1、一、 机构自由度的计算,例1 计算图示机械手机构的自由度。,开式链机构中的自由度数目较多，因此所需要的原动件数目也多。,例2 计算图示R3C机构的自由度。R:代表转动副（Revolute Pair）C:代表圆柱副(Cylindrical Pair),例3 计算图示SC2R机构的自由度。S:代表球面副（Spheric Pair）,例4 计算图示2RH2R机构的自由度。H:代表螺旋副（Helical Pair）,例5 计算图示4P机构的自由度。P:代表移动副（Prismatic Pair）,例6 计算图示RSS4R机构的自由度，4R轴线平行。,例7 计算下列机构的自由度，并指出公共约束数。,空间六
2、杆机构,飞机起落架,铁路信号装置,缝纫机弯针机构,联合收割机切割机构,采用了有间隙的转动副,只增加了一个自由度,二、 画基本链型,汽车引擎盖机构,A,D,F,C,E,6,5,3,4,2,1,B,G,洗衣机搅拌器,B,D,F,G,C,E,6,5,3,4,2,1,A,扼铆钉器,D,F,G,C,E,6,5,3,4,2,1,A,B,汽车天窗,D,F,G,C,E,6,5,3,4,2,1,A,B,H,7,能用手动齿轮调节的可倾承载台,摆式飞剪机,练习1 计算图示机械手的自由度。,练习2 计算图示可绕过障碍物到达工作区的RPBCRRR机械手的自由度。,练习3 计算图示5H机构的自由度。,练习4 计算图示空间单闭环机构的自由度。,练习5 计算图示空间单闭环机构的自由度。,练习6 从下图中选择两种具有转动输入和直线移动输出的单自由度空间机构。,练习7 画出下列机构的基本链型。,练习8 画出下列机构的基本链型。,练习9 画出下列手动齿轮调节的可倾承载台的基本链型。,练习10 画出下图摆式飞剪机的基本链型。,四杆机构演化为曲柄滑块,http:/
