1、 目录第一篇 直流调速系统的设计及仿真1 系统方案选择和总体结构设计1.1 调速方案的选择1.2 总体结构设计.2 控制电路的设计与计算2.1 给定环节的选择2.2 控制电路的直流电源3 主电路设计与参数计算3.1 晶闸管的选择3.1.1 晶闸管的额定电流3.1.2 晶闸管的额定电压3.2 整流变压器的设计3.2.1 变压器二次侧电压 U2 的计算3.2.2 一次、二次相电流 I1、I2 的计算3.2.3 变压器容量的计算4 触发电路的选择4.1 触发电路的选择5 双闭环励磁设计和校验5.1 电流调节器的设计和校验5.2 转速调节器的设计和校验6 转速、电流双闭环直流调速系统的电气总图7 直流
2、系统 MATLAB 仿真7.1 系统的建模与参数设置7.2 系统仿真结果的输出第二篇 交流调压调速系统的建模与仿真8 交流调压调速系统的原理及特性8.1 异步电动机改变电压时的机械特性8.2 闭环控制的变压调速系统及其静特性8.3 闭环变压调速系统的近似动态结构框图9 交流调压调速系统的 Matlab 仿真9.1 交流调压调速系统的建模9.2 交流调压调速系统的仿真总结参考文献摘要转电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。具有调速范围广、精度高、性能好和易于控制等优点，所以在电气传动系统中得到了广泛的应用。20 世纪 70 年代初出现了交流电动机的矢量控制原理，为高性能交
3、流控制奠定了理论基础，实现像直流电动机那样的对磁场和转矩的解耦控制。矢量控制理论的提出和成功应用，开创了用交流调速系统代替直流调速系统的时代。80 年代掀起了交流调速热，矢量控制理论进一步完善和发展，一些新的控制策略和方法相继提出并被 采用，例如“直接转矩控制”就是 80 年代中期提出的又一交流调速控制技术，直接转矩控制利用观察电动机的电磁转矩和宽一子磁链，不需在进行复杂的坐标变换，采用闭环控制，直接控制电磁转矩和定子磁链，系统更加简单，控制更加直接，受到各国学者的重视。第一篇 直流调速系统的设计及仿真1 系统方案选择和总体结构设计1.1 调速方案的选择本次设计选用的电动机型号 Z2-92 型
4、，其具体参数如下表 1-1 所示表 1-1 Z2-92型电动机具体参数电动机型号 PN(KW) UN(V) IN(A) NN(r/min) Ra()GDa2（Nm 2） P 极对数Z2-92 67 230 291 1450 0.2 68.60 1（一）电动机供电方案的选择变压器调速是直流调速系统用的主要方法，调节电枢供电电压所需的可控制电源通常有 3 种：旋转电流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制变换器。旋转变流机组简称 G-M 系统，适用于调速要求不高，要求可逆运行的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。静止可控整流器又称 V-M 系统，通过调节触发装置 GT 的控制电
5、压来移动触发脉冲的相位，即可改变 ，从而dU实现平滑调速，且控制作用快速性能好，提高系统动态性能。直流斩波器和脉宽调制交换器采用 PWM受器件各量限制，适用于中、小功率的系统。根据本此设计的技术要求和特点选 V-M 系统。在 V-M 系统中，调节器给定电压，即可移动触发装置 GT 输出脉冲的相位，从而方便的改变整流器的输出，瞬时电压 。由于要求直流电压脉动较小，故采用三相整流电路。考虑使电路简单、经济且满足性能要Ud求，选择晶闸管三相全控桥交流器供电方案。因三相桥式全控整流电压的脉动频率比三相半波高，因而所需的平波电抗器的电感量可相应减少约一半，这是三相桥式整流电路的一大优点。并且晶闸管可控整
6、流装置无噪声、无磨损、响应快、体积小、重量轻、投资省。而且工作可靠，能耗小，效率高。同时，由于电机的容量较大，又要求电流的脉动小。综上选晶闸管三相全控桥整流电路供电方案。（二）调速方案的选择由 v min/r,18.014529230NAenRIUC当电流连续时， 系统额定速降为:r/min, .4.968.0edNI aR2开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率:，大大超过了 S5%.%5.401.9861450NNnS若 D=10，S5%.，则 ，可知开环调速系统的额定速min/6.7.rsDN降是 1090.4 ，而工艺要求的是 7.6 ，故开环调速系统无能为力，需采用反馈控制的闭m
7、in/r in/r环调速系统。因调速要求较高，故选用转速负反馈调速系统，采用电流截止负反馈进行限流保护，出现故障电流时由过流继电器切断主电路电源。为使线路简单，工作可靠，装载体积小，宜用 KJ004 组成的六脉冲集成触发器。该系统采用减压调速方案，故励磁应保持恒定。采用三相全控桥式整流电路供电。1.2 总体结构设计对于双闭环调速系统，可近似在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又可以让电流迅速降低下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行，此时起动电流近似呈方形波，而转速近似是线性增长的，这是在最大电流（转矩
8、）受到限制的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。采用转速电流双闭环调速系统，在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，二者之间实行串级联接，这样就可以实现在起动过程中只有电流负反馈，而它和转速负反馈不同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，只靠转速负反馈，不靠电流负反馈发挥主要的作用，这样就能够获得良好的静、动态性能。而双闭环调速系统的静特性在负载电流小于 时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主调dNI作用，系统表现为电流无静差。得到过电流的自动保护。显然静特性优于单闭环系统。在动态性能方面，双闭环系统在起动和升速过程中表现出很快的动态跟随性，在动态抗扰性能上，表现在具有较强的抗
9、负载扰动，抗电网电压扰动。直流调速系统的框图如图 1-1 所示： 图 1-1 直流双闭环调速系统结构图图 1-2 主电路图回路2 控制电路的设计与计算2.1 给定环节的选择已知触发器的移相控制电压 为正值，给定电压经过两个放大器它的输入输出电压极性不变，cU也应是正值。为此给定电压与触发器共用一个 15V 的直流电源，用一个 2.2 、1W 的电位器引出给K定电压。2.2 控制电路的直流电源这里选用 CM7815 和 CM7915 三端集成稳压器作为控制电路电源. 如图 4-1 所示：图 21直流稳压电源原理图3 主电路设计与参数计算3.1 晶闸管的选择3.1.1 晶闸管的额定电流选择晶闸管额
10、定电流的原则是必须使管子允许通过的额定电流有效值 大于实际流过管子电流TNI最大有效值 ，即TI=1.57 或 = =K 考虑（1.52）倍的裕量 TNI)(AVTI)(AVTI57.1TIdI=（1.52）K 式中 K= /（1.57 ）-电流计算系数。)(AVTIdTIdI5.1取 。故选晶闸管的型号为 KP20-7。A2.46.09138AIT803.1.2 晶闸管的额定电压晶闸管实际承受的最大峰值电压 ，乘以（23）倍的安全裕量，参照标准电压等级，即可确TNU定晶闸管的额定电压 ，即 =（23）TNm整流电路形式为三相全控桥，查表得 ，则26VUmTN 5.937106322取 V.8
11、03.2 整流变压器的设计3.2.1 变压器二次侧电压 U2 的计算U2是一个重要的参数，一般可按下式计算，即：)(cos2minax2 NshTdICUAUI2/I2N-变压器二次实际工作电流与额定之比，应取最大值。在要求不高场合或近似估算时，可用下式计算，即：BAUd2.12式中 A-理想情况下，=0时整流电压 与二次电压 之比, 即 A= / ；B-延迟角为 0d2U0d2U时输出电压 与 之比，即 B= / ；20d电网波动系数；(11.2)考虑各种因数的安全系数；根据设计要求，采用公式：BAUd2.12由表查得 A=2.34；取 =0.9； 角考虑 10裕量，则 B=cos=0.98
12、5 V13985.0.34.2 取 U2=130V。电压比 K=U1/U2=380/130=2.92。3.2.2 一次、二次相电流 I1、I2 的计算由表查得 =0.816, =0.8161IK2I考虑变压器励磁电流得： AKIdI 32.8192.81605.05.11 AdI 437298623.2.3 变压器容量的计算； 11IUmS式中 -一次侧与二次侧绕组的相数；21,m由表查得 3,222ImS)(1SS=338081.32=92.704KVA11IUmS=3130237.46=92.609 KVA 22=1/2（92.704+92.609）)(1S=92.657 KVA取 S=9
13、2.7 KVA4 触发电路的选择4.1 触发电路的选择触发器的电路图如下图所示：123456ABCD654321D C B ATitleNumberRevisionSize B Date:25-Dec-2008Shet of File:C:Documentsand SetingsAdministrator习习习习习习习习习习习习MyDesign2.ddbDrawnBy:1345789111213141516kc044R14R2 4R34R154R164C44C74R44R44W54W2C74C1 4C101345789111213141516kc044R84R9 4R104R194C54C84
14、R184W3 4C111345789111213141516kc044R114R12 4R134R234R244C64C94R214R224W4 4C1212345610111213141516kc412 4 6 7810111214kc424C144C13-15V4W1+15v4R25 4R204D14C174C18T24R27 4R28 4R29 4R30 4R31 4R31K27K17 K37 K57K47 K6774 32T474 42T676 52T373 24T171 21T575 274R54W5B7 4C24R64W5A7 4C34R7I图 4-1 触发电路从产品目录中查得晶闸
15、管 KP20-7 的触发电流为 (5100)mA 触发电压 3.5V。由已知GTI GTU条件可以计算出 12.01459.230nIRUComaoe触发器选用 15V 电源，则： Ks=53maxCdU07.145max*nU.*din。VKRInCUsdec 36.19154.024.0因为 ， 3.5V，所以触发变压器的匝数比为Vc36.19GT45.63.19Tc取 14:1，设触发电路的触发电流为 100mA，则脉冲变压器的一次侧电流只需大于 100/14=7.14mA 即可。这里选用 3DG12B NPN 管作为脉冲功率放大管，其极限参数.mAIVCM30,4520Hz,f70mW
16、,PCEOTCM 触发电路需要三个互差 120，且与主电路三个电压 U、V、W 同相的同步电压，故要设计一个三相同步变压器。这里用三个单相变压器接成三相变压器组来代替，并联成 DY 型。同步电压二次侧取30V，一次侧直接与电网连接，电压为 380V,变压比为 380/30=12.7。5 双闭环励磁设计和校验5.1 转速调节器的设计和校验（1） 确定时间常数：有 则 ，已知转速环滤波时间常数,5.0iITKssTKiI 074.3.21=0.01s，故转速环小时间常数 。on sonIn 1.（2）选择转速调节器结构：按设计要求，选用 PI 调节器 sKsWnASR1（3）计算转速调节器参数：按
17、跟随和抗干扰性能较好原则，取 h=4,则 ASR 的超前时间常数为：，shTn069.174.转速环开环增益 。1222 .560174.1sThKnNASR 的比例系数为： 。 95.4073nmenRC（4）检验近似条件转速环截止频率为 。92.3506.151 nNcnKW电流环传递函数简化条件为 ，满足条件。cniI WsT1733转速环小时间常数近似处理条件为： ，满足。cnonIK1.380.51（5 ）计算调节器电阻和电容：取 =40 ，则 ，取 1000 。0Rk kRn .9462.0 k，取 0.1FCn69.1.，取 1 。ko40.A故 。ssKsWnSR 069.12
18、校核转速超调量：由 h=4，查得 ，不满足设计要求，应使 ASR 退饱和，重计算%.43n。设理想空载 z=0，h=4 时，查得 =77.5%，所以nbCmax=0.00792=0.79% ，满足条件。1.9607.31Ts ciW忽略反电动势变化对电流环动态影响条件：，满足条件。cilm WST 1792.03.13电流环小时间常数近似处理条件：，满足条件。is31 ciS18.02.17.（5） 计算调节器的电阻和电容取运算放大器的 =40 ，有 =5.404 40=216.16 ，取 220 ，0RkoiiRKkk，取 0.1 ， ，取 0.2 。故FCii 14.23. FTCoii
19、2.04.0= 。sKWiACRs03.15354.87522 eCRGD6 转速、电流双闭环直流调速系统的电气总图123456ABCD654321D C B ATitleNumberRevisionSize B Date:25-Dec-2008Shet of File:D:习习习习protelMyDesign1.ddbDrawnBy:Q1V7V8V9V10K3R7R8R9RU1RU2RU3V1V2V3V4V5V6C6C4C2C1C3C5R1R3R5R6R4R2RU4VR10ARnKK1 Ld M+_GQ2U1V1W11U V WFO1FO2FO3TO1TO2TO3123456ABCD6543
20、21D C B ATitleNumberRevisionSize B Date:25-Dec-2008Sheet of File:D:习习习习protelMyDesign1.ddbDrawnBy:RonRon Con-15 +15RonRonConTO1 TO2 TO3+15V -15VRnCnRoiRoi Coi-15 +15RoiRoiCoiFO1 FO2 FO3+15VI9图 6-1 转速、电流双闭环直流调速系统的电气总图7 直流系统 MATLAB 仿真7.1 系统的建模与参数设置（1）电流环流部分参数设定：T oi=0.002s、K S=40、R=0.4、TOn=0.01、T L= =
21、0.03、 =0.0017、T M=1.33is（2）转速环部分：参数设定：T On=0.01 Kn=47.1 069.hnnT7.2 系统仿真结果的输出图 7-3 电流环的仿真波形图 图 7-4 转速环空载高速起动仿真波形图07.23.0sWACRi1.81eCsKsWASRn1图 7-5 转速环满载高速起动仿真波形图电流环仿真波形、转速环（空载、满载）仿真波形中，过载电流 =1.5图 7-4、7-5 上部为电机转速曲线，下部为电机电流曲线。加电流启动时电流环将电机速度提高，并且保持为最大电流，而此时速度环则不起作用，使转速随时间线性变化，上升到饱和状态。进入稳态运行后，转速换起主要作用，保
22、持转速的稳定。电机转速曲线。在电流上升阶段，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器ASR 饱和，电流调节器 ACR 起主要作用。转速一直上升。当到达恒流升速阶段时，ASR 一直处于饱和状态，转速负反馈不起调节作用，转速环相当于开环状态，系统为恒值电流调节系统，因此，系统的加速度为恒值，电动机转速呈线性增长直至给定转速。当转速上升到额定转速时，ASR 的输入偏差为 0，但其输出由于积分作用仍然保持限幅值，这时电流也保持为最大值，导致转速继续上升，出现转速超调。转速超调后， 极性发生了变化，则 ASR 推出饱和。其输出电压立即从限幅值下降，主电流也随之下降。此后，电动机在负载的阻力作
23、用下减速，转速在出现一些小的振荡后很快趋于稳定。电机电流曲线。直流电机刚启动时，由于电动机机械惯性较大，不能立即启动。此时转速调节器ASR 饱和，达到限幅值，迫使电流急速上升。当电流值达到限幅电流时，由于电流调节器 ACR 的作用使电流不再增加。当负载突然增大时，由于转速下降，此时转速调节器 ASR 起主要的调节作用，因此，电流调节器 ACR 电流有所下降，同启动时一样，当转速调节器 ASR 饱和，达到限幅值，使电流急速上升。但是由于电流值达到限幅电流时，电流调节器 ACR 的作用使电流不再增加。当扰动取电以后，电流调节器 ACR 电流又有所增加，此后，电动机在负载的阻力作用下减速，电流也在出
24、现一些小的振荡后很快趋于稳定。第 2篇交流调压调速系统的建模与仿真第 8 章 交流调压调速系统的原理及特性8.1 异步电动机改变电压时的机械特性根据电机学原理，在下述三个假定条件下：忽略空间和时间谐波；忽略磁饱和；忽略铁损，异步电动机的稳态等效电路如图 8-1 所示。由图可以导出（8-1） 22111()()srs rUIRCwL其中， 1 smjL在一般器情况下， 则 ，这相当于将上述假定条件的第条改为“忽略铁损和1s1励磁电流” 。这样，电流公式可简化成sU1sIsR0I1rL1sLr rRsm图 8-1 异步电动机的稳态等效电路、 定子每相电阻和折合到定子侧的转子每相电阻sRr、 定子每
25、相漏感和折合到定子侧的转子每相漏感 1L定子每相绕组产生气隙主磁通的等效电感，即励磁电感m、 定子相电压和供电电角频率sU转差率（8-2） 2211()()ssrrs rUIRwL令电磁功率 ，同步机械角转速 ， 为极对数，则异步电动机电磁转23/mrPI 1/mpwn矩为（8-3）22 211113/()()ppsrremrssrnnURTIwswL式（8-3）就是异步电动机的机械特征方程式。它表明，当转速或转差率一定时，电磁转矩与定子电压的平方成正比。这样，不同电压下的机械特性便如图 8-2。 表示额定定子电压。将式 8-3sNU对 s 求导，并令 ，可求出最大转矩及其对应的转差率/0ed
26、Ts（8-4） ； （8-5） 2211()rmSsrRwL 2max 211132()psesSrnTwRL8.2 闭环控制的变压调速系统及其静特性采用普通异步电动机实行变电压调速时，调速范围很窄，采用高转子电阻的力矩电动机可以增大调速范围，但机械特性又变软，因此当负载变化时静差率很大，开环控制很难解决这个矛盾。为此，对于恒转矩性质的负载，要求调速范围大于 2 时，往往采用带转速反馈的闭环控制系统，如图 8-2a 所示。图 8-2b 所示的是闭环控制变压调速系统的静特性。当系统带负载 在 A 点运行时，如果负载增LT大引起转速下降，反馈控制作用能提高定子电压，从而在右边一条机械特性上找到新的
27、工作点 。同A理，当负载降低时，会在左边一条特性上得到定子电压低一些的工作点 。按照反馈控制规律，将、A 、 、连接起来便是闭环系统的静特性。尽管异步电动机的开环机械特性和直流电动机的开 环特性差别很大，但是在不同电压的开环机械特性上各取一个相应的工作点，连接起来便得到闭环系统静特性，这样分析方法对两种电动机的闭环系统静特性却可以很硬。如果采用 PI 调节器，照样可以ASRGTUcUnM3TG nTVCa) b)图 8-2 带转速负反馈闭环控制的交流变压调速系统a）原理图 b）静特性图sK(,)senfUTLCU*nU nnASR图 8-3 异步电动机闭环变压调速系统的静态结构框图做到无静差。
28、改变给定信号 ，则静特性平行的上下移动，达到调速目的。*nU根据 8-2a 可以画出静态结构框图，如图 8-3 所示。图中， ，为晶闸管交流调压器和/scKU触发装置的放大系数： ，为转速反馈系数；ASR 采用 PI 调节器； 是/n (,)senfUT式 7-3 所表达的异步电动机机械特性方程式，它是一个非线性函数。稳态时， ， ,根据负载需要的 n 和 可由式 7-3 计算出所需*neLTL的 以及相应的 。sc8.3 闭环变压调速系统的近似动态结构框图对系统进行动态分析和设计时，须先绘出结构框图。由图 8-5 可以直接画出如图 8-6 所示的动态结构框图。其中多数环节的传递甘薯可以很容易
29、地写出来，只有异步电动机传递函数的推导须费一番周折。转速调节器 ASR 常用 PI 调节器，用以消除静差并改善动态特性，其传递函数为 1()nASRsWK晶闸管交流调压器和触发装置的输入-输出关系原则上是非线性的，在一定范围内可假定为线性函数，在动态中可以近似成一阶惯性环节，正如直流调速系统中的晶闸管触发和整流装置那样，传递函数可写成 ()1sGTV其近似条件是： ，对于三相全波 Y 联结调压电路，可取 =3.3ms，对其他形式的调压3csw sT()GTVWs()MAWs()FBSsCUs*()nUs ()ns()ns图 8-4 异步电动机闭环变压调速系统的动态结构框图MA异步电动机 F|B
30、S测速反馈环节()ASR电路则须另行考虑。考虑到反馈滤波作用，测速反馈环节 FBS 的传递函数可写成()1FBSonWsT异步电动机的动态过程是由一组非线性微分方程描述的，要用一个传递函数来准确地表示它的输入-输出关系是不可能的。在这里，可以先在一定的假定条件下，用稳态工作点附近的微偏线性化方法求出一个近似的传递函数。由式已知电磁转矩为 2 21113/()()pSrerSsrnURTwLs当 s 很小时，可以认为后者相当于忽略异步电动机的漏感电磁惯性。在此条件下，这就是在前述条件下异步电动机近似的线性机械特性。如果只考虑 到 之间的传递函数，可先取 ，小闭环传递函数可变换成sUA0LTA22
31、 1133psApsAr rnJnwRwR于是，异步电动机的近似线性化传递函数为 1122()()3pAsAsr MAMA rs mpsAprwUKWnJTJR由于忽略了电磁惯性，只剩下同轴旋转体的机电惯性，异步电动机便近似成一个线性的一阶惯性环节。 最后，应该强调下，具体适用图 8-6 所示的动态结构框图时要注意下述两点：由于它是微偏线性化模型，只能用于机械特性线性段上工作点附近的稳定性判别和动态校正，不适用于起制动时转速大范围变化的动态响应。由于它完全忽略了电磁惯性，分析和计算有很大的近似性。9 交流调压调速系统的 Matlab 仿真9.1 交流调压调速系统的建模如图 9-1 所示的交流调
32、压调速系统的仿真模型。9.2 交流调压调速系统的仿真（1） 设定转速为 1500 r/min，负载为零，运行仿真，得到如图 9-6 所示运行结果。从图可以看出，空载起动时，转速大约在 0.4s 达到给定转速 1500r/min，随后出现超调，其峰值约达到1750r/min，随后开始下降，最终稳定在给定转速 1500r/min。在这个启动过程中，电枢电流先是比较大幅度地做衰减振荡运动，随着转速接近给定值，电枢电流也几本稳定在某个值上。但电机的电磁转矩一直处于振荡状态。（2） 设定转速为 1500r/min，负载设为 10，启动仿真，得到如图 9-7 所示的运行结果。从图可以看出，负载启动时，转速
33、的上升明显比空载时慢，而且转速达到 1000r/min 后，转速上升更慢。而电枢电流在开始时出现衰减振荡，很快就几本稳定在一个电流值上。电机的电磁转矩一直处于振荡状态。（3）设定转速为 1500r/min，负载先空载，在 1 秒后突加大负载。模型仿真的实现方法是将图9-5 中的负载给定换成阶跃信号发生模块，并将阶跃信号的延时时间设为 1s，初始值设为 0，终值设为 50，启动仿真，得到如图 9-8 所示。从图可以看出，突加大负载后，转速迅速下降，直到为 0。电机的电枢电流有增大图 9-1 交流调压调速仿真模型AC 调压调速（触发脉冲波形）AC 调压调速（转速波形）AC 调压调速（电压波形）总结
34、经过将近两周的努力，终于成功的完成了此次的电气传动的课程设计。在这次课程设计中，我通过认真的准备，对所学的理论知识有了更深的了解，对以前没有弄清楚的问题在这次设计中通过亲自动手查证，都一一解决了。特别是对这门课程中比较重要的知识，同时通过此次设计，增强了掌握这门技术的兴趣和决心。本次课程设计除了在知识运用方面获得很大提升外，更让我感觉到，一分完美的设计仅仅靠个人是很难实现的，我们更多的是需要小组的共同努力，充分调动每个人的积极性，发挥每个人的聪明才智，这样才能将一份设计圆满的完成。在设计过程中，我和同学通过查阅大量有关资料，并向老师请教等方式来完成我们的设计。在此要感谢我们的指导老师胡老师和陈
35、老师的悉心指导，感谢老师们给我们的帮助。参考文献五、参考资料1、陈伯时.电力拖动自动控制系统，第版.北京：机械工业出版社，20042、石玉等.电力电子技术题例与电路设计指.北京：机械工业出版社，19983、王兆安.电力电子技术. 第 4 版北京：机械工业出版社，2004、王离九等. 电力拖动自动控制系统. 武汉：华中科技大学出版社，19915、胡寿松.自动控制原理：第 4 版.北京：国防工业出版社6、洪乃刚等。 电力电子和电力拖动控制系统的 MATLAB 仿真。机械工业出版社，2007。7、李华德主编。交流调速控制系统。电子工业出版社，20038、胡崇岳等。现代交流调速系统。机械工业出版社，20019、黄忠霖等。控制系统 MATLAB 设计及仿真。机械工业出版社，200110、电工手册
