舵机控制程序 (1).doc

1、1在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电机停止转动。舵机的控制信号是 PWM

2、 信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图 1 所示。图 1 舵机的控制要求2单片机实现舵机转角控制可以使用 FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但 FPGA 成本高且电路复杂。对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要 50Hz(周期是 20ms)的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。5mV 以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于 5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。也可以用单片机作为舵机的控制单元，使 P

3、WM 信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将计算结果转化为 PWM 信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的 PWM 周期信号，本设计是产生 20ms 的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM 信号的输出，并且调整占空比。当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定3时器中断的初值，将 20ms 分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断。这样既节省了硬件电路，也减

4、少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为 20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在 2ms 后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为 18ms，再过 18ms 进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为 2ms，等待下次中断到来，如此往复实现 PWM 信号输出到舵机。用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动。为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM 信号的程序不影响中断程序的

5、运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是 20ms。软件流程如图 2 所示。4图 2 产生 PWM 信号的软件流程如果系统中需要控制几个舵机的准确转动，可以用单片机和计数器进行脉冲计数产生 PWM 信号。脉冲计数可以利用 51 单片机的内部计数器来实现，但是从软件系统的稳定性和程序结构的合理性看，宜使用外部的计数器，还可以提高 CPU 的工作效率。实验后从精度上考虑，对于 FUTABA 系列的接收机，当采用 1MHz 的外部晶振时，其控制电压幅

6、值的变化为 0.6mV，而且不会出现误差积累，可以满足控制舵机的要求。最后考虑数字系统的离散误差，经估算误差的范围在0.3%内，所以采用单片机和 8253、8254 这样的计数器芯片的 PWM 信号产生电路是可靠的。图 3 是硬件连接图。5图 3 PWA 信号的计数和输出电路( 点击放大)基于 8253 产生 PWM 信号的程序主要包括三方面内容：一是定义 8253 寄存器的地址，二是控制字的写入，三是数据的写入。软件流程如图 4 所示，具体代码如下。1./关键程序及注释： 2./定时器 T0 中断，向 8253 发送控制字和数据 3.void T0Int() interrupt 1 4. 5

7、. TH0 = 0xB1; 6. TL0 = 0xE0; /20ms 的时钟基准 7. /先写入控制字，再写入计数值 8. SERVO0 = 0x30; /选择计数器 0，写入控制字 69. PWM0 = BUF0L; /先写低，后写高 10. PWM0 = BUF0H; 11. SERVO1 = 0x70; /选择计数器 1，写入控制字 12. PWM1 = BUF1L; 13. PWM1 = BUF1H; 14. SERVO2 = 0xB0; /选择计数器 2，写入控制字 15. PWM2 = BUF2L; 16. PWM2 = BUF2H; 17. 7图 4 基于 8253 产生 PWA

8、 信号的软件流程当系统的主要工作任务就是控制多舵机的工作，并且使用的舵机工作周期均为 20ms 时，要求硬件产生的多路PWM 波的周期也相同。使用 51 单片机的内部定时器产生脉冲计数，一般工作正脉冲宽度小于周期的 1/8，这样可以在 1 个周期内分时启动各路 PWM 波的上升沿，再利用定时器中断 T0 确定各路 PWM 波的输出宽度，定时器中断T1 控制 20ms 的基准时间。第 1 次定时器中断 T0 按 20ms 的 1/8 设置初值，并设置输出 I/O 口，第 1 次 T0 定时中断响应后，将当前输出 I/O 口对应的引脚输出置高电平，设置该路输出正脉冲8宽度，并启动第 2 次定时器中

9、断，输出 I/O 口指向下一个输出口。第 2 次定时器定时时间结束后，将当前输出引脚置低电平，设置此中断周期为 20ms 的 1/8 减去正脉冲的时间，此路 PWM 信号在该周期中输出完毕，往复输出。在每次循环的第 16 次(28=16)中断实行关定时中断 T0的操作，最后就可以实现 8 路舵机控制信号的输出。也可以采用外部计数器进行多路舵机的控制，但是因为常见的 8253、8254 芯片都只有 3 个计数器，所以当系统需要产生多路 PWM 信号时，使用上述方法可以减少电路，降低成本，也可以达到较高的精度。调试时注意到由于程序中脉冲宽度的调整是靠调整定时器的初值，中断程序也被分成了 8 个状态

10、周期，并且需要严格的周期循环，而且运行其他中断程序代码的时间需要严格把握。在实际应用中，采用 51 单片机简单方便地实现了舵机控制需要的 PWM 信号。对机器人舵机控制的测试表明，舵机控制系统工作稳定，PWM 占空比 (0.52.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角 (-9090)线性度较好。如何使用 AT89S52 编写这样一个程序。 要求，单片机控制舵机，让舵机到中间位置后，左转 15 度，延迟 2ms，右转 15 度。 （度数不要求精确） 。舵机为0.52.5ms。9晶振 12M#includeunsigned int pwm;unsigned char flag;sbit p10=P10

11、;void timer0() interrupt 1 using 1 p10=!p10;pwm=20000-pwm;TH0=pwm/256;TL0=pwm%256;flag+;if(flag#define uint8 unsigned char#define uint16 unsigned intsbit key1=P14;sbit key2=P15;/PWM 的输出端口sbit PWM_OUT0=P00;sbit PWM_OUT1=P01;12sbit PWM_OUT2=P02;sbit PWM_OUT3=P03;sbit PWM_OUT4=P04;sbit PWM_OUT5=P05;sbi

12、t PWM_OUT6=P06;sbit PWM_OUT7=P07;/PWM 的数据值uint16 PWM_Value8=1500,1000,1500,1000,1750,2000,2500,2000;uint8 order1; /定时器扫描序列/*=定时器 T0 的中断服务程序一个循环 20MS = 8*2.5ms=*/void timer0(void) interrupt 1 using 1switch(order1)13case 1: PWM_OUT0=1;TH0=-PWM_Value0/256;TL0=-PWM_Value0%256;break;case 2: PWM_OUT0=0; T

13、H0=-(2700-PWM_Value0)/256;TL0=-(2700-PWM_Value0)%256;break;case 3: PWM_OUT1=1;TH0=-PWM_Value1/256;TL0=-PWM_Value1%256;break;case 4: PWM_OUT1=0;TH0=-(2700-PWM_Value1)/256;TL0=-(2700-PWM_Value1)%256;break;case 5: PWM_OUT2=1;TH0=-PWM_Value2/256;TL0=-PWM_Value2%256;break;case 6: PWM_OUT2=0 ;TH0=-(2700-P

14、WM_Value2)/256;14TL0=-(2700-PWM_Value2)%256;break;case 7: PWM_OUT3=1;TH0=-PWM_Value3/256;TL0=-PWM_Value3%256;break;case 8: PWM_OUT3=0;TH0=-(2700-PWM_Value3)/256;TL0=-(2700-PWM_Value3)%256;break;case 9: PWM_OUT4=1;TH0=-PWM_Value4/256;TL0=-PWM_Value4%256; break;case 10: PWM_OUT4=0;TH0=-(2700-PWM_Value

15、4)/256;TL0=-(2700-PWM_Value4)%256;break;case 11: PWM_OUT5=1;TH0=-PWM_Value5/256;TL0=-PWM_Value5%256;break;15case 12: PWM_OUT5=0;TH0=-(2700-PWM_Value5)/256;TL0=-(2700-PWM_Value5)%256;break;case 13: PWM_OUT6=1;TH0=-PWM_Value6/256;TL0=-PWM_Value6%256;break;case 14: PWM_OUT6=0;TH0=-(2700-PWM_Value6)/256

16、;TL0=-(2700-PWM_Value6)%256;break;case 15: PWM_OUT7=1;TH0=-PWM_Value7/256;TL0=-PWM_Value7%256;break;case 16: PWM_OUT7=0;order1=0;TH0=-(2700-PWM_Value7)/256;TL0=-(2700-PWM_Value7)%256;order1=0;break;16default : order1=0;order1+;/*=初始化中断 =*/void InitPWM(void)order1=1;TMOD |=0x11;TH0=-1500/256;TL0=-150

17、0%256;EA=1;EX0=0;ET0=1; TR0=1;PT0=1;PX0=0;void delay(void)17uint16 i=100;while(i-);void main(void)InitPWM();while(1)if(key1=0)if(PWM_Value0500)18PWM_Value0-;delay();单片机舵机控制程序# include# define uchar unsigned char# define uint unsigned intuint a,b,c,d,n;sbit p12=P12;sbit p13=P13;sbit p37=P37;void time

18、r0(void) interrupt 1 using 1p12=!p12;c=20000-c;TH0=-(c/256);TL0=-(c%256);if(c=500sbit p10=P10;sbit p11=P11;void timer0(void) interrupt 1 p10=!p10;p11=!p11; c=20000-c; TH0=-(c/256); TL0=-(c%256); if(c=500j-);void main(void)TMOD=0x01; /16 位定时器 工作方式 1p10=1;p11=1;a=2500;/180/c=a;TH0=-(a/256); TL0=-(a%25

19、6);EA=1;ET0=1; TR0=1;for(a=2500;a=500;a-)a=a-10;23c=a; delay(5000);基于 AT89C2051 的多路舵机控制器设计 ( 2007-11-10 11:37 )摘要 舵机是机器人、机电系统和航模的重要执行机构。舵机控制器为舵机提供必要的能源和控制信号。本文提出一种以外部中断计数为基础的 PWM 波形实现方法。该方法具有简单方便，成本低，可实现多路独立 PWM 输出的优点。关键词 AT89(：205l 舵机控制器 外部中断 PWM 舵机是一种位置伺服的驱动器。它接收一定的控制信号，输出一定的角度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的

20、控制系统。在微机电系统和航模中，它是一个基本的输出执行机构。1 舵机的工作原理以日本 FUTABA-S3003 型舵机为例，图 1 是FUFABA-S3003 型舵机的内部电路。24舵机的工作原理是：PWM 信号由接收通道进入信号解调电路 BA66881。的 12 脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由 BA6688 的 3 脚输出。该输出送人电机驱动集成电路BA6686，以驱动电机正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器 R。 ，旋转，直到电压差为 O，电机停止转动。舵机的控制信号是 PWM 信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。2 舵机

21、的控制方法标准的舵机有 3 条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图 2 所示。25电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源电压通常介于 46V，一般取 5V。注意，给舵机供电电源应能提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为 20 ms(即频率为 50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用围 3 来表示。3 舵机控制器的设计(1)舵机控制器硬件电路设计从上述舵机转角的控制方法可看出，舵机的控制信号实质是一个可嗣宽度的方波信号(

22、PWM)。该方波信号可由FPGA、模拟电路或单片机来产生。采用 FPGA 成本较高，用模拟电路来实现则电路较复杂，不适合作多路输出。一般采用单片机作舵机的控制器。目前采用单片机做舵机控26制器的方案比较多，可以利用单片机的定时器中断实现PWM。该方案将 20ms 的周期信号分为两次定时中断来完成：一次定时实现高电平定时 Th；一次定时实现低电平定时 T1。Th、T1 的时间值随脉冲宽度的变换而变化，但，Th+T1=20ms。该方法的优点是，PWM 信号完全由单片机内部定时器的中断来实现，不需要添加外围硬件。缺点是一个周期中的 PWM 信号要分两次中断来完成，两次中断的定时值计算较麻烦；为了满足

23、 20ms 的周期，单片机晶振的频率要降低；不能实现多路输出。也可以采用单片机+8253 计数器的实现方案。该方案由单片机产生计数脉冲(或外部电路产生计数脉冲)提供给 8253 进行计数，由单片机给出 8253 的计数比较值来改变输出脉宽。该方案的优点是可以实现多路输出，软件设计较简单；缺点是要添加 l 片 8253 计数器，增加了硬件成本。本文在综合上述两个单片机舵机控制方案基础上，提出了一个新的设计方案，如图 4 所示。27该方案的舵机控制器以 AT89C2051 单片机为核心，555 构成的振荡器作为定时基准，单片机通过对 555 振荡器产生的脉冲信号进行计数来产生 PWM 信号。该控制

24、器中单片机可以产生 8 个通道的 PWM 信号，分别由AT89C2051 的 P10 Pl.7(1219 引脚)端口输出。输出的 8 路 PWM 信号通过光耦隔离传送到下一级电路中。因为信号通过光耦传送过程中进行了反相，因此从光耦出来的信号必须再经过反相器进行反相。方波信号经过光耦传输后，前沿和后沿会发生畸变，因此反相器采用 CD40106施密特反相器对光耦传输过来的信号进行整形，产生标准28的 PWM 方波信号。笔者在实验过程中发现，舵机在运行过程中要从电源吸纳较大的电流，若舵机与单片机控制器共用一个电源，则舵机会对单片机产生较大的干扰。因此，舵机与单片机控制器采用两个电源供电，两者不共地，

25、通过光耦来隔离，并且给舵机供电的电源最好采用输出功率较大的开关电源。该舵机控制器占用单片机的个 SCI 串口。串口用于接收上位机传送过来的控制命令，以调节每一个通道输出信号的脉冲宽度。MAX232 为电平转换器，将上位机的 RS232 电平转换成 TTL 电平。(2)实现多路 PWM 信号的原理在模拟电路中，PWM 脉冲信号可以通过直流电平与锯齿波信号比较来得到。在单片机中，锯齿波可以通过对整型变量加 1 操作来实现，如图 5 所示。假定单片机程序中设置一整型变量 SawVal，其值变化范围为 ON。555 振荡电路产生的外部计数时钟信号输入到 AT89C2051 的INTO 脚。每当在外部计

26、数时钟脉冲的下降沿，单片机产生外部中断，执行外部中断 INT0 的中断服务程序。每产生一次外部中断，对 SawVal 执行一次加 1 操作，若SawVal 已达到最大值 N，则对 SawVal 清 O。SawVal 值的变化规律相当于锯齿波，如图 5 所示。若在单片机程序中设置另一整型变量 DutyVal，其值的变化范围为 ON。每29当在 SawVal 清 0 时， DulyVal 从上位机发送的控制命令中读入脉冲宽度系数值，例如为 H(0HN)。若DutyValSawVal，则对应端口输出高电平；若DutyValSawval，则对应端口输出低电平。从图 5 中可看出，若改变 DutyVal

27、 的值，则对应端口输出脉冲的宽度发生变化，但输出脉冲的频率不变，此即为 PWM 波形。设外部计数时钟周期为 TINT0，锯齿波周期(PWM 脉冲周期)为 TPWM，PWM 脉冲宽度占空比为 D，由图 5 可得出如下关系：由式(3)可知， PWM 波形的周期 TPWM 一旦确定下来，30只须选定计数最大值 N，就可以确定外部时钟脉冲所需周期(频率)。外部时钟脉冲周期 TINT0 显然是 PWM 脉冲宽度变换的最小步距，即调节精度。由式(4)可知，N 越大，步距所占 PWM 周期的百分比越小，精度越高。例如，若采用 8 位整型变量，最大值 N=28-1=255，则精度为1 (255+1)=1255；若采用 16 位整型变量，最大值N=216-1=65535，则精度为 165536。文中计数变量SawVal 采用 8 位整型变量，因此 N=255。对于一般应用，其精度已足够。就舵机而言，要求 TPWM=20ms，则可算得外部时钟周期为：因此，设计 555 振荡电路时，其输出脉冲的频率应为：当有多个变量与 SawVal 比较，将比较结果输出到多个端口时。就形成了多路 PWM 波形。各个变量的值可以独立变化，因此各路 PWM 波形的占空比也可以独立调节，互不相干。多路 PWM 波形的产生如图 6 所示。图中以 3路 PWM 波形为例。