1、气动弹跳机器人的设计 姓名：李 阳 指导老师：胡玉生LOGO 课 题 概 述 u 本项目以间歇性跳跃式机器人为研究对象，设计制作了用 双轮作为机器人移动方式，依托压缩空气的动力机构来实 现跳跃运动既能跳跃又能行走的弹跳机器人。 u 该机器人由市面已经成熟模块化的电机驱动模块、传感器 模块、单片机模块、以及气缸、电磁阀等组成。 u 此机器人体积小，运动灵活，跳跃高度可控，有良好的生 存能力，能适应各种复杂地形。 u 搭载各种传感器、设备即可自主行动，从而应用于灾后搜 救，军事侦察，危险操作等领域，具有极高的应用前景。LOGO 应 用 场 合LOGO 研 究 思 路 I. 归纳汇总各方资料，分类介
2、绍了弹跳机器人的跳跃方式 ，然后对其进行了比较分析。介绍了跳跃式机器人的研 究起源、研究现状和发展趋势。 II. 归纳弹跳机器人的设计要求，提出多种的设计方案，在 多个方案对比之下，选择确定最优方案。 III. 根据设计要求选择各功能模块器件，了解各组成模块的 原理、功能。 IV. 根据实体模型，调试跳跃机器人弹跳及避障性能。总结 提出机器人跳跃高度与气缸气压的关系，影响跳跃的其 他因素。最后对本文进行总结，根据弹跳机器人发展趋 势，提出下一步需要进行的工作。 是什么 为什么怎么办想一想LOGO 弹跳机器人的分类 1.间隙性跳跃式机器人：作间隙性跳跃运动，一次跳跃结束后，需要 短暂的时间在地面进行位姿调整、能量存储和地形预测等动作，为再 次跳跃作准备。 2.连续性跳跃式机器人：作连续性跳跃运动，足部触地后在极短时间 内再次跳跃，机体的能量补充、姿态调整、起跳参数设置和着落点预 测都是动态完成。LOGO 国内外弹跳机器人的构建方法 仿生：利用仿生学原理来构建类似于生物体运动方式的机器人。 弹性构件：利用特定机械元器件或机构产生的弹力来实现跳跃。 柔性机构：一种依靠构件自身弹性变形来输出能量的新型跳跃式 机器人。 爆炸和气体冲击：利用内燃气缸或高速喷出的燃气作动力来实现 跳跃运动。
