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类型智能循迹小车程序.doc

  • 上传人:weiwoduzun
  • 文档编号:5652397
  • 上传时间:2019-03-11
  • 格式:DOC
  • 页数:4
  • 大小:31.50KB
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    智能循迹小车程序.doc
    资源描述:

    1、智能循迹小车程序#include#define uchar unsigned char #define uint unsigned int/D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴 依次编码/74LS04 反相器驱动数码管uchar code table10 = 0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7;uchar i = 0; /用于 0-3 数码管轮流显示uint j = 0; /计时的次数uint time=0; /计时uint pwm=16; /占空比uint speed; /调制波的当前的值sbit R=P32; /右

    2、边传感器 P32sbit L=P33; /左边传感器 P33/电机驱动口定义sbit ENB=P10; /前轮电机停止控制使能sbit ENA=P11; /后轮控制调速控制端口sbit IN1=P12; /前轮sbit IN2=P13; /前轮sbit IN3=P14; /后轮sbit IN4=P15; /后轮void Init()TMOD = 0x12; /定时器 0 用方式 2,定时器 1 用方式 1TH0=(256-200)/256; /pwm TL0=(256-200)/256;TH1 = 0x0F8; /定时 2msTL1 = 0x30;EA = 1;ET0 = 1;ET1 = 1;

    3、TR0 = 1;TR1 = 1;void tim0(void) interrupt 1 /产生 PWMspeed +;if(speed = pwm) /pwm 就相当于占 100 的比例ENA = 1;else if(speed 100)ENA = 0;elsespeed = 0; void time1() interrupt 3 /定时 2msTH1 = 0x0F8;TL1 = 0x30;i =(i+1) % 4; /0-3 循环j+;if(i = 0) /显示最低位数码管P0 = 0x00; /段选清零防止乱码P0 = tabletime%10; /送段码信号if(i = 1)P0 = 0

    4、x00;P0 = tabletime/ 10% 10;if(i = 2)P0 = 0x00;P0 = tabletime/ 100% 10;if(i = 3)P0 = 0x00;P0 = tabletime/ 1000% 10;P2 = ( 0x10 i ); /送位选信号if(j = 500)time +; /500 次为 1 秒j = 0;void forward() /前进 IN2=1;IN1=0; void back() /后退 IN2=0;IN1=1; void left() /左转ENB=1; /打开使能 IN3=1;IN4=0;void right() /右转 ENB=1; /打开使能IN3=0;IN4=1;void stop() /停止IN2=0;IN1=0;IN3=0;IN4=0;void main()Init(); /定时器初始化while(1)if(R=0 /右转forward();while(R=0 if(R=1 forward();while(R=1 if(R=0 j = 0; /定时器仍在工作,计数时间清空else /都没有检测到黑线ENB = 0; /关闭转向控制forward();

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