1、Part 1,研究背景,1.1并联机器人发展史,Part One,1931年Gwinnett的娱乐装置 （5D电影）,1938年Pollard汽车喷涂机构,1.1并联机器人发展史,Part One,1948年Gough 轮胎检测装置,1965年Stewart机构,1.1并联机器人发展史,Part One,1985年delta并联机构,1.2并联机器人结构组成,Part One,并联机器人组成：一个固定基座、一个具有n自由度的末端执行器以及不少于两条独立的运动链。,1.3并联机器人特点,Part One,1.3并联机器人特点,Part One,1.4并联机构分类,Part One,其中2、3自由
2、度并联机构中存在平面机构这一特殊情况，研究难度降低很多，较多地被人们研究和使用。 6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。,2 自由度并联机构。 3 自由度并联机构。 4 自由度并联机构。 5 自由度并联机构。 6 自由度并联机构。（如Stewart机构、双Delta嵌套机构）,Part One,二自由度并联机器人,Part One,二自由度平移并联机器人,1.5并联机器人运动学分析,Part One,
