1、异 警 表 示 异 警 名 称 异 警 动 作 内 容 异 警 原 因 异 警 检 查 异 警 处 置 解 决 方 法驱动器输出短路 检查电机与驱动器接线状态或导线本体是否短路 排除短路状态，并防止金属导体外露电机接线异常 检查电机连接至驱动器的接线顺序 根据说明书的配线顺序重新配线IGBT异常 散热片温度异常 送回经销商或原厂检修控制参数设定异常 设定值是否远大于出厂默认值 回复至原出厂默认值，再逐量修正控制命令设定异常 检查控制输入命令是否变动过于剧烈 修正输入命令变动率或开启滤波功能主回路输入电压高于额定容许电压值 用电压计测定主回路输入电压是否在额定容许电压值以内(参照3.3.1) 使
2、 用正确电压源或串接稳压器电源输入错误(非正确电源系统) 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符 使用正确电压源或串接变压器驱动器硬件故障 当电压计测定主回路输入电压在额定容许电压值以内仍然发生此错误 送回经销商或原厂检修主回路输入电压低于额定容许电压值 检查主回路输入电压接线是否正常 重新确认电压接线主回路无输入电压源用电压计 测定是否主回路电压正常 重新确认电源开关电源输入错误(非正确电源系统) 用电压计测定电源系统是否与规格定义相符 使用正确电压源或串接变压器编码器损坏 编码器异常 更换电机编码器松脱 检视编码器接头 重新安装电机匹配错误 换上与之匹配的电机 更换电机回生电阻未接或过小
3、确认回生电阻的连接状况 重新连接回生电阻或计算回生电阻值回生用切换晶体管失效 检查回生用切换晶体管是否短路 送回经销商或原厂检修参数设定错误 确认回生电阻参数(P1-52)设定值与回生电阻容量参数(P1-53)设定 重新正确设定超过驱动器额定负荷连续使用 可由驱动器状态显示P0-02设定为11后，监视平均转矩%是否持续一直超过100%以上 提高电机容量或降低负载控制系统参数设定不当 1.机械系统是否摆振2.加减速设定常数过 1.调整控制回路增益值2.加减速设定时间减 慢电机、编码器接线错误 检查U、V、W及编码器接线 正确接线电机的编码器不良 - 送回经销商或原厂检修速度输入命令变动过剧 用信
4、号检测计检测输入的模拟电压信号是否异常 调整输入变信号动率或开启滤波功能过速度判定参数设定不当 检查过速度设定参数P2-34( 过速度警告条件) 是否太小 正确设定过速度设定P2-34( 过速度警告条件)AL008 异常脉冲控制命令脉冲命令的输入频率超过硬件界面容许值时动作脉冲命令频率高于额定输入频率 用脉冲频率检测计检测输入频率是否超过额定输入频率 正确设定输入脉冲频率 需DI：ARST清除最大位置误差参数设定过小 确认最大位置误差参数P2-35(位置控制误差过大警告条件)设定值 加大P2-35 (位置控制误差过大警告条件)设定值增益值设定过小 确认设定值是否适当 正确调整增益值扭矩限制过低
5、 确认扭矩限制值 正确调整扭矩限制值外部负载过大 检查外部负载 减低外部负载或重新评估电机容量编码器接线错误 确认接线是否遵循说明书内的建议线路 正确接线编码器松脱 检视驱动器上CN2与编码器接头 重新安装编码器接线不良 检查驱动器上的CN2与伺服电机编码器两端接线是否松脱 重新连接接线编码器损坏 电机异常 更换电机模拟输入接点无正确归零 量测模拟输入接点的电压准位是否同接地电位 模拟输入接点正确接地检测组件损坏 电源复位检测 复位仍异常时，送回经销商或原厂检修AL013 紧急停止 紧急按钮按下时动作 紧急停止开关按下 确认开关位置 开启紧急停止开关 需DI：ARST清除需DI：ARST清除需
6、DI：ARST清除需DI：ARST清除重上电清除移除CN1接线并执行自动校正后清除需DI：ARST清除需DI：ARST清除电压回复自动清除重上电清除需DI：ARST清除AL009 位置控制误差过大位置控制误差量大于设定容许值时动作回生控制作动异常时动作回生异常AL005执行电气校正时校正值超越容许值时动作校正异常AL012AL011 编码器异常 编码器产生脉冲信号异常时动作电机控制速度超过正常速度过大时动作过速度AL007电机及驱动器过负荷时动作过负荷AL006主回路电压值低于规格电压时动作低电压AL003AL004 电机匹配异常 驱动器所对应的电机不对AL001 过电流主回路电流值超越电机瞬
7、间最大电流值1.5倍时动作AL002 过电压 主回路电压值高于规格值时动作反向极限开关按下 确认开关位置 开启逆向极限开关伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机容量正向极限开关按下 确认开关位置 开启正向极限开关伺服系统稳定度不够 确认设定的控制参数及负载惯量 重新修正参数或是重新评估电机容量超过驱动器额定负载连续使用 检查是否负载过大或电机电流过高 提高电机容量或降低负载驱动器输出短路 检查驱动器输出接线 正确接线参数数据写入异常按下面板SHIFT键显示EXGABX 1， 2， 3G参数的群组码AB参数的编号16进制码若显示E320A，代表该参数为P2
8、-10；若显示E3610，代表该参数为P6-16，请检查该笔参数。发生于送电时，代表某一参数超出合理范围。可更正后重新送电！发生于正常操作中，代表写入该笔参数时发生错误。可用DI：ARST 清除。隐藏参数异常 按下面板SHIFT键显示E100X 发生于工厂参数复位，驱动器型式设定错误，请设定正确的型式。ROM中数据毁损 按下面板SHIFT键显示E0001 发生于送电时，通常是ROM 中数据毁损或ROM中无数据，请送回经销商或原厂检修因编码器错误而引发检出器输出异常 检查错误历史记绿(P4-00P4-05) 确认是否伴随编码器错误(AL011、AL024、AL025、AL026) 出现 进行AL
9、011、AL024、AL025、AL026的处理流程输出脉冲超过硬件容许范围 确认以下条件是否产生：P1-7619.8x10 6 正确设定参数P1-76与P1-46:P1-76电机转速与(电机转速/60)P1-46x419.8x10 6超时参数设定不当 检查超时参数的设定 正确设定数值长时间未接收通讯命令 检查通讯线是否松脱或断线 正确接线AL022 主回路电源缺相 主回路电源缺仅单相输入 主回路电源异常 检查UVW电源线是否松脱或仅单相输入 确实接入三相电源，仍异常时，送回经销商或原厂检修 需DI：ARST清除AL023 预先过负载警告 预先过负载警告 预先过负载警告 1.确定是否已经过载使
10、用2.电机取驱动器根据参P1-56过负载输出准位设定的百分比是否设过小1.请参考AL006过负荷的异警处置2.请将参数P1-56的设定值设大，或是将值设定超过100，取消此预先过负载警告功能需DI：ARST清除AL024 编码器初始磁场错误 编码器磁场位置UVW错误 编码器初始磁场错误(磁场位置UVW错误) 1.电机接地端是否正常接地2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网 若无改善，请送回经销商或原厂检修 重上电清除AL025 编码器内部错误编码器内部存储器异常，内部计数器异常编码器内部错误(内部存储器异常，内部计数异常)1.电机接地端
11、是否正常接地2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接2.请检查编码器信号线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开3.请使用含屏蔽网的线材4.若无改善，请送回经销商或原厂检修重上电清除AL026编码器内部数据可靠度错误内部数据连续三次异常 编码器错误(内部数据连续三次异常)1.电机接地端是否正常接地2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接2.请检查编码器信号线，是否有与电源
12、或大电流的线路确实的分隔开3.请使用含屏蔽网的线材4.若无改善，请送回经销商或原厂检修重上电清除AL027 编码器复位错误诊断到编码器复位错误.编码器和伺服之间的通讯有误诊断到编码器复位错误。编码器和伺服之间的通讯有误1.电机接地是否正规接地2.编码器信号线，是否有与电源或大电流的线路分开，避免干扰源的产生3.编码器的线材是否使用屏蔽网1.请将UVW接头的接地端(绿色)与驱动器的散热部分连接2.请检查编码器信号线，是否有与电源或大电流的线路确实的分隔开3.请使用含屏蔽网的线材4.若无改善，请送回经销商或原厂检修重上电清除AL030 电机碰撞错误当电机撞击硬件设备，达到P1-57的扭矩设定在经过
13、P1-58的设定时间电机碰撞错误 1.确认P1-57是否有开启2.确认P1-57是否设定过低，P1-58时间是否设定过短1.如果误开，请将P1-57设为02.依照真实的扭力设定，如果设定太低会误动作，设定太高，就失去保护功能需DI：ARST清除需DI：ARST清除需DI：ARST清除或ServoOff清除或脱离后自动清除需DI：ARST清除或ServoOff清除或脱离后自动清除需DI：ARST清除若开机即发生，则必须做参数复位，再重新送电！若运转中发生，则用DIARST清除。需DI：ARST清除AL018 检出器输出异常 检出器输出高于额定输出频率串行通讯超时AL020RS-232/485通讯
14、超时时动作AL017 参数存储器异常存储器(EE-PROM)存取异常时动作反向极限异常AL014逆向极限开关被按下时动作正向极限异常正向极限开关被按下时动作AL015AL016 IGBT过热 IGBT温度过高时动作AL031 电机U，V，W接线错误电机PowerLineU，V，W，GND接线电机U，V，W，GND错线 电机U，V，W是否接错线 将U，V，W依手册正确配线，并确实接地 重上电清除AL099 DSP固件升级固件版本升级后，尚未执行EE-PROM重整，执行P2-0830，28后重新送电即可DSP固件升级 是否有做固件升级 执行P2-0830，28后重新送电即可。 执行P2-0830，
15、28后重新送电即可。AL111CAN openSDO接收溢位SDO Rx Buffer溢位(1毫秒之內接收到两笔以上SDO)SDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两笔以上SDO) 检查驱动器(主站)是否在1ms接收(传送)超过一笔SDO需求！ NMT:Reset node或0x604 0.Fault ResetNMT:Reset node或0x6041.Fault ResetAL112CAN openPDO接收溢位PDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两笔以上相同COBID的PDO Rx Buffer溢位(1毫秒之内接收到两笔以上相同COBID的PDO) 检查驱动器(主站)
16、是否在1ms接收(传送)超过一笔相同COBID的PDO！ NMT:Reset node 或0x6040.Fault ResetNMT:Reset node或0x6041.Fault ResetAL121CAN openPDO存取时，Index错误信息中指定的Index不存在 信息中指定的Index不存在 检查PDO收送时，PDO Mapping中的Entry索引值是否被修改！ N MT:Reset node或0x6040.Fault ResetNMT:Reset node或0x6042.Fault ResetAL122CAN openPDO存取时，Sub-Index错误信息中指定的Sub-In
17、dex不存在信息中指定Sub-Index不存在 检查PDO收送时，PDO Mapping中的Entry子索引值是否被 修改！ NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset NMT:Reset node或0x6043.Fault ResetAL123CAN openPDO存取时，数据Size错误信息中数据长度与指定的对象不符信息中数据长度与指定的对象不符 检查PDO收送时，PDO Mapping中的Entry数据长度是否被修改 ！ NMT:Reset node或0x6041.Fault Reset NMT:Reset node或0x6044.Fault ResetAL124
18、CAN openPDO存取时，数据范围错误信息中的数据超出指定对象的范围信息中的数据超出指定对象的范围 检查PDO收送时，写入数据范围是否错误 NMT:Reset node或0x 6042.Fault Reset NMT:Reset node或0x6045.Fault ResetAL125CAN openPDO物件是只读，不可写入信息中指定对象不可写入 信息中指定对象不可写入 检查PDO收送时，指定的对象是否设为只读 NMT:Reset node或0x604 3.Fault ResetNMT:Reset node或0x6046.Fault ResetAL126CAN openPDO物件，不允许
19、PDO信息中指定的对象不支持PDO 信息中指定的物件不支持PDO 检查PDO收送时，指定的物件是否为可让PDO Mapping NMT:Res et node或0x6044.Fault ResetNMT:Reset node或0x6047.Fault ResetAL127CAN openPDO物件，Servo On时，不允许写入信息中指定的对象不可在ServoON状态写入信息中指定的物件不可在Servo ON状态写入 检查PDO收送时，指定的物件是否在Servo On不允许写入 NMT:Reset node或0x6045 .Fault ResetNMT:Reset node或0x6048.Fa
20、ult ResetAL128CAN openPDO物件，由EE-PROM读取时错误开机时由ROM中加载初值发生错误，所有CAN对象自动回复初始值开机时由ROM中加载初值发生错误，所有CAN对象自动回复初始值 检查PDO收送时，是否指定的对象读取EE-PROM会导致错误 NMT:Reset node或0x6046 .Fault ResetNMT:Reset node或0x6049.Fault ResetAL129CAN openPDO物件，写入EE-PROM时错误将目前值存入ROM时发生错误 将目前值存入ROM时发生错误 检查PDO收送时，是否指定的对象会写入EE-PROM导致错误 NMT:Re
21、s et node或0x6047.Fault ResetNMT:Reset node或0x6050.Fault ResetAL130CAN openPDO物件，EE-PROM的地址超过限制ROM中的数据数量，超出固件规划的空间，也许是固件版本已更新，ROM中数据为旧版所储存，因此无法使用！ROM中的数据数量，超出固件规划的空间，也许是固件版本已更新，ROM中数据为旧版所储存，因此无法使用！检查PDO收送时，是否指定的对象会使EE-PROM的地址超过限制 NMT:Reset node或0x60 48.Fault Reset NMT:Reset node或0x6051.Fault ResetAL1
22、31CAN openPDO物件，EE-PROM的CRC计算错误表示ROM中储存数据已毁损，所有CAN对象自动回复初始值表示ROM中储存数据已毁损，所有CAN对象自动回复初始值 检查PDO收送时，是否指定的对象会导致EE-PROM的CRC计算错误 NMT:Reset node或0x 6049.Fault ResetNMT:Reset node或0x6052.Fault ResetAL132CAN openPDO物件，写入密码错误利用CAN写入操作参数时，该参数已被密码保护，必须先解除密码！利用CAN写入操作参数时，该参数已被密码保护，必须先解除密码！ 检查PDO收送时，指定的对象是否写入密码错误
23、 NMT:Reset node或0x6050.Fault R esetNMT:Reset node或0x6053.Fault ResetAL180Life guard错误或者heart beat错误Life guard或者hear beat超时 Life guard或者hearbeat超时 检查node guard或者heart beat的设置 NM T主站向从站发送复位命令NMT主站向从站发送复位命令AL185 CAN Bus硬件异常CAN Bus断线或Error Rx/TxCounter超过128CANBus硬件异常 1.检查CANBus通讯线是否良好？2.检查通讯品质是否良好?(建议设备
24、共地使用屏蔽通讯线)！ NMT:Reset node或重新送电当伺服处于CAN总线模式时, 确定CAN主站在运行中。NMT:Reset node或重新送电AL201 CAN open数据初始错误由EE-PROM加载数据，发生错误！CANopen数据初始错误1.重新开电若恢复正常，代表前次因读取瞬间发生数据错误2.重新开电仍然错误，代表EEPROM数据已经毁损，必须重新写入正确的值，方法如下：a.若要写入默认值，可设定P2-08=30,28或CAN open物件0x1011b.若要写入目前值，可设定CAN open对象0x1010(参考CAN open说明)DI:ARST，CAN open 0x
25、1011 Restore defaultparameter需DI:ARST清除，CANopen 0x1011 Restoredefault parameterAL235 Pr命令溢位位置命令计数器溢位，之后执行绝对定命令命令溢位 伺服持续往单一方向运转，使反馈位置寄存器溢位，造成坐标系无法反映正确位置，此时下达绝对寻址命令(增量除外)则产生此错误！ NMT:Reset node或0x6050.Fault Reset NMT:Reset node或0x6051.Fault ResetAL261CAN物件存取时，Index错误讯息中指定的Index不存在 信息中指定的Index不存在 目前无作用，
26、若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0x60 51.Fault ResetNMT:Reset node或0x6052.Fault ResetAL263CAN物件存取时，Sub-Index错误信息中指定的Sub-Index不存在信息中指定Sub-Index不存在 目前无作用，若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0 x6052.Fault Reset NMT:Reset node或0x6053.Fault ResetAL265CAN物件存取时，数据Size错误信息中数据长度与指定的对象不符信息中数据长度与指定的物件不符 目前无作用，若发生，请与代理商联络！
27、NMT:Reset node或0x6 053.Fault Reset NMT:Reset node或0x6054.Fault ResetAL267CAN对象存取时，数据范围错误信息中的数据超出指定对象的范围信息中的数据超出指定对象的范围 目前无作用，若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0x6 054.Fault Reset NMT:Reset node或0x6055.Fault ResetAL269CAN物件是只读，不可写入信息中指定对象不可写入 信息中指定对象不可写入 目前无作用，若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0x6055. Fault Rese
28、tNMT:Reset node或0x6056.Fault ResetAL26b CAN物件，不允许PDO 信息中指定的对象不支持PDO 信息中指定的物件不支持PDO 目前无作用，若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0x60 56.Fault Reset NMT:Reset node或0x6057.Fault ResetAL26dCAN物件，Servo On时，不允许写入信息中指定的对象不可在ServoON态写入信息中指定的对象不可在Servo ON状态写入 目前无作用，若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0x6057.Fault ResetNMT:Res
29、et node或0x6058.Fault ResetAL277CAN对象，写入密码错误利用CAN写入操作参数时，该参数已被密码保护，必须先解除密码！利用CAN写入操作参数时，该参数已被密码保护，必须先解除密码！ 目前无作用，若发生，请与代理商联络！ NMT:Reset node或0x6058.Fault ResetNMT:Reset node或0x6059.Fault ResetAL283 软件正向极限 位置命令大于软件正向极限 软件正向极限软件正向极限，是根据位置命令来判断，而非实际反馈位置，因为命令总是先到达而反馈落后，当本极限保护作用时，实际位置可能尚未超出极限，设定适当的减速时间可达到
30、需求的效果。参考参数P5-03的说明。当伺服电机没有达到软件限位时候，比如位置命令小于正软件限位，此报警会自动复位当伺服电机没有达到软件限位时候，比如位置命令小于正软件限位，此报警会自动复位AL285 软件负向极限 位置命令小于软件负向极限 软件负向极限软件反向极限，是根据位置命令来判断，而非实际反馈位置，因为命令总是先到达而反馈落后，当本极限保护作用时，实际位置可能尚未超出极限，设定适当的减速时间可达到需求的效果。参考参数P5-03的说明。当伺服电机没有达到软件限位时候，比如位置命令小于负软件限位，此报警会自动复位当伺服电机没有达到软件限位时候，比如位置命令小于负软件限位，此报警会自动复位A
31、L3E1 CAN open同步失效CAN open IP模式，与上位机同步机制失效！CAN open同步失效 1.检查线路通讯质量是否不良？2.上位机是否有送出SYNC信号？3.同步修正参数P3-09设定是否合理？(尽量使用默认值) NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset NMT:Reset node或0x6059.Fault ResetAL3E2 CAN open同步信号太快CAN open的SYNC同步信号太早收到CAN open同步信号太快 1.检查同步周期0x1006是否与上位机设定一致？2.同步修正参数P3-09设定是否合理？(尽量使用默认值)3.上位机时
32、序是否不准确？ NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset NMT:Reset node或0x6059.Fault ResetAL3E3 CAN open同步信号超时CAN open的SYNC同步信号在时限内没收到CAN open同步信号超时1.检查线路通讯质量是否不良？2.检查同步周期0x1006是否与上位机设定一致？3.同步修正参数P3-09设定是否合理？(尽量使用默认值)4.上位机时序是否不准确？NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset NMT:Reset node或0x6059.Fault ResetAL3E4 CAN openIP命令
33、失效CAN open IP模式，命令无法发送！CAN openIP命令失效 IP模式的运算时间太长 NMT:Reset node或0x6058.Fault Reset NMT:Reset node或0x6059.Fault ResetAL3E5 SYNCPeriod错误CAN open 301Obj 0x1006Data Error！SYNC Period错误 检查0x1006的数据内容，若小于或等于0，将产生此项错误！ NMT:Rese t node或0x6058.Fault Reset NMT:Reset node或0x6059.Fault ResetAL380DO：MC_OK的位置偏移警
34、报详见参数P1-48的说明当DO：MC_OK已经ON后，因DO：TPOS变成OFF，导致DO：MC_OK也变为OFF。DO：MC_OK已经ON后又变成OFF详见参数P1-48的说明当DO：MC_OK已经ON后因DO：TPOS变成OFF导致DO：MC_OK也变为OFF可能是电机定位完成后遭受外力推挤使位置偏移，本警报可由P1-48.Y=0关闭之。DI：AlmReset或P0-01写入0 DI：AlmReset或P0-01写入1AL401 CAN open状态错误伺服使能时收到NMT复位或者NMT停止伺服使能时收到NMT复位或者NMT停止 核实是否在伺服使能时发送NMT复位或者NMT停止命令1.通过CAN总线控制字(control word)发送复位命令communication(控制字0x6040的数值需要重新设置)。2.触发DM control字的FR位(PLCopen的控制字)。1.通过CAN总线控制字(control word)发送复位命令communication(控制字0x6040的数值需要重新设置)。3.触发DMcontrol字的FR位(PLCopen的控制字)。
