中断。一旦发生中断，则将自动执行对应软中断程序。但不能从程序中直接调用软中断程序。程序的范围程序的范围是指可获得程序的区域。除非程序声明的可选局部命令将程序归为局部程序（在模块内），不然则为全局程序。例子：LOCAL PROC local_routine (.PROC global_routine (.程序适用的范围规则如下：全局程序的范围可能包括任务中的任意模块；局部程序的范围由其所处模块构成；在范围内，局部程序会隐藏名称相同的所有全局程序或数据；在范围内，程序会隐藏名称相同
23、的所有指令、预定义程序和预定义数据。xx1100000551以上示例中，可从程序h中调用下述程序：模块1：程序c和d ；模块2：所有程序。同一模块中，某一程序的名称与另一程序、数据或数据类型的名称不一定相同。全局程序的名称与对应模块或另一模块中的全局程序、全局数据或全局数据类型的名称不一定相同。参数程序声明中的参数列表明确规定了调用程序时必须或能提供的参数（实参）。下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B21 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.5 程序续前页参数包括四种（按访问模式区分）： 正常情况
24、下，参数仅用作输入，同时被视作程序变量。改变此变量，不会改变对应参数； INOUT参数规定，对应参数必须为变量（整体、元素或部分）或 对应参数必须为可为程序所改变的完整的永久数据对象； VAR参数 规定， 对应参数必须为可为程序所改变的变量（整体、元素或部分）； PERS参数规定，对应参数必须为可为程序所改变的完整的永久数据对象。更新INOUT、VAR或PERS参数事实上就等同于更新了参数本身，借此可用参数将多个数值返回到调用程序。例子：PROC routine1 (num in_par, INOUT num inout_par,VAR num var_par, PERS num pers_p
25、ar)此类参数是可选的，在程序调用的参数列表中可忽略。可选参数用反斜线（）+参数表示。例子：PROC routine2 (num required_par num optional_par)不可引用程序调用时会忽略的可选参数值，也就是说，在使用可选参数前，必须要检查程序调用的可选参数。两个或多个可选参数之间可能会互相排斥（声明互相排斥），也就是说同一程序调用中只可能出现其中一个。这一情况通过在存疑参数之间加竖线（|）表明。例子：PROC routine3 (num exclude1 | num exclude2)特殊类型switch 可能（只能）属于可 选参数，提供了一种运用 转换参数（只能通
26、过名称而非数值确定）的方式。数值不能转为switch参数。要运用 switch参数的唯一方式就是运用预定义函数Present检查其存在。例子：PROC routine4 (switch on | switch off).IF Present (off ) THEN.ENDPROC数组可能会以参数的形式通过。数组参数的范围必须与相应形参的范围相符。数组参数的阶数一致（带*标记）。因此实际阶数取决于程序调用中相应参数的阶数。程序借用预定义函数 Dim可确定参数的实际阶数。例子：PROC routine5 (VAR num pallet*,*)程序终止通过RETURN指令明确无返回 值程序执行终止，
27、或在到达无返回 值程序末端（ENDPROC、BACKWARD、 ERROR或UNDO）时，即暗示执行终止。有返回值程序求值必须通过RETURN 指令终止。运用RETURN指令明确软中断程序 执行终止，或在到达软中断程序末端（ ENDTRAP、ERROR或UNDO）时，即暗示执行终止。下次会从中断点处开始继续执行。下一页继续22 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.5 程序续前页程序声明程序包含程序声明（包括参数）、数据、正文主体、反向处理器（仅限无返回值程序）、错误处理
28、器和撤销处理器。不能套入程序声明，也就是说，不能在程序中声明程序。xx1100000553无返回值程序声明如，用数值数组中的各元素乘以：PROC arrmul( VAR num array*, num factor)FOR index FROM 1 TO dim( array, 1 ) DOarrayindex := arrayindex * factor;ENDFORENDPROC有返回值程序声明有返回值程序可返回任意数据类型的数值，但不能返回数组数值。如，可返回矢量长度。FUNC num veclen (pos vector)RETURN Sqrt(Pow(vector.x,2)+Pow(
29、vector.y,2)+Pow(vector.z,2);ENDFUNC软中断声明如，对“给料机空载”所致中断的反应：TRAP feeder_emptywait_feeder;RETURN;ENDTRAP过程调用调用一个过程时,应使用与该过程的参数对应的参数:必须明确强制性参数,同时还须按正确顺序列出.可选参数可忽略.可用条件式参数,将参数从一个程序调用转到另一程序调用。请参阅 第39页的运用表达式中的函数调用。下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B23 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.5 程序续
30、前页可用标识符（前期绑定）以静态方式指定过程名称或在串类型表达式运行时间内（后期绑定）求得程序名称的值。前期绑定应被视作正常的过程调用形式，但有时后期绑定却能提供极有效的紧凑编码。通过在代表过程名称的字符串前后添加百分比符号，定义后期绑定。例子：! early bindingTEST products_idCASE 1:proc1 x, y, z;CASE 2:proc2 x, y, z;CASE 3:.! same example using late binding% “proc” + NumToStr(product_id, 0) % x, y, z;.! same example ag
31、ain using another variant of late bindingVAR string procname 3 :=“proc1”, “proc2”, “proc3”;.% procnameproduct_id % x, y, z;.注意后期绑定仅适用于过程调用，不适合函数调用。若要用后期绑定引用一个未知过程，则将系统变量ERRNO设为ERR_REFUNKPRC；若要引用过程调用错误（语法，而非过程），则将系统变量ERRNO设为ERR_CALLPROC。语法程序声明:=LOCAL ( | | )| | 参数:= :=| | :=, | | ,| , := ( | ) | ( |
32、) 下一页继续24 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.5 程序续前页:= VAR | PERS | INOUT ( * , * ) | | switch 无返回值程序声明:=PROC ( ) BACKWARD ERROR UNDO ENDPROC:= := 有返回值程序声明:=FUNC ( ) ERROR UNDO ENDFUNC:= 软中断程序声明:=TRAP ERROR UNDO ENDTRAP:= 过程调用:= ;:=| % %:= :=| | | 下一页继续技
33、术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B25 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.1.5 程序续前页:=, | | , | | , | , := := := :=:= ? (| )26 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.2.1 数据类型1.2 程序数据1.2.1 数据类 型简介有三种数据类型： 显然从意义上讲，基本类型就是不是基于其他任意类型定义且不能再分为多个部分的基本数据，如num。 记录数
34、据类型就是含多个有名称的有序部分的复合类型，如pos。其中任意部分可能由基本类型构成，也可能由记录类型构成。可用聚合表示法表示记录数值，如 300, 500, depth pos记录 聚合值。通过某部分的名称可访问数据类型的对应部分，如pos1.x:=300；pos1的x部分赋值。 从定义上来讲，alias数据类型等同于其他 类型。Alias类型可对数据对象进行分类。非值数据类型一个有效数据类型要么是数值数据类型，要么是非值数据类型。简而言之，数值数据类型仅代表部分数值形式。在数值导向操作中不能用非值数据：初始化；赋值（:=）；等于（=）和不等于（）检查 ；TEST指令；程序调用中的IN（访问
35、模式）参数；有返回值程序（返回）数据类型。输入数据类型（signalai 、signaldi和signalgi）都由数据类型 半值构成。在数值导向操作（除初始化和赋值外）中，可用这些数据。在数据类型说明中，仅对何时是半值数据类型及何时是非值数据类型作了规定。同等（alias）数据类型alias根据定义，数据类型等同于另一 类型。数据可用另一含相同数据 类型的数据替代。例子：VAR num level;VAR dionum high:=1;level:= high;由于dionum是num的一种alias数据类型，因此这样可行。语法:=LOCAL ( | )| | 下一页继续技术参考手册 - R
36、APID语言概览3HAC050947-010 修订: B27 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.2.1 数据类型续前页:=RECORD ENDRECORD:=|:=;:=ALIAS ;:= 28 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.2.2 数据声明1.2.2 数据声明简介数据包括三种：程序执行期间，可赋予一个变量一个新值。一个数据可被称为永久变量。这点通过如下方式实现，即更新永久数据对象数值自发导致待更新的永久声明数值初始化。（
37、保存程序的同时，任意永久声明的初始化值反映的都是对应永久数据对象的当前值。） 各常量代表各个静态值，不能赋予其新值。数据声明通过将名称（标识符）与数据类型联系在一起，引入数据。除了预定义数据和循环变量外，必须声明所用的其他所有数据。数据的范围数据的范围是指可获得数据的区域。除非数据声明的可选局部命令将数据归为局部数据（在模块内），不然则为全局数据。注意局部命令仅限用于模块级，不能用在程序内。示例LOCAL VAR num local_variable;VAR num global_variable;程序数据程序外声明的数据被称为程序数据。程序数据适用的范围规则如下：预定义程序数据或全局程序数据
38、的范围可能包括任何模块；局部程序数据的范围由其所处模块构成；在范围内，局部程序数据会隐藏名称相同的所有全局数据或程序（包括指令、预定义程序和预定义数据）。同一模块中，程序数据的名称与其他数据或程序的名称不一定相同。全局程序数据的名称与另一模块中的全局数据或程序的名称不一定相同。程序数据程序内声明的数据被称作程序数据。注意程序参数也同样按程序数据处理。程序数据适用的范围规则如下：程序数据的范围由其所处程序构成；在范围内，程序数据会隐藏名称相同的其他所有程序或数据。程序数据的名称与同一程序中其他数据或标号的名称不一定相同。示例在该示例中，可从程序e中调用下述数据：模块1：数据c和d ；模块2：数据
39、a、f、g和e1。可从程序h中调用下述数据：模块1：数据d；模块2：数据a、f、g、h1和c。下一页继续技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B29 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。1 基本RAPID编程1.2.2 数据声明续前页xx1100000554变量声明可通过变量声明引入变量。同时也可作系统全局、任务全局或局部变量声明。例子：VAR num globalvar := 123;TASK VAR num taskvar := 456;LOCAL VAR num localvar := 789;通过在声明中添加阶数信息，可赋予任一类变
40、量一种数组（1阶、2 阶和3阶）形式。阶数是大于0的整数值。例子：VAR pos pallet14, 18;可初始化含各类数值的变量（赋予一个初始值）。程序变量初始化所用的表达式必须为常量表达式。注意，也可用未初始化变量的数值，只是该值不明确，即将其设为零。例子：VAR string author_name := “John Smith“;VAR pos start := 100, 100, 50;VAR num maxno10 := 1, 2, 3, 9, 8, 7, 6, 5, 4, 3;出现如下状况时，即设置初始化值：开启程序；从程序开始处执行程序。永久数据对象声明只能在模块级进行永久数据对象声明，在程序内不能。可作系统全局、任务全局或局部永久数据对象声明。例子：PERS num globalpers := 123;TASK PERS num taskpers := 456;LOCAL PERS num localpers := 789;名称相同的所有系统全局永久数据对象共享当前值。任务全局和局部永久数据对象不会与其他永久数据对象共享当前值。下一页继续30 技术参考手册 - RAPID语言概览3HAC050947-010 修订: B 版 权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。
