1、第一次使用 PN 接口的驱动，找到各种手册。SINAMICS V90 系列驱动产品文档列表项目简况：CPU:1215 , IM151-8伺服：4 台 V90IO 模块：PROFINET 分布式 IOHMI：精智面板 12 寸组态软件：TIA v14 PROFESSIONAL SP1首先精智面板要求软件版本较高，所以直接装了 v14 SP1,安装比较困难，失败了 N 次，最后使用 win7 原版镜像安装系统、TIA v14 PROFESSIONAL SP1才安装成功。使用工艺 S7-1200 通过 TO 实现 V90 PN 的位置控制，使用标准报文 3，驱动器改为速度模式，标准报文 3，组态连接
2、成功，手动运行电机成功。调试电机的增益，加减速时间 1s，在博图面板上基本没办法调，电机超调，震荡，无法快速定位，加大加减速时间效果会好点，但伺服电机这种效果我就呵呵。我的估计是速度环在驱动，位置环在 PLC，PLC 的处理能力又不够所以出现这种状况。不知道有没有哪位高手弄出来没有。TO 模式宣告失败，改为 FB284: S7-1200 通过 FB284 实现 V90PN 的 EPOS控制安装 startdrive 自动生成 FB284 库文件，startdrive使用西门子报文 111，驱动改为 EPOS 基本定位控制, 使用西门子报文 111，安照说明配置管脚，连接成功，运行正常，无超调及
3、震荡的现象。个人感觉 FB284 的功能比 TO 模式的强大，轴的暂停和继续运行非常好用，通过 ConfigEPOS 管脚可以传递参数，通过帮助文件可以查看管脚定义，我通过这个管脚传递了原点，限位信号。而且可以随时更改速度倍率，非常方便。调试时遇到的问题：plc 和 V90 通讯不上。V90 IP 和组态中的 IP 一样，报文一样，能 PING 通，就是显示 PLC 连接不上 V90，最后发现是因为 PROFINET 设备名称的问题，组态中的设备名称和设备一定要一样，在 profinet 说明中也有说明。使用 SINAMICS V-ASSISTANT 调试工具 时，数据线一定要好点的，最好带磁
4、环，不然容易掉线，特别是在调增益的时候。使用带刹车的电机时，一定要保证电源容量和电缆线的线径，我多就是因为线径过小又长，导致使能时驱动器重启，一查驱动的说明才发现带刹车的驱动器最大电流可达到 3.6A。加大电缆线径解决问题。ConfigEPOS 管脚的默认值是 16#3，可直接改为双字变量，(如图)来传递参数，原点及限位都可以传递。这个项目是我后期接手的，前期设计的人选用的 PLC 是 IM151-8,这个 PLC 没接触过，翻遍了说明书也没找到这么通过 PN 连接控制伺服，唯一能行的方式就是增加模块通过脉冲的方式实现位置控制。FB284 也使用不了，最后增加了1200PLC 才成功，哎白搞了半个月。
