1、第七章 点的合成运动 第一节 相对运动、绝对运动和牵连运动 一、运动的相对性：同一物体相对于不同参考系的运动是不相同的。(1) 垂直下落的雨点相对于地面与行驶的车辆；(2) 自行车后轮上一点相对于地面与车身。,M,x,y,O,x,y,O,中心任务：以运动的相对性为基础，研究某一动点相对于不同参考系运动之间的关系。 动点：所要研究（考察）的点,二、两种坐标系：静参考坐标系：静止不动的参考坐标系（一般固定在地球上） 以Oxyz表示；动参考坐标系：固连于运动的参考体上的参考坐标系以Oxyz表示 三、三种运动、合成运动概念 1三种运动的定义绝对运动：动点相对于静系的运动AM相对运动：动点相对于动系的运
2、动RM牵连运动：动系相对于静系的运动TM 注意： 动点的绝对、相对运动：点的运动（直线或曲线运动）； 牵连运动:参考体（刚体）的运动（平动、转动或其它较复杂的运动）。,2三种运动的示意图,绝对运动,相对运动,牵连运动,3分析三种运动的要领、关键、原则要领：必须明确两点（l）站在什么地方看物体的运动? （2）看什么物体的运动?关键：适当地选择动点和动系原则： 动点、动系间要有相对运动（动点、动系不能选在同一个物体上） 相对运动要直观，明确,4. 实例 实例一 环形管内运动的小球,动点：M； 动系 ：杆AB。 AM：平面曲线运动； RM：圆周运动； TM：动系AB作平动。,实例二 曲柄摇杆机构(牛
3、头刨床中的急回机构),动点：A； 动系 ：杆O1B。 AM：以OA为半径的圆周运动； RM：直线运动； TM：动系O1B作转动。,实例三 矿砂传送带,动点：矿砂； 动系 ：传送带B。 AM：平面曲线运动（抛射体）； RM：平面曲线运动（未知）； TM：动系（传送带B ）作平动。,实例四 凸轮机构,注意：偏心轮轮心到推杆的距离保持不变 动点：轮心O ； 动系 ：推杆ABC 。 AM：以O1O为半径的圆周运动； RM：水平直线运动； TM：动系ABC作铅垂直线平动。,4.合成运动概念合成运动:相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个运动组合而成。 绝对运动 牵连运动相对运动利用坐标变换可建
4、立绝对、相对和牵连运动方程之间的关系。(略P148 150) 四、三种轨迹、速度和加速度 1. 绝对轨迹、速度和加速度：动点在绝对运动中的轨迹、速度和加速度 va; aa 2. 相对轨迹、速度和加速度：动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度vr ; ar 3. 牵连轨迹、速度和加速度：牵连点的轨迹、速度和加速度ve ; ae牵连点：某一瞬时，动系上与动点M相重合的那一点M。 特别强调：动系的运动是刚体的运动而不是一个点的运动，所以除非动系作平动，否则其上各点的运动都不完全相同。,实例一 环形管内运动的小球,动点:M；动系 :杆AB。,速度分析,vA,ve,vr,加速度分析,aA,ae,实例二 曲柄摇杆机构(牛头刨床中的急回机构),动点：A； 动系 ：杆O1B。,速度分析,va,vr,ve,加速度分析,ar,aa,实例四 凸轮机构,动点：轮心O ； 动系 ：推杆ABC 。,速度分析,vABC,ve,vr,va,加速度分析,aABC,ae,ar,aa,t1,vr1,t2,M2,动点：滑块M； 动系 ：圆盘。 AM：平面曲线运动； RM：直线运动； TM：圆盘作转动。,ve1,ve2,
