PMAC多轴运动控制卡学习(硬件).docx

1、目录PMAC 控制卡学习（硬件） .2第一章 PMAC 简介 .21.1 PMAC 的含义和特点 21.2 PMAC 的分类及区别 21.2.1 PMAC 的分类 21.2.2 PMAC 1 型卡与 2 型卡的主要区别 2第二章 Turbo PMAC Clipper 控制器硬件配置 32.1 Turbo PMAC Clipper 控制器简介 .32.2 Turbo PMAC Clipper 硬件配置 .32.2.1 Turbo PMAC Clipper 硬件标准配置为： 32.2.2 Turbo PMAC Clipper 控制器可选附件 62.2.2.1 轴接口板 .62.2.2.2 反馈接口

2、板 .62.2.2.3 数字 I/O 接口板 7第三章 Turbo PMAC Clipper 设备连接 .73.1 板卡安装 .73.2 控制卡供电 .73.2.1 数字电源供电 73.2.2 DAC（数字/模拟转换） 输出电路供电 .73.2.3 标志位供电 83.3 限位及回零开关 .83.3.1 限位类型 83.3.2 回零开关 83.4 电机信号连接 83.4.1 增量式编码器连接 .83.4.2 DAC 输出信号 .93.4.3 脉冲& 方向（步进）驱动 103.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) 103.4.5 放大器错误信号(FAULT-) .103.4.6 可选模拟

3、量输入 113.4.7 位置比较输出 113.4.8 串行接口(JRS232) .113.5 设备连接示例 .113.6 接口及指示灯定义 .133.7 跳线定义 .153.8 Turbo PMAC Clipper 端口布置及控制结构图 .19附件 211.接口各针脚定义 212. 电路板尺寸及孔位置 .30PMAC 控制卡学习（硬件）第一章 PMAC 简介1.1 PMAC 的含义和特点1PMAC 的含义：PMAC 是 program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。2.PMAC 的特点：PMAC 卡是美国 Delta Tau 公司九十年代推出的多功能

4、运动控制器，能够提供运动轴控制，PLC 控制和数据采集等多种功能。1.2 PMAC 的分类及区别1.2.1 PMAC 的分类1. PMAC 卡按控制电机的控制信号来分：有 1 型卡和 2 型卡。1 型卡控制信号为10V 模拟量，主要用速度方式控制伺服电。2 型卡输出 PWM 数字量信号，可直接变为 PULSE+DIR 信号，来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。2. PMAC 卡按控制轴数来分：有 2 轴卡(MINI PMAC PCI)，4 轴卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104 及 Clipper)，8 轴卡：（PMAC-PCI，PMA

5、C2-PCI，PMAC2A-PC/104 及 Clipper） ，32 轴卡：（TURBO PMAC 和TURBO PMAC2） 。3. PMAC 卡按通讯总线形式分：有 ISA 总线，PCI 总线，PCI04 总线，网口和 VME 总线。PMAC 各种轴数的 1 型和 2 型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。 PMAC 除上述板卡 形式外，还可以提供集成的系统级产品有：UMAC， IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900 等。1.2.2 PMAC 1 型卡与 2 型卡的主要区别PMAC 1 PMAC2CPU 时钟（缺省） 20

6、MHZ 40MHZ控制信号形式 DAC 模拟量 PWM 数字量双端口 RAM 选项 只有 8 轴卡不在板 在板在板 I/O 点数 16IN 16OUT 32IN/OUT +8IN 8 OUT常用接线板 ACC8D ACCP ACC8F ACC8S ACC8E第二章 Turbo PMAC Clipper 控制器硬件配置2.1 Turbo PMAC Clipper 控制器简介Turbo PMAC Clipper 控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比

7、优点的多轴运动控制器，标准版本即带有 Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的 Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加 32 个数字 I/O 点的最小配置，控制轴数和 I/O 还可以扩展。2.2 Turbo PMAC Clipper 硬件配置 2.2.1 Turbo PMAC Clipper 硬件标准配置为： 电 路 板 尺 寸 是 110mm220mm； 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（ CPU时 钟 频 率 为 80MHZ） ； 256k x 24用 户 SRAM

8、(即 静 态 随 机 存 储 器 ,是 一 种 具 有 静 止 存 取 功 能 的 内 存 ，不 需 要 刷 新 电 路 即 能 保 存 它 内 部 存 储 的 数 据 。 存 储 容 量 为 256K,地 址 线 有 24条 。 )； 1M x 8 flash mermory用 于 备 份 及 固 件 存 储 ； (闪 存 是 一 种 非 易 失 性 存 储 器 ，即 断 电 数 据 也 不 会 丢 失 。 内 存 为 1M， 8条 I/O接 口 。 )； RS-232串 行 接 口 ； （ 计 算 机 上 的 通 讯 接 口 之 一 ， 通 常 RS-232 接 口 以 9个引 脚 (DB

9、-9)的 型 态 出 现 ， 一 般 个 人 计 算 机 上 会 有 两 组 RS-232 接 口 ， 分别 称 为 COM1 和 COM2。 ） ； 100 Mbps以 太 网 接 口 ； （ 传 输 速 率 100Mbps=100/8=12.5MB/s） 480 Mbps USB 2.0接 口 ； 4通 道 轴 接 口 电 路 ， 每 个 通 道 包 含 ： 在 板 模 拟 量 10V（ 12位 ） 输 出 （ 输 出 的 量 为 模 拟 量 即 为 “模 拟 量 输 出 ”。 最 常 用 的 地 方 是 电 子 技 术 领 域 ， 比 如 DA转 换 输 出 的 即 为 模 拟 电 流

10、/电压 （ 连 续 变 化 的 电 流 /电 压 ） ， 模 拟 整 流 电 路 输 出 的 也 是 模 拟 量 。 ） ； 在 板 脉 冲 加 方 向 数 字 输 出 ； 3通 道 差 分 /单 端 编 码 器 信 号 输 入 （ 差 分 信 号 ： 差 分 传 输 在 两 根 线 上 都传 输 信 号 ， 这 两 个 信 号 的 振 幅 相 等 ， 相 位 相 反 。 差 分 信 号 传 输 的 是 两根 信 号 之 间 的 电 平 差 。 单 端 信 号 是 在 一 跟 导 线 上 传 输 的 与 地 之 间 的 电平 差 。 ） ； 5个 标 志 信 号 输 入 （ 限 位 ， 回 零

11、 ， 报 警 等 ） ， 2个 标 志 信 号 输 出 ； UVW TTL-level霍 尔 传 感 器 输 入 （ 霍 尔 效 应 是 电 磁 效 应 的 一 种 ， 当 电 流 垂直 于 外 磁 场 通 过 导 体 时 ， 在 导 体 的 平 行 于 磁 场 和 电 流 方 向 的 两 个 端 面 之 间会 出 现 电 势 差 ， 这 一 现 象 就 是 霍 尔 效 应 。 这 个 电 势 差 也 被 称 为 霍 尔 电 势 差 。霍 尔 传 感 器 是 根 据 霍 尔 效 应 制 作 的 一 种 磁 场 传 感 器 ， 用 途 有 :检 测 磁 场 或磁 特 性 ,位 移 测 量 ， 力

12、 测 量 ， 角 速 度 测 量 ， 线 速 度 测 量 等 。 TTL电 平 信 号（ TTL-level） 是 一 种 采 用 二 进 制 规 定 表 示 的 数 据 信 号 ， TTL的 电 源 工 作 电压 是 5V， 所 以 TTL的 电 平 是 根 据 电 源 电 压 5V来 定 的 ,+5V等 价 于 逻 辑 “1”，0V等 价 于 逻 辑 “0”， 这 被 称 做 TTL（ 晶 体 管 -晶 体 管 逻 辑 电 平 ） 信 号 系 统 ，这 是 计 算 机 处 理 器 控 制 的 设 备 内 部 各 部 分 之 间 通 信 的 标 准 技 术 。 ） 。 50针 IDC接 头

13、的 放 大 器 /编 码 器 接 口 （ IDC即 Internet Data Center， 即 互 联网 数 据 中 心 是 基 于 Internet网 络 ， 为 集 中 式 收 集 、 存 储 、 处 理 和 发 送 数 据的 设 备 提 供 运 行 维 护 的 设 施 基 地 并 提 供 相 关 的 服 务 。 IDC提 供 的 主 要 业 务 包括 域 名 注 册 查 询 主 机 托 管 (机 位 、 机 架 、 机 房 出 租 )、 资 源 出 租 (如 虚 拟 主 机业 务 、 数 据 存 储 服 务 )、 系 统 维 护 (系 统 配 置 、 数 据 备 份 、 故 障 排

14、除 服 务 )、管 理 服 务 (如 带 宽 管 理 、 流 量 分 析 、 负 载 均 衡 、 入 侵 检 测 、 系 统 漏 洞 诊 断 )，以 及 其 他 支 撑 、 运 行 服 务 等 。 ）IDC接 头 34针 IDC接 头 的 标 志 位 接 口 ； 4针 Molex供 电 接 口 (5V, 12V(12V仅 为 模 拟 量 输 入 或 输 出 时 使 用 ), GND)；Molex接 头 PID/陷 波 /前 馈 控 制 算 法 （ PID控 制 算 法 是 将 偏 差 的 比 例 （ P） 、 积 分 （ I）和 微 分 （ D） 通 过 线 性 组 合 构 成 ， 对 被 控

15、 对 象 进 行 控 制 。 PID控 制 器 （ 亦 称PID调 节 器 ） 是 应 用 最 为 广 泛 的 一 种 自 动 控 制 器 。 陷 波 ， 是 电 力 电 子 装 置在 正 常 工 作 情 况 下 ， 交 流 输 入 电 流 从 一 相 切 换 到 另 一 相 时 产 生 的 周 期 性电 压 扰 动 。 陷 波 器 是 利 用 压 电 效 应 制 成 的 带 阻 滤 波 器 ,它 的 作 用 是 阻 止 或滤 掉 信 号 中 有 害 分 量 对 电 路 的 影 响 。 前 馈 控 制 指 通 过 观 察 情 况 、 收 集 整 理信 息 、 掌 握 规 律 、 预 测 趋 势

16、 ， 正 确 预 计 未 来 可 能 出 现 的 问 题 ， 提 前 采 取措 施 ， 将 可 能 发 生 的 偏 差 消 除 在 萌 芽 状 态 中 ， 为 避 免 在 未 来 不 同 发 展 阶 段可 能 出 现 的 问 题 而 事 先 采 取 的 措 施 ， 是 在 企 业 生 产 经 营 活 动 开 始 之 前 进 行的 控 制 ， 是 一 种 开 环 控 制 。 ） ； 32个 通 用 TTL电 平 I/O点 (方 向 可 控 ): 16位 复 用 端 口 ， 支 持 Delta Tau的 I/O附 件 （ 系 统 在 复 用 端 口 上 进 行 通讯 ， 只 对 输 入 的 信 息

17、 进 行 字 符 匹 配 ， 不 对 网 络 数 据 进 行 任 何 拦 截 、 复制 类 操 作 ， 所 以 对 网 络 数 据 的 传 输 性 能 丝 毫 不 受 影 响 。 ） ； 16位 Opto端 口 ， 支 持 Opto-22类 型 设 备 （ OPTO22是 PAC产 品 之 一 ， 由 美国 opto22公 司 生 产 制 作 ， 目 前 全 球 唯 一 提 供 终 身 保 用 承 诺 的 工 控 产 品 。） 。 2路 手 轮 端 口 ， 每 路 包 含 ： 正 交 编 码 器 输 入 ； 脉 冲 （ PFM或 PWM） 输 出 （开 关 电 源 的 控 制 技 术 主 要

18、有 三 种 ： (1)脉 冲 宽度 调 制 (PWM)； (2)脉 冲 频 率 调 制 (PFM)； (3)脉 冲 宽 度 频 率 调 制 (PWM-PFM)。脉 宽 宽 度 调 制 式 （ PWM） 开 关 型 稳 压 电 路 是 在 控 制 电 路 输 出 频 率 不 变 的 情况 下 ， 通 过 电 压 反 馈 调 整 其 占 空 比 ， 从 而 达 到 稳 定 输 出 电 压 的 目 的 。PFM： （ Pulse frequency modulation) 脉 冲 频 率 调 制 是 一 种 脉 冲 调 制 技术 ， 调 制 信 号 的 频 率 随 输 入 信 号 幅 值 而 变 化

19、 ， 其 占 空 比 不 变 。 由 于 调 制信 号 通 常 为 频 率 变 化 的 方 波 信 号 ， 因 此 ， PFM也 叫 做 方 波 FM） 。2.2.2 Turbo PMAC Clipper 控制器可选附件2.2.2.1 轴接口板 ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和 I/O 扩展接口板； ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板； ACC-8FS- 4 通道数字 PWM 输出接口板。（ 接 口 板 主 要 用 途 ： 1.通 过 并 口 线 与 电 脑 并 口 连 接 ， 输 出 部 分 电 机 驱 动 器 连接 ， 即 可 用 电 脑 直 接 控 制 电 机 的 运

20、 动 ， 支 持 MACH、 KCAM 等 软 件 2. 有 功 率 输出 接 口 ， 且 每 个 功 率 输 出 都 可 以 分 别 用 不 同 的 电 压 控 制 ， 最 高 控 制 电 压100V。 其 中 主 轴 并 口 为 PWM 调 速 控 制 ， 可 在 MACH3 软 件 中 实 现 调 速 控 制 ， 继 电器 控 制 并 口 可 接 MACH3 软 件 中 控 制 开 关 ； 2.有 限 位 和 急 停 接 口 ， 简 单 的 连 接 两根 线 就 可 以 实 现 限 位 和 急 停 功 能 ， 并 且 限 位 和 急 停 接 口 都 有 光 耦 与 并 口 隔 离 。）2

21、.2.2.2 反馈接口板 ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和 I/O 扩展接口板； ACC-51S- x4096 高分辨率正弦编码器细分板； ACC-8TS- ACC-28B 附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板。 2.2.2.3 数字 I/O 接口板 ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和 I/O 扩展接口板；第三章 Turbo PMAC Clipper 设备连接 一般的，用户使用带端接模块的扁平电缆与 Clipper 进行连接，建议使用下列接线端子： 34 针 IDC 接头（Phoenix 产品编号 2281063）Delta Tau 产品编号 100-FLKM34-000

22、50 针 IDC 接头（Phoenix 产品编号 2281089）Delta Tau 产品编号 100-FLKM50-0003.1 板卡安装 Clipper 一般作为独立板卡控制器使用，在电路板的四个角和板的边缘均有安装孔。 ACC-1P 或其他附件卡在 Clipper 电路板的叠放次序与使用无太大关系。3.2 控制卡供电3.2.1 数字电源供电Clipper 电路板与其他附件卡正常工作状态下均需要 1A5V 直流供电，然而 Clipper 电路板的浪涌电流可能达到 3A，所以建议使用 6A5V 供电电源。+5V 及参考地应接到 TB1 端子，使用 18AWG 标准线缆。 3.2.2 DAC（

23、数字/模拟转换） 输出电路供电0.3A +12 到 +15V (4.5W) 0.25A -12 到 -15V (3.8W)（8 通道配置） DAC 的12V 电源以及参考地可以由 TB1 端子引入，也可以从 JMACH1 接头引入 。3.2.3 标志位供电 Clipper 每 个 通 道 均 有 5 个 专 用 的 数 字 输 入 点 ， 这 些 点 可 以 在 设 备 接 口 上 找到 ， 分 别 名 为 ： PLIMn, MLIMn (正 、 负 行 程 限 位 ), HOMEn (回 零 标 志 ), FAULTn (放 大 器 故 障 ), 以 及 USERn（ 用 户 输 入 ） 。

24、 这 些 点 对 应 的 输 入 电 路 可 以 使 用 5 24V 电 源 供 电 ， 电 源 及 参 考 地 同 样 可 以 引 自 TB1 端 子 或 JMACH1 接 头 。3.3 限位及回零开关 当 这 些 输 入 点 用 作 其 原 有 的 限 位 及 回 零 功 能 时 ， 会 提 供 安 全 的 精 确 硬 件 触 发 。PLIMn 和 MLIMn 是 基 于 方 向 的 限 位 控 制 ， 输 入 导 通 时 才 会 允 许 电 机 运 行 。 如 果 未接 入 限 位 开 关 ， 要 想 使 电 机 运 行 ， 必 须 通 过 设 置 Ix24 变 量 以 禁 用 限 位

25、功 能 。 3.3.1 限位类型 PMAC 限 位 须 使 用 常 闭 且 连 接 到 低 电 平 的 连 接 方 式 ， 以 免 无 故 处 于 限 位 状 态 。这 样 的 设 置 会 提 供 一 个 故 障 安 全 条 件 ， 通 常 会 使 用 一 个 被 动 的 常 闭 开 关 。 如 果 需使 用 接 近 开 关 ， 则 应 使 用 5 到 24V 对 地 常 闭 的 NPN sinking 型 开 关 。 3.3.2 回零开关 与 必 须 是 常 闭 且 连 接 到 低 电 平 的 限 位 开 关 不 同 ， 回 零 开 关 可 以 使 用 常 开 或 常闭 开 关 ， 极 性

26、设 定 通 过 设 置 I7mn2 进 行 选 择 。 3.4 电机信号连接 3.4.1 增量式编码器连接 每 一 个 JMACH1 接 头 均 会 提 供 2 路 +5V 输 出 和 2 个 参 考 地 ， 用 于 对 编 码 器 或 其他 设 备 供 电 。 +5V 输 出 位 于 第 1、 2 两 针 ， 参 考 地 位 于 第 3、 4 两 针 。 编 码 器 信 号 针脚 按 编 码 器 的 顺 序 分 组 ， 例 如 ： 1 号 信 号 组 （ CHA1+， CHA1-， CHB1+， CHC1+等 等 ）隶 属 于 1 号 编 码 器 。 编 码 器 号 码 通 常 与 电 机

27、号 码 匹 配 ， 但 这 并 非 必 须 将 编 码 器 的A、 B（ 正 交 ） 信 号 连 接 到 对 应 的 接 头 ， 对 于 编 码 器 1， CHA1+位 于 第 5 针 ， CHB1+位 于 第 9 针 。 如 果 编 码 器 的 信 号 为 单 端 信 号 ， 只 需 将 额 外 的 引 脚 悬 空 即 可 不可 接 地 。 但 是 如 果 使 用 单 端 信 号 编 码 器 ， 需 要 检 查 电 阻 设 置 ， 对 于 差 分 编 码 器 ，将 对 应 负 信 号 接 到 端 子 上 CHA1-接 到 第 7 脚 ， CHB1-接 到 第 11 脚 ， 第 三 个 通 道

28、（ 索 引 脉 冲 ） 为 可 选 ， 对 于 编 码 器 1， CHC1+应 接 到 第 13 脚 ， CHC1-接 到 第 15 脚 。 连 接 示 例 ： 差 分 正 交 编 码 器 接 入 1 号 编 码 器 通 道 ：3.4.2 DAC 输出信号 如 果 PMAC 不 负 责 电 机 换 相 ， 则 仅 需 要 输 出 一 路 模 拟 量 指 令 来 控 制 电 机 。 该路 模 拟 量 可 以 是 单 端 或 差 分 信 号 ， 这 取 决 于 所 用 的 驱 动 器 。 如 果 1 通 道 使 用 单 端指 令 ， 需 将 DAC1+（ 第 29 脚 ） 接 到 驱 动 器 的

29、指 令 输 入 端 口 ， 将 电 机 的 指 令 信 号 返回 线 接 到 PMAC 的 GND（ 第 48 脚 ） ， 在 这 样 的 设 置 中 ， DAC1-保 持 悬 空 ， 不 要 接 地 。如 果 1 通 道 使 用 差 分 指 令 ， 须 将 DAC1+（ 第 29 脚 ） 接 到 驱 动 器 指 令 输 入 的 正端 ， 将 DAC1-（ 第 31 脚 ） 接 到 指 令 输 入 的 负 端 ， PMAC 的 GND 仍 然 接 到 驱 动 器 的 公共 端 。 模 拟 量 输 出 在 不 使 用 其 原 有 伺 服 功 能 时 ， 均 可 作 为 通 用 模 拟 量 输 出

30、 使 用 ，只 需 使 M 变 量 指 向 输 出 寄 存 器 ， 并 向 对 应 的 M 变 量 中 写 入 数 值 ， PMAC 即 会 输 出 对应 的 模 拟 量 。 模 拟 量 输 出只 能 驱 动 一 个 高 输 入 阻 抗 且 无 显 著 电 流 损 耗 （ 最 高 10mA） 的 电 路 ， 因 为 虽 然 220 输 出 电 阻 会 使 电 流 损 耗 小 于 50mA， 以 避 免 对 输 出 电 路 造 成 损 害 ， 但 超 过 10mA 的电 流 损 耗 仍 会 导 致 信 号 失 真 。 例 如 ： 3.4.3 脉冲&方向（步进）驱动 Clipper 或 Acc-1

31、P 电 路 板 可 输 出 脉 冲 &方 向 信 号 ， 可 以 控 制 步 进 驱 动 器 或 混合 式 驱 动 器 ， 脉 冲 信 号 为 TTL 电 平 。 3.4.4 放大器使能信号(AENAn/DIRn) 大 多 数 驱 动 器 具 有 使 能 /禁 用 信 号 输 入 接 口 ， 允 许 控 制 器 在 需 要 时 完 全 禁 止 驱动 器 输 出 ， PMAC 的 AENA 引 脚 便 对 应 此 功 能 。 AENA1 位 于 第 33 脚 ， 信 号 为 OC 门 输出 ， 可 使 用 3.3k外 部 上 拉 电 阻 。3.4.5 放大器错误信号(FAULT-) PMAC 可

32、 以 接 收 驱 动 器 的 错 误 报 警 信 号 以 便 知 晓 驱 动 器 工 作 是 否 正 常 ， 是 否 需要 切 断 输 入 及 使 能 。 报 警 信 号 极 性 可 以 通 过 Ixx24 变 量 进 行 设 置 。 FAULT-位 于 第35 脚 ， 默 认 设 置 下 ， 该 信 号 在 错 误 状 态 下 将 会 下 拉 以 报 错 ， 这 样 的 设 置 下 ， 如 果没 有 连 接 错 误 信 号 ， PMAC 会 认 为 电 机 未 处 于 报 警 状 态 。3.4.6 可选模拟量输入 可 选 的 模 拟 量 输 入 可 以 通 过 在 基 板 上 增 加 Opt

33、ion12 或 在 Acc-1P 上 增 加Option2 来 实 现 ， 每 个 选 项 可 提 供 两 路 12 位 模 拟 量 输 入 （ 范 围 -10V+10V） 和 1路 12 位 滤 波 PWM 模 拟 量 输 出 。3.4.7 位置比较输出 位 置 比 较 （ EQU） 输 出 可 在 编 码 器 到 达 预 定 位 置 时 产 生 一 个 信 号 沿 ， 这 在 搜索 和 测 量 应 用 时 非 常 有 效 ， 具 体 使 用 方 法 在 PMAC2 用 户 手 册 中 有 详 细 介 绍 。3.4.8 串行接口(JRS232) 如 果 要 使 用 串 行 通 讯 ， 需 要

34、 将 当 前 Clipper 的 J2 串 行 通 讯 口 与 PC 的 COM 口使 用 线 缆 连 接 。 Delta Tau 提 供 了 Acc-3L 线 缆 可 以 连 接 PMAC 和 DB-9 接 口 的 串 口 。在 特 定 的 应 用 中 ， 可 能 需 要 标 准 的 DB-9 转 DB-25 或 DB-25 转 DB-9 转 接 器 。3.5 设备连接示例1.设备连接示例：使用 10V 模拟量放大器2.设备连接示例：使用脉冲 &方向驱动器3.6 接口及指示灯定义 J2 -串 行 接 口 (JRS232) 该 接 口 可 以 使 PMAC 与 上 位 机 通 过 RS-232

35、 端 口 进 行 通 讯 ， Delta Tau 提 供 了Acc-3L 电 缆 将 PMAC 接 口 转 为 DB-9 端 子 。 1.10 针 母 头 扁 平 电 缆 接 口 T&B Ansley P/N 609-1041。2.标 准 10 线 扁 平 电 缆 T&B Ansley P/N 171-10。 J3 -设 备 接 口 (JMACH1)JMACH1 为 主 要 的 设 备 接 口 ， 在 PMAC 上 标 志 为 J3。 JMACH1 包 含 了 四 个 通 道 的设 备 I/O： 模 拟 量 输 出 、 增 量 式 编 码 器 输 入 、 放 大 器 错 误 及 使 能 信 号

36、 以 及 供 电 接口 。1.50 针 母 头 扁 平 电 缆 接 口 T&B Ansley P/N 609-50412.标 准 50 线 扁 平 电 缆 T&B Ansley P/N 171-503.Phoenix 端 子 型 号 FLKM 50 (公 头 ) P/N 22 81 08 9 J4 -设 备 接 口 (JMACH2)该 设 备 接 口 在 PMAC 上 的 标 识 为 JMACH2 或 J4。 包 含 4 个 通 道 的 设 备 I/O： 限位 输 入 标 志 、 回 零 标 志 、 脉 冲 加 方 向 输 出 信 号 ， 另 外 B_WDO 输 出 允 许 显 示 看 门 狗

37、的 状 态 。1.34 针 母 头 扁 平 电 缆 连 接 T&B Ansley P/N 609-34412.标 准 34 线 扁 平 电 缆 T&B Ansley P/N 171-343.Phoenix 端 子 型 号 FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3 J7 -设 备 接 口 (JMACH3)该 设 备 接 口 在 PMAC 上 的 标 号 为 JMACH3 或 J7， 包 含 了 4 个 通 道 用 于 霍 尔 器 件换 相 的 U,V,W 标 志 。1.14 针 母 头 扁 平 电 缆 连 接 Delta Tau P/N 014-R00F14-0K0,

38、 T&B Ansley P/N609-14412.标 准 14 线 扁 平 电 缆 171-14 T&B Ansley3.Phoenix 端 子 型 号 FLKM14 (male pins) P/N 22 81 02 1 J8 -多 功 能 复 用 端 口 (JTHW) 位 于 JTHW 接 口 的 复 用 端 口 含 有 8 个 输 入 线 及 8 个 输 出 线 ， 输 出 线 可 用 于 扩 展大 量 的 输 入 和 输 出 点 ， Delta Tau 提 供 了 附 件 板 卡 及 软 件 设 置 （ 特 殊 的 M 变 量 定义 ） 以 实 现 此 特 性 。 可 通 过 级 联 接

39、 法 扩 展 多 达 32 块 复 用 I/O 板 。 1.26 针 母 头 扁 平 电 缆 连 接 T&B Ansley P/N 609-26412.标 准 26 线 扁 平 电 缆 T&B Ansley P/N 171.263.Phoenix 端 子 型 号 FLKM 26 (公 头 ) P/N 22 81 05 0 J9 -通 用 数 字 输 入 输 出 端 口 (JOPT)Acc-1P 的 JOPT 端 口 提 供 了 8 个 通 用 数 字 输 入 和 8 个 通 用 数 字 输 出 。 每 个 输 入和 输 出 有 其 对 应 的 参 考 地 ， 34 针 接 头 支 持 OPTO

40、-22 或 等 效 的 光 隔 I/O 模 块 。 1.34 针 母 头 扁 平 电 缆 连 接 T&B Ansley P/N 609-34412.标 准 34 线 扁 平 电 缆 T&B Ansley P/N 171-343.Phoenix 端 子 型 号 FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3 J10 -手 轮 及 脉 冲 &方 向 接 口 (JHW/PD)该 端 口 在 PMAC 上 的 标 号 为 JHW/PD 或 J10， 提 供 了 来 自 DSPGate2 的 2 路 正 交编 码 器 输 入 及 脉 冲 输 出 （ PFM 或 PWM） 对 。1.

41、26 针 母 头 扁 平 电 缆 连 接 T&B Ansley P/N 609-26412.标 准 26 线 扁 平 电 缆 T&B Ansley P/N 171.263.Phoenix 端 子 型 号 FLKM 26 (公 头 ) P/N 22 81 05 0 J13 -USB 通 讯 接 口 该 端 口 提 供 了 USB 通 讯 接 口 ， 详 情 参 考 设 备 连 接 章 节 。 J14 -以 太 网 通 讯 接 口 该 端 口 提 供 了 以 太 网 接 口 ， 详 情 参 考 设 备 连 接 章 节 。 TB1 -供 电 接 口 (JPWR) 该 端 口 为 供 电 接 口 LE

42、D 指 示 灯D3： 双 色 LED， 当 LED 为 绿 色 时 表 示 电 源 供 应 正 常 ， 当 LED 为 红 色 时 ， 表 示 触发 了 看 门 狗 定 时 器 。3.7 跳线定义 注：跳线是用于连接电路上两需求点的金属设备，用于电气连接。 对于电路板设计中提及到的跳线，指短距离的连接线，类似于飞线。在 PCB 设计时，无法通过 PCB 布线使得需要连通的两点通过 PCB 铜箔连接，或 PCB 铜箔连接无法达到电气参数要求，或 PCB 已生产出来后发现设计上的缺陷需要弥补而采用含有绝缘层的导线。 E0：强制复位控制 在正常使用中应去掉 E0，跳上 E0 会使 PMAC 处于强制

43、复位状态，该操作仅 用于恢复出厂设置时使用，E0 跳上时 PMAC 处于不可操作状态。 E1 和 E2：串口选择（仅适用于 102 或更低版本） 这些跳线会为串行接口选择 CPU，可选主 PMAC CPU 或是以太网 CPU（更改 IP 地址） 。E1 和 E2 必须使用相同的设置。 1-2 选择主 CPU 2-3 选择以太网 CPU E3：硬件复位控制 如果 E3 处移除状态（默认） ，PMAC 会执行正常复位，将最近保存在 flash 存储中的数据加载到随机存储器中，如果 E3 处于跳上状态，PMAC 会在复位时执行初始化，将出厂设 置加载到随机存储器中。 E4：禁用看门狗定时器 在正常使

44、用中，E4 必须处于断开状态，以保证看门狗定时器执行，这 是一个重要的安全特性。可以在需要时短接 E4 来禁用看门狗，以针对性的解决问题。 E5：仅用于厂家设置： 102 或更高版本 在正常使用时必须移除 E5。 101 或更低版本 在正常使用时应将 E5 的 1，2 针跳上。 E6：ADC 使能 跳上 E6 可以使能 Option12 的模数转换电路，去掉跳线会禁用此功能，这在同时 有带电流反馈的数字驱动器和 Option12 时是必要的。 E8：USB/以太网写保护 跳上 E8 才可以更改 IP 地址。 E10-E12：上电状态 E10 必须为 OFF，E11、E12 必须为 ON，这样上

45、电或复位时 CPU 才会从 FLSAH 中读取固件。在正常操作中这样的设置是必须的（其他设置仅供厂家使用） 。 E13：固件加载 如果在上电/复位时 E13 是跳上的，Clipper 会以引导模式启动，将固件加载到 Flash 存储芯片中。当 PMAC 上位机程序以此模式建立与板的通讯，他会自动检测到 Clipper 处于引导模 式并让用户选择作为新固件下载的文件。E13 在正常上电和复位时必须是关闭的。 E14-E17：端口方向控制 这些跳线可选择 JTHW 和 JOPT 端口的 I/O 点方向。可以使用这些跳线 将这些点都设为输入，或输出，也可以设为一半输入，一半输出。具体见下图：注 ： 如 果 将 E14移 除 ， 或 将 E15跳 上 ， 那 么 在 JTHW的 复 用 功 能 将 不 再 可 用 。3.8 Turbo PMAC Clipper 端口布置及控制结构图Turbo PMAC Clipper 各端口 3D 布置图Turbo PMAC Clipper 各端口平面布置图3PSS/S 样机控制系统结构图附件1.接口各针脚定义