1、目录设计任务书 1摘要 5引言 6第一章 总体方案设计 6第二章 结构设计 7 2.1 动力缸的选择 72.1.1 爬杆气缸（伸缩缸）的选择 72.1.2 夹紧缸的选择 72.2 杆夹持机构的设计 82.2.1 导向机构的设计 82.2.2 夹紧缸连接板的设计 92.2.3 夹紧块设计 92.3 其他部分设计 102.3.1 伸缩缸连接板的设计 102.3.2 固定电磁阀的连接板的设计 102.3.3 电磁阀的选用 112.3.4 传感器的选用 11第三章 控制系统设计 14毕业设计说明书- - 13.1 气动原理图的设计 143.2 PLC 控制系统的硬件设计 163.3 PLC 控制系统的
2、程序设计 183.3.1 顺序控制设计法的基本思路 183.3.2 用顺序控制设计法编程 19结论 23致谢 24参考文献 25附录 A 英文翻译附录 B 综述附录 C 调研报告附录 D 装配图及主要零件图附录 E PLC 程序毕业设计说明书- - 2四 川 大 学毕 业 设 计 (论 文 )任 务 书电 气 工 程 学院 机电 0801 班 班级 杨英杰 学生设计(论文 )题目 小型气动爬杆机器人设计 课题来源 四川大学电气学院 起讫日期 2011 年 12 月 14 日至 2012 年 06 月 24 日共 25 周指导教师(签名) 方红 系(教研室 )主任 (签名) 杨明全 毕业设计说明
3、书- - 3课题依据: 爬杆机器人能模仿人的运动，通过“机械手” 、 “机械脚”的抓放动作和身体的伸缩动作，实现沿杆方向的前后双向移动。要求速度可调、爬杆高度或距离可以控制。爬杆机器人的手、脚抓放及身体伸缩动作可采用气缸作为执行元件来模仿，使用气动系统进行动力的传递及控制，其各部分的协调运动由多执行元件的时间或行程顺序动作控制实现，采用 PLC 控制方式和人机界面操作。毕业设计说明书- - 4任务要求:一、 专题综述报告（2000 字左右）二、 专业译文工作（5000 汉字左右）三、 调研报告（1000 字左右）四、 设计工作（其中至少有一张 1 号 CAD 图）1 结构设计（绘制装配图和主要
4、零件图）2 气动回路设计（绘制气动回路原理图）3 PLC 控制系统设计（绘制端子接线图，编写程序）五、 毕业设计说明书（8000 字）毕业设计(论文)进度计划:起 讫 日 期 工 作 内 容 备 注毕业设计说明书- - 53.143.273.284.104.115.155.166.126.136.196.206.24明确任务，文献检索，外文翻译 文献综述，外出调研，写调研报告结构设计气动回路设计PLC 编程及调试编写毕业设计说明书毕业设计答辩准备及答辩备 注引言 毕业设计说明书- - 6小型气动爬杆机器人属于机电气结合类的综合实验及训练装置。根据设计任务，这个爬杆机器人应该能模拟人的运动，通过
5、“机械手” 、 “机械脚”的抓放动作和身体伸缩动作，实现沿杆方向的前后双向移动，运动速度可调而爬杆高度或距离可以控制。整个设计过程就是做出一个完整的“爬杆机器人”的操作实验台而设计出图、购料、加工、组装、调试完成的过程。这个实验台最初的设计目的也是从一个实用目的出发的，工业机械手的效用是代替人从事繁重的工作和危险的工作，所以，爬杆机器人最初的设计思想也是想到人有一些危险或难以到达的地方需要探测或勘察时，可以用爬杆机器人代替，另外，这个爬杆机器人也有一定的额外负重，这些因素在设计时都应考虑。第一章 总体方案设计毕业设计说明书- - 7按照设计任务要求，选择空气压缩机为机器人的动力源，爬杆机器人的
6、手、脚抓放及身体伸缩动作可采用气缸作为执行元件来模仿，使用气动系统进行动力的传递及控制，其各部分的协调运动由多执行元件的时间或行程顺序动作控制实现，采用 PLC 控制方式和人机界面操作。爬杆动作的快慢控制采用气动节流调速方式，可自动实现向上和向下的双向运动。如工作原理图 1.1 所示，在小型气动爬杆机器人的上水平对面布置两气缸是手缸，下水平对面布置两气缸是脚缸，垂直布置的气缸则是人身体，它们通过板件连接，压缩气体是动力源，使用电磁换向阀改变各气缸进排气的方向实现活塞杆的伸缩运动，通过时间控制和行程顺序控制，实现机械手、机械脚的放松和夹紧、身体的伸缩和协调，机器人作向上、向下和上下往复运动。由于
7、爬杆机器人在结构及控制上大量采用气动元件，减少了设计、加工时间，保证设备工作可靠性和维护方便性。通过连接件设计制作和装配训练，进一步熟悉零件机械设计、机械加工方法，理解气动元件的结构、工作原理及并能正确使用；通过选择可编程控制器的控制方式，掌握顺序流程图的设计思想，在现场接线、编程及调试的完整训练过程中，将所学理论知识与实践相结合，增强动手能力和分析、解决问题能力。图 1.1 工作原理图第二章 结构设计毕业设计说明书- - 82.1 动力缸的选择根据原理图 1.1 首先选择气缸，然后根据气缸的具体尺寸进行详细的设计。目前气动元件市场上最主要的几个品牌有德国的费思托（Festo） ，日本的 SM
8、C以及台湾的气立可（Chelic） 。针对这个试验台的资金投入及实用性，台湾的气立可价格比较经济，而其质量也较为可靠，因此成为最终选择。2.1.1 爬杆气缸（伸缩缸）的选择实验台提供的气源压强为 0.60.8Mpa，对整个爬杆部分的总估重为2Kg，则伸缩缸的驱动力应大于2Kg9.8N/Kg19.6N选用气立可的笔型不锈钢气缸 SBA 系列。根据其给出的缸径对应的空气压力，当气缸内径为 16mm 时，其拉侧受力为 3.4Kgf/cm2 ，即当拉侧受力时，气缸最小能驱动 3.4Kg 的负重，再考虑经验阻力系数 0.6，气缸除机构自重外可另外负重 0.7Kg，基本符合预想的要求，故伸缩缸最终选择定为
9、：气立可的笔型不锈钢气缸 SBA16 缸，行程定为 100mm 是一个折中的选择，既适合行程大小调整，亦不会因为行程过大而增大爬动的不稳定性。2.1.2 夹紧缸的选择选择夹紧缸时同样要考虑减少自重，所以根据实际情况初步选择了气立可笔型不锈钢气缸。再计算驱动力，查气缸的空气压力表，缸径 16mm 的空气压力拉侧受力为 4.85Kgf，而力臂相对于夹紧处倍数为 2，那么，在圆柱块处夹紧力将会达到 5.7Kgf，乘上摩擦系数最小值 0.15，再乘上这个力的两倍（两侧受力），就有 1.7Kg，而实际上在爬行中每个夹紧缸只会承受估重的一半，即 1Kg，这样，即使再乘上经验系数 0.6，仍可负重。而其它尺
10、寸则或大或小，经检验后确定：夹紧缸为气立可笔型不锈钢标准型气缸，缸径 16mm， 15mm 的行程是在考虑到一般机械手臂打开所需要的空间确定的，活塞杆在供气后预留 5mm 行程，两侧打开范围为 10mm，这样不会碰到不必要的摩擦阻力。 （夹紧缸简图如图 2.1所示）毕业设计说明书- - 9图 2.1 夹紧缸简图2.2 杆夹持机构的设计机器人能完成抱住杆前后双向爬行，最主要的部分是其机械手与脚的夹具部分，由于初步设计是让机器人爬等截面圆柱杆，宜采用 V 形块夹具。爬方杆的难度系数较低，而圆杆较方杆来说在现实生活中比较多见，故最终选择爬圆杆。机器人要爬杆必须要有抱住所爬杆的手脚。根据原理图，已经选
11、好了气缸，伸缩缸即作为机器人的身体部分，伸缩缸的伸与缩动作使整个机体能作一维方向上的前后运动，两个多位置夹紧缸以及导向机构与伸缩缸相联结。于是，必须做的一个很重要的工作就是设计出导向机构，从而作为机器人的手脚抓放动作的功能装置。下面将分别说明。2.2.1 导向机构的设计仔细研究气立可的产品手册可发现，夹紧缸能在它的活塞杆的头部固定，在杆头上有一个安装螺纹孔，可以加以利用；而伸缩缸的活塞杆头部上也是给预留了两处安装位置，脚部的安装，在伸缩缸的缸体尾部虽然有螺纹，不过，必须通过接头与导向机构连接。由此设计出加工零件图。 （见图 2.2）图 2.2 导向机构结构示意图毕业设计说明书- - 102.2
12、.2 夹紧缸连接板的设计为了将夹紧缸固定，还必须另外设计与导向机构相配的连接板。所以根据夹紧缸与导向机构的尺寸设计出连接板如图 2.3 所示。由于夹紧缸前端有可供连接的螺纹，所以采用螺纹连接方式将夹紧缸固定在连接板上，然后采用螺钉连接方式将连接板固定在导向机构上。连接板的壁厚一般取 5mm，这样是节省材料减轻总量与保证刚性及强度的折中。具体尺寸可根据需要改动，当然，材料要用钢料, 这里有强度及刚度要求。图 2.3 连接板结构示意图2.2.3 夹紧块设计V 型块固定在活塞杆上，应尽可能地减少自重，因为 V 型块是一块实体形块，取钢材强度上当然没有问题，但钢与钢的摩擦系数太小（虽然估算时按照钢钢间
13、摩擦系数计算，属于保守算法） ，而且钢太重，故不予考虑；铝合金及工程塑料的强度均能达到本设计的要求，而且比重小，故可考虑这两种材料。最终我们选择了铝合金，下面简单验算铝合金的强度是否复合要求。铝合金的最小的抗压强度为 60MPa，而受压面积大约为 1515106 mm20.000225m 2 则压强为 164/0.0002250.73MPa60MPa事实上，根据经验不必校验强度要求，因为夹紧力很小，其它各连接件的强度则无须校验。V 型块的尺寸方面设计为夹 15mm 的圆截面钢杆，具体尺寸如图 2.4 所示。毕业设计说明书- - 11图 2.4 夹紧块结构示意图2.3 其他部分设计2.3.1 伸
14、缩缸连接板的设计考虑到机器人在爬行过程中伸缩缸和夹紧缸均保持垂直（这个位置力臂最大，夹紧力没有作用偏角，夹紧力效率最高） ，根据所选用的伸缩缸的特点，将伸缩缸的活塞杆采用螺纹连接方式直接连接在导向机构上，而尾部通过连接接头与导向机构连接。2.3.2 固定电磁阀的连接板的设计根据所选电磁阀的大小以及导向机构的尺寸，设计的连接板结构图 6 所示，其中连接板与导向机构采用螺钉连接方式固定。毕业设计说明书- - 12图 2.5 电磁阀连接板结构示意图2.3.3 电磁阀的选用电磁阀是利用电能流经线圈产生电磁吸力将阀芯(克服弹簧或自重力)吸引.分常开与常闭两类.通常用于切断油,水,气等物质的流通.配合压力
15、,温度传感器等电气设备实现自动控制.。根据实际需要所以我们选用气立可 SV5101 系列单线圈二位五通电磁阀。其外观图形如图 2.6 所示。图 2.6 二位五通电磁阀外形图在综合考虑了实际加工需要以及机器人身体平衡性和美观等方面的因素之后，选用电磁阀联座将三个电磁阀固定在一起。2.3.4 传感器的选用传感器是能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件或装置，通常由敏感元件和转换元件组成。传感器是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所毕业设计说明书- - 13需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。
16、它是实现自动检测和自动控制的首要环节。以用不同的观点对传感器进行分类：它们的转换原理(传感器工作的基本物理或化学效应)；它们的用途；它们的输出信号类型以及制作它们的材料和工艺等。 根据传感器工作原理，可分为物理传感器和化学传感器二大类 传感器工作原理的分类物理传感器应用的是物理效应，诸如压电效应，磁致伸缩现象，离化、极化、热电、光电、磁电等效应。被测信号量的微小变化都将转换成电信号。 化学传感器包括那些以化学吸附、电化学反应等现象为因果关系的传感器，被测信号量的微小变化也将转换成电信号。 有些传感器既不能划分到物理类，也不能划分为化学类。大多数传感器是以物理原理为基础运作的。化学传感器技术问题
17、较多，例如可靠性问题，规模生产的可能性，价格问题等，解决了这类难题，化学传感器的应用将会有巨大增长。所以根据实际情况选用了气立可 CS120 系列有接点感应器。 图 2.7 传感器外形图采用固定带将传感器箍在气缸上，固定带两端则采用螺钉连接方式固定。毕业设计说明书- - 14图 2.8 气动爬杆机器人实物图毕业设计说明书- - 15第三章 控制系统设计3.1 气动原理图的设计任何复杂的气动控制回路都是由一些特定功能的基本回路和常用回路组成，但不论它如何复杂，一般都应该包括几个部分，如供气部分、启动部分、控制部分、导气部分和工作部分等。1.供气部分 由空压机、气罐等组成。一般空压机使用家庭用电即
18、可，大型的空压机也采用工业电压电源。在气罐上往往还有一些辅助元件，例如安全阀要有，压力表的存在利于随时检查气压的大小。气罐的输出端有的采用了压力继电器保护，甚至加上截止阀随时关闭，这是为了防止气压超过工作气压造成气动元件的损坏。绝大多数气动回路在气罐的输出端采用气动三联件来对输送出的气体进行过滤清洁，如果压缩气体中存在水或者油类液体的话，那是很可能对工作元件及控制元件造成损坏的。在设计气动回路的时候便选了气立可的三联件套件。2.启动部分 实际上这个部分是与前一部分交合的，启动部分常常由进气开关或者还包括压力开关等，打开开关就可以直接为工作回路供气了，这一部分常常与前一部分合在一起，例如，在设计
19、时，因为气动回路相对比较简单，更为了节省购买元件的费用，便尽量将它们合在一起处理了。3.控制部分 在设计的气动回路里是由电磁换向阀和传感器组成。控制伸缩缸和控制夹紧缸的都是单电控电磁换向阀。 4.工作部分 这个部分指的是伸缩缸与夹紧缸。图 3.1 是气动回路的原理图，基本反映了爬杆机器人的气动回路控制原理：三只单电控电磁换向阀并联，其电磁铁按顺序得电并保持，控制各缸活塞杆的伸缩动作，单向节流阀控制爬杆缸活塞杆伸缩的速度。毕业设计说明书- - 16图 3.1 气动回路原理图气动自动化系统的设计关键要注意它的优化安排及合理存在性，如果不必要，就应当省略，以免造成浪费。在本设计回路中就不需要压力继电
20、器等保护装置，因为气压为中压不算大，使用压力在 0.61.0MPa 之间，这样的气压力尚不足以破坏工作部分。毕业设计说明书- - 173.2 PLC 控制系统的硬件设计可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，简称 PLC）的特点是：通用灵活、可靠性强、易于编程、使用方便、安装简单、体积小并且便于维修，一般来说，它的采用往往能缩短系统设计和调试的周期。气动技术与PLC 的结合正是因为其具有以上的优点，从而将气动控制技术从庞大的复杂的多变的全气动控制中解放了出来，使程序的编制、修改变得容易了。随着 PLC技术的发展，气动控制乃至自动化控制已经越来越离不开 PL
21、C 了。本课题理论上说是一个比较简单的气动回路控制，所以当然不能将它的控制部分复杂化，采用 PLC 技术可说是必然而且必要的。PLC 系统硬件配置: 选择日本三菱公司 PLC 机型 FX1S20MR，根据控制系统要求，分配输入/输出点，画 I/O 分配表，绘制 PLC 端子接线图。1. FX PLC 简介可编程序控制器（PLC）是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令，并通过数字式、模拟式的输出，控制各种机械或生产过程。PLC 由 CPU、RAM、ROM 和输入、输出接口电路等组成，如
22、图 3.2 所示：图 3.2 PLC 组成电路CPU 完成输入信号的检测、程序指令的编译、指令规定的动作及输出结果的功能。存储器包括 RAM、ROM：RAM 用来存放各种暂存的数据、中间结果和用户程毕业设计说明书- - 18序等。ROM 用来存放监控程序及用户程序。输入接口接收输入信号。通常采用光电耦合电路，减少电磁干扰。输出接口用于输出结果。通常输出也采用光电隔离，并有三种方式，即继电器、晶体管和可控硅。三菱 FX2N 系列均采用继电器输出。PLC 采用循环扫描工作方式，在 PLC 中，用户程序按先后顺序存放，PLC 从第一条指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一条，不断循环。程序被完
23、整扫描一次的时间，称为程序扫描周期。这个周期的长短，取决于程序所用指令的条数以及每条指令执行所需的时间。PLC 对输入/输出有三种控制方式：直接方式、集中刷新控制方式和混合方式。三菱 FX2N 系列采用集中刷新控制方式，即在程序执行前，先把所有输入的状态集中读取并保存，程序执行时，所需的输入状态就到存储器中去读取，要输出的结果也都暂存起来，直到程序执行 END 后，才集中让输出产生动作。实质上，PLC 是由许多电子继电器、定时器、计数器组成的一个组合件。而这些电子继电器、定时器、计数器则由 PLC 的内部寄存器来模拟实现。例如，可以选某个寄存器的一位（bit)作为中间继电器，以“1”表示继电器
24、接通，以“0”表示继电器断开等。三菱 FX2N 系列具有下列器件：输入继电器、输出继电器、定时器、计数器、辅助继电器、状态寄存器、数据寄存器、特殊继电器等。这些内部器件都是字节或字的形式。在内存的数据存储区，各自占有一定数量的存储单元，使用这些器件，实质上就是对相应的存储内容以位或字节或字的形式进行存取。根据实际要求，通过编程器对这些内部器件进行控制，就是编程。程序是由若干条指令组成的，而指令是由指令字和器件组合而成的，并且指令还表示出了连接的方法。每个指令都用顺序号标出，该顺序号称为步进号。如标出的步进号范围为 0-999，即最多在一个程序内可编 1000 条指令。PLC 的编程语言通常有下
25、列几种：指令表（助记符）语言、梯形图语言、流程图语言、布尔代数语言。三菱 FX2N 系列采用梯形图语言及指令表语言。2. 分配输入/输出点毕业设计说明书- - 19表 3.1 I/O 地址表3.PLC 与现场器件的实际连接图（端子接线图）图 3.3 PLC 端子接线图3.3 PLC 控制系统的程序设计3.3.1 顺序控制设计法的基本思路如果一个控制系统的工艺流程或过程可以分解成若干个顺序相连而又相互毕业设计说明书- - 20独立的阶段，这些阶段必须严格按照一定的先后次序执行，才能保证生产过程正常有序运行，那么这样的控制系统称为顺序控制系统，或称为步进控制系统，其存在的范围较广泛，爬杆机器人控制
26、系统就属于这一种，这些阶段称为步（step） 。参照状态时序图 3.4，步是根据各输出量的状态变化来划分的，在任意一个步内，各个输出量(Y0、Y1、Y2)的状态（0 或 1）是不变的，但相邻两个步的输出量的总的状态是不同的，并且用软元件（如辅助继电器 M 或状态继电器 S）来代表各个步。爬杆关键在于动作的协调，手脚抓放、身体伸缩动作由输出量状态变化控制，可看作是各个步，按序完成步，就能实现爬杆。使系统从当前步进入下一步的信号称为转换条件，转换条件可以是 PLC 外部的输入信号，如按钮的按压/松开，行程开关的通断等，也可以是 PLC 内部产生的信号，如定时器、计数器常开触点的的通断等，转换信号还
27、可以是若干个信号的逻辑组合。用转换条件去控制代表各步的软元件（S0、S1 等） ，使它们的状态按照一定的顺序变化（依次为 1） ，然后用代表各步的软元件驱动各输出继电器（即控制输出量） 。气动爬杆机器人的转换条件是每步动作完成后的行程信号，每步完成后只有发出转移控制信号才能进入下一步，每上升或下降一个体缸行程距离作为一个周期，循环执行，可以实现连续爬杆运动。X0Y0（脚）Y2（手）Y1（体）步 1 步 2 步 3 步 4 步 5 步 6图 3.4 状态时序图3.3.2 用顺序控制设计法编程1分析系统的工艺流程通过分析系统的控制流程，划分系统的各个步并确定步对应的动作和步的毕业设计说明书- -
28、21活动状态进展的转换条件，爬杆机器人爬杆（上行）的单周期工作过程可划分为手脚夹紧、手松、体伸、手夹、脚松、体缩、脚夹 6 步。这 6 步的状态改变必须由 PLC 输出状态的变化控制。转换条件是执行手脚抓放动作气缸以及身体伸缩气缸活塞杆伸缩到位信号，由安装在气缸缸筒上的磁电开关受活塞上磁环磁力作用发出，而夹紧动作完成后使用定时器信号。2绘制系统的顺序功能图 顺序功能图是设计顺序控制程序的一种重要的图形化编程语言和辅助工具。顺序功能图主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。其中步、转换和动作称为顺序功能图的三要素。 （见图 3.5）步是一种逻辑块，是在一个过程中划分出的各个阶段，用
29、矩形框表示步，经常直接用代表该步的软元件号作为步的编号，写在框内。与系统初始状态对应的初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图中至少应有一个初始步，一般是系统等待启动命令的静止状态。当系统正处于某一步时，该步即处于活动状态，称为活动步，与该步对应的动作就被执行。非活动步对应的动作不被执行每一步要完成的动作或发出的命令用矩形框中的文字或符号表示（见图3.6） ，并与步的符号相连，动作或命令分保持型和非保持型，如果为保持型动作（命令） ，则该步变为非活动步时要继续执行，如果为非保持型动作（命令） ，则该步变为非活动步时动作也停止执行。在顺序功能图中，保持型动作（命令）一般需标注。有向连线用于连接步，
30、规定步转换路线和方向。将代表各步的框按它们成为活动步的先后次序顺序进行排列，并用有向连线将它们依次连接起来。步活动状态的默认进展方向是从上到下或从左至右，这两个方向上有向连线的箭头省略不画。否则，用箭头注明进展方向。转换是系统从当前步前进到下一步的原因，用加在有向连线上的短线表示，转换将相邻两个步分隔开来，步的活动状态进展是通过转换的实现来完成的。转换条件是使系统从当前步前进到下一步的信号，使用最多的转换条件表示方法是布尔代数表达式。X0 表示当二进制信号 X0 为“1”状态时（或 X0 的常开触点接通时）转换实现。毕业设计说明书- - 22图 3.5 顺序功能图示例图 3.6 动作的表示气动
31、爬杆机器人的顺序功能图（见图 3.7）表示机器人工作后先上行再下行，重复循环。它是一个单序列结构、选择序列结构和循环结构组成的复合结构，爬杆单周期行程是单序列，由一系列相继激活步组成，每一步后面仅接有一个转换。连续上行或下行是循环结构；体伸出步的后面有两个转换，是选择序列的分支，在上行或下行到位后，及时改变运动方向。顺序功能图不涉及所描述功能的具体技术，而是一种通用的技术语言，更确切地说，顺序功能图是一种方法，一种组织编程的图形工具，更直观、清晰。实现转换时使前级步的活动结束而使后续步的活动开始，步之间没有重叠。使系统中大量复杂的联锁关系在步的转换中得以解决，而对于每一步的程序段，只需处理简单
32、的逻辑关系，因而这种编程方法规律性强、简单易学，设计出来的程序结构清晰、可读性好，程序调试、运行也很方便，大大提高了程序设计的效率。毕业设计说明书- - 23图 3.7 爬杆机器人的顺序功能图3编写梯形图程序根据绘制出的顺序功能图，选取一种相应的顺序控制编程方式将顺序功能图转换为顺序控制梯形图。目前市面上大多数的 PLC 机型都有适用的指令，如步进或顺控指令、移位寄存器指令、置位/复位指令等实现编程，具有通用性。有些 PLC 型号支持顺序功能图语言，则可以直接使用顺序功能图编程。本设计采用梯形图编程。完整梯形图程序见附录。图 3.8 PLC 机型与编程指令毕业设计说明书- - 24结论爬杆机器
33、人的爬杆机构模仿人的运动，通过“机械手” 、 “机械脚”的抓放动作和“机械身体”的伸缩动作，实现沿杆方向的上下移动，速度可调、爬杆高度或距离可以控制。工作机构则安装在爬杆机构上，可以对灯杆进行带水清洗、喷涂、喷漆等维护工作。致谢整个设计过程结束了，不得不承认，这是我大学期间做得最辛苦的一件事。我在整个过程中反复地复习已学过的学科，因为我那之前没有将它们完全精通的掌握住。感谢这次毕业设计，它使我又对本专业知识有了更深刻的理解；使我掌握了很多遗忘和遗漏的知识点，对我以后的工作学习有很大的帮助。感谢江苏大学这些年来对我的培育，一路走来，学校不但教会了我的各种知识，更教给我做人的道理。在这次毕业设计中
34、，我衷心的感谢我的导师毛卫平副教授和同学们在我的毕业设计期间对我热情的帮助和支持，是我能够完成毕业设计。特别的我要对毛卫平老师表示深深的谢意！在整个设计过程中，毛老师在百忙之中抽出时间对我进行耐心的指导，帮我解决了一个又一个的困难，在我的设计中，浸透了他辛勤的汗水，让我无时无刻不感到老师的关怀。同时，老师渊博的知识，严谨的治学态度,科学的思维方式，以及诲人不倦的精神，都给我以深刻的印象，必将给我以后的学习和工作带来很大的帮助。其次我要感谢我班班长李英杰同学和马田宇同学，他们在此次毕业设计中在机构设计方面给了我很大帮助。最后还要感谢大学四年来所有的老师，为我们打下机械电子工程专业知识的基础；同时还要感谢所有同学，正是因为有了你们的支持和鼓励，此次设计任务才会顺利完成。我决心，今后要更加努力的学习、钻研，不负学校老师的期望，即使毕业了我也要时刻记住要做一个优秀的江大人！
